Nguyên cứu hệ thống lái 4WS đã chuyển đổi (1)

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT TPHCM BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CỦA SINH VIÊN NGHIÊN CỨU HỆ THỐNG LÁI 4WS GVHD: Ths Nguyễn Văn Toàn SVTH: Trần Hồng Phúc Phù Diệu Kỳ TP Hồ Chí Minh, / 2019 15145124 15145088 CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc *** NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH: Công nghệ Kỹ Thuật ô tô Họ tên sinh viên: Trần Hồng Phúc Phù Diệu kỳ MSSV: 15145124 MSSV: 15145088 Ngành: Cơng nghệ Kỹ thuật Ơ tơ Lớp: 15145CL4 Giảng viên hướng dẫn: Ths Nguyễn Văn Toàn ĐT: 0909988469 Ngày nhận đề tài: Ngày nộp đề tài: Tên đề tài: NGHIÊN CỨU HỆ THỐNG LÁI 4WS Các số liệu, tài liệu ban đầu: - Đặng Quý (Giáo trình lý thuyết tơ) - Automotive steering, Suspension, and Wheel Alignment Package (3rd Edition) Nội dung thực đề tài: - Mở đầu giới thiệu vấn đề - Tổng quan cấu tạo nguyên lý hoạt động hệ thống 4ws - Cấu tạo hệ thống hãng xe - Động lực học hệ thống lái 4ws - So sánh bán kính quay vòng xe 4ws 2ws - Mô carsim hoạt động hệ thống 4ws so với 2ws - Kết luận đề nghị Sản phẩm: - Tập thuyết minh TRƯỞNG NGÀNH GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc *** PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN Họ tên Sinh viên: Trần Hồng Phúc MSSV: 15145124 Phù Diệu Kỳ MSSV: 15145088 Ngành: Cơng nghệ Kỹ thuật Ơ tơ Tên đề tài: NGHIÊN CỨU HỆ THỐNG LÁI 4WS Họ tên Giáo viên hướng dẫn: Ths Nguyễn Văn Toàn NHẬN XÉT Về nội dung đề tài & khối lượng thực hiện: Ưu điểm: Khuyết điểm: Đề nghị cho bảo vệ hay không? Đánh giá loại: Điểm: ……………… (Bằng chữ: .) Tp Hồ Chí Minh, ngày tháng 07 năm 2019 Giáo viên hướng dẫn CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc *** NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH: Công nghệ Kỹ Thuật ô tô Họ tên sinh viên: Trần Hồng Phúc Phù Diệu kỳ MSSV: 15145124 MSSV: 15145088 Ngành: Cơng nghệ Kỹ thuật Ơ tơ Lớp: 15145CL4 Giảng viên hướng dẫn: Ths Nguyễn Văn Toàn ĐT: 0909988469 Ngày nhận đề tài: Ngày nộp đề tài: Tên đề tài: NGHIÊN CỨU HỆ THỐNG LÁI 4WS Các số liệu, tài liệu ban đầu: - Đặng Quý (Giáo trình lý thuyết tơ) - Automotive steering, Suspension, and Wheel Alignment Package (3rd Edition) Nội dung thực đề tài: - Mở đầu giới thiệu vấn đề - Tổng quan cấu tạo nguyên lý hoạt động hệ thống 4ws - Cấu tạo hệ thống hãng xe - Động lực học hệ thống lái 4ws - So sánh bán kính quay vòng xe 4ws 2ws - Mô carsim hoạt động hệ thống 4ws so với 2ws - Kết luận đề nghị Sản phẩm: - Tập thuyết minh TRƯỞNG NGÀNH GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc *** PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN Họ tên Sinh viên: Trần Hồng Phúc MSSV: 15145124 Phù Diệu Kỳ MSSV: 15145088 Ngành: Cơng nghệ Kỹ thuật Ơ tơ Tên đề tài: NGHIÊN CỨU HỆ THỐNG LÁI 4WS Họ tên Giáo viên hướng dẫn: Ths Nguyễn Văn Toàn NHẬN XÉT Về nội dung đề tài & khối lượng thực hiện: Ưu điểm: Khuyết điểm: 10 Đề nghị cho bảo vệ hay không? 11 Đánh giá loại: 12 Điểm: ……………… (Bằng chữ: .) Tp Hồ Chí Minh, ngày tháng 07 năm 2019 Giáo viên hướng dẫn CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc *** PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN Họ tên Sinh viên: Trần Hồng Phúc MSSV: 15145124 Phù Diệu Kỳ MSSV: 15145088 Ngành: Công nghệ Kỹ thuật ô tô Tên đề tài: NGHIÊN CỨU HỆ THỐNG LÁI 4WS Họ tên Giáo viên phản biện: NHẬN XÉT Về nội dung đề tài & khối lượng thực hiện: 13 Ưu điểm: 14 Khuyết điểm: 15 Đề nghị cho bảo vệ hay không? 16 Đánh giá loại: 17 Điểm:……………….(Bằng chữ: ) Tp Hồ Chí Minh, ngày tháng 07 năm 2019 Giáo viên phản biện LỜI CẢM ƠN Được phân cơng Khoa Cơ khí động lực trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh, với đồng ý thầy giáo hướng dẫn Ths Nguyễn Văn Tồn, nhóm chúng em thực đồ án với đề tài “NGHIÊN CỨU HỆ THỐNG LÁI 4WS” Nhóm em xin chân thành cảm ơn Thầy Cơ giáo tận tình hướng dẫn, giảng dạy chúng em suốt trình học tập, thực hành, nghiên cứu rèn luyện trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh Đặc biệt nhóm em xin chân thành cảm ơn đến Nguyễn Văn Tồn tận tình hướng dẫn chúng em suốt bốn tháng để hoàn thiện đề tài Trong trình làm đề tài, hạn chế kinh nghiệm trình độ chun mơn, thời gian thực có hạn nên sai sót khơng thể tránh khỏi nên nhóm mong nhận đóng góp ý kiến Thầy Cơ bạn Sau cùng, nhóm chúng em xin kính chúc q Thầy Cô dồi sức khoẻ, giữ vững niềm tin để tiếp tục thực sứ mệnh truyền đạt tri thức cho hệ mai sau Trân trọng! Tp.Hồ Chí Minh, tháng năm 2019 Nhóm sinh viên thực Trần Hồng Phúc Phù Diệu Kỳ TÓM TẮT Hiện nay, theo khảo sát quan chức giao thông vận tải, phần lớn vụ tai nạn xảy xe ô tô hệ thống lái Trong đó, nguyên nhân chủ yếu tượng thừa lái (oversteering) thiếu lái (understeering) Và để giảm tương người ta thiết kế ô tô công nghệ hỗ trợ thông minh : ESP, ABS, đồng thời làm giảm tốc độ xe để đáp ứng nhu , cầu an toàn tốc độ nhà sản xuất nghiên cứu phát triển hệ thống lái bốn bánh – 4WS (Four wheels steering ) cho hãng xe, đặc biệt dòng xe thể thao Hệ thống hỗ trợ lái đồng thời bánh xe thay bánh thơng thường Để có nhìn chi tiết hệ thống tìm hiểu nghiên cứu đề tài: “Nghiên cứu hệ thống lái 4ws” ABSTRACT Currently, according to the servey of transport authorities, most accidents occur on cars due to the steering system In paticular, the main reason is oversteerung and under steering And to reduce this phenomenon, it has been designed on cars with intelligent assistive technologies such as ESP, ABS,… but at the same time it will reduce the speed of the vehicle so as to meet both needs and needs The speed and the speed of manufacture has researched and developed the Four WheelsSteering System_4WS for the automaker, esspecially on sport cars The system will support driving simultaneously wheels instead of wheels as usual For a more detailed look at this system, we will explore and study the toppic: “Study The Four Wheels Steering System” I MỤC LỤC I MỤC LỤC I II DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT II III DANH MỤC CÁC HÌNH III IV DANH MỤC CÁC BẢNG IV CHƯƠNG I TỔNG QUAN 1.1 ĐẶT VẤN ĐỀ 1.2 MỤC TIÊU ĐỀ TÀI CHƯƠNG II LÝ THUYẾT CHUNG HỆ THỐNG LÁI 2.1 CÔNG DỤNG PHÂN LOẠI CÀ YÊU CẦU 2.1.1 CÔNG DỤNG HỆ THỐNG LÁI 2.1.2 PHÂN LOẠI HỆ THỐNG LÁI 2.1.3 YÊU CẦU CỦA HỆ THỐNG LÁI CHƯƠNG III HỆ THỐNG LÁI BỐN BÁNH 4WS 3.1 TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG 3.1.1 LỊCH SỬ HÌNH THÀNH 3.1.2 CẤU TẠO CHUNG 3.1.3 BỘ TRUYỀN ĐỘNG PHÍA SAU 3.1.4 NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG 3.1.5 ĐẶC ĐIỂM NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG 3.1.6 CẢM BIẾN VỊ TRÍ TAY LÁI 3.1.7 CẢM BIẾN VỊ TRÍ BÁNH SAU 11 3.1.8 CƠ CẤU LÁI PHÍA SAU 13 CHƯƠNG IV ĐỘNG LỰC HỌC HỆ THỐNG LÁI BỐN BÁNH 4WS 15 4.1 MỘT SỐ THÔNG SỐ XE 15 4.1.1 XÁC ĐỊNH MOMENT QUAY VÒNG VÀ LỰC LÁI LỚN NHẤT 15 4.1.2 XÁC ĐỊNH LỰC CẦN THIẾT TÁC DỤNG LÊN VÔ LĂNG 19 4.2 ĐỘNG LỰC HỌC QUAY VÒNG HỆ THỐNG LÁI 4WS 20 4.2.1 HAI BÁNH QUAY CÙNG CHIỀU 20 4.2.2 HAI BÁNH QUAY NGƯỢC CHIỀU 23 4.2.3 SO SÁNH BÁN KÍNH QUAY VỊNG CỦA HỆ THỐNG LÁI 2WS VÀ HỆ THỐNG LÁI 4WS 25 4.3 PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC MƠ HÌNH HAI BÁNH 2WS 27 4.3.1 PHÂN TÍCH HỆ THỐNG LÁI 4WS CĨ TÍNH GĨC ĐỊNH HƯỚNG 27 4.3.2 PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC 4WS KHƠNG CĨ TÍNH GĨC ĐỊNH HƯỚNG 29 4.3.3 PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC MƠ HÌNH HAI BÁNH 2WS CĨ TÍNH GĨC ĐỊNH HƯỚNG 29 4.3.4 PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC 2WS BỎ QUA GĨC ĐỊNH HƯỚNG 30 4.4 PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC MƠ HÌNH BÁNH 30 Hình 5.3.9 Cụm đồng hồ cảm biến tốc độ - ECU dựa vào cảm biến tỷ số truyền từ cấu lái phía sau cảm biến tốc độ để vận hành động bước đạt tỷ số truyền phía trước pha lái phía sau - Xe có cảm biến tốc độ, cụm đồng hồ, hộp số hay gọi cảm biến tốc độ động Cảm biến tốc độ động hoạt động cảm biến tốc độ xe gặp vấn đề hỏng hóc Cả hai cảm biến đề xác đinh vòng xoay cáp đồng hồ để gửi tín hiệu ECU điện áp tương ứng với tốc độ xe Đáp lại, điều khiển gửi tín hiệu đến động bước cấu lái phía sau, vận hành trục tay lái 5.3.10 CẢM BIẾN TỈ SỐ TRUYỀN - Kiểm tra hoạt động động bước cách gửi tín hiệu điện áp dựa góc cổ trục lái đến ECU - Cảm biến bao gồm: + Dây cấp nguồn dây Ground + Dây tín hiệu đến bảng điều khiển + Một trục nối với trục quay cổ trục lái + Một bảng đính kèm chổi than gắn trục 50 + Một điện trở dẫn điện + Một chổi than - Điện áp thay đổi điện trở gửi đến điều khiển So sánh với điện áp góc trục lái (kết nối đến động bước) gửi tiến hiệu ECU Nguồn điện dây nối đất gửi tín hiệu điện áp thông qua cảm biến Tấm điện trở nằm nguồn điện dẫn điện, dây tín hiệu đầu gắn vào dẫn điện Trục vận hành chổi than bảng đính kèm chổi than, điều ảnh hưởng đến mức điện trở điện trở Điện trở cao, điện áp truyền tới dẫn từ đến điều khiển Do đó, cường độ tín hiệu điện áp từ cảm biến tỷ số truyền từ sau trước cho đơn vị kiểm sốt góc điều khiển Nếu góc khơng khớp với góc mà điều khiển báo hiệu cho động bước tạo ra, điều khiển điều chỉnh tín hiệu tới động để khắc phục khác biệt Hình 5.3.10 Cấu tạo cảm biến tỷ số truyền 51 5.3.11 MOTOR BƯỚC - Motor bước bao gồm: + Một cuộn dây + Stato + Roto có hai nam châm Hình 5.3.11a Cấu tạo động bước - Dòng điện theo cuộn dây từ hóa Starto Rơto quay cách hút đẩy lùi nam châm Các Rotor quay theo chiều kim đồng hồ kích thích pha thực (1)=>(2)=>(3)=>(4), ngược chiều kim đồng hồ kích thích pha thực (4)=>(3)=>(2)=>(1), ( Hình 31) 52 Hình 5.3.11b Mặt cắt Y-Y động bước Hình 5.3.11c Các kích thích pha 5.4 HỆ THỐNG LÁI BỐN BÁNH CỦA NISSAN 5.4.1 CẤU TẠO HỆ THỐNG - Hệ thống lái 4WS nissan giới thiệu lần đầu xe Nissan R31 Skyline Coupe vào năm 1985 với mục đích giúp tạo hệ thống có khả phản ứng tốt xe vào cua tốc độ cao lẫn tốc độ thấp Các thành phần cấu tạo hệ thống (Hình 5.4.1) : + Cơ cấu lái phía trước + xi lanh điện phía sau + Cảm biến hộp điều khiển 53 + Hệ thống an tồn + Bơm dầu Hình 5.4.1 Cấu tạo hệ thống 4ws xe Nissan 5.4.2 NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG - Giống hệ thống mazda, Hệ thống 4ws xe nissan có hệ thống thủy lực phía trước phía sau riêng biệt Khi hệ thống điều khiển phía sau hỏng hóc hệ thống điện thủy lực, xe sử lý hệ thống 2ws - Khi tốc độ xe 20mph (32 km/h) bánh sau hệ thống 4ws nissan không phản ứng với chuyển động vô lăng ( hệ thống lái hoạt động 2ws) Khi tốc độ xe lớn 20mph, có ba yếu tốc ảnh hường đến chuyển động bánh sau: + Tốc độ xe + Gốc đánh lái + Tốc độ đánh lại 54 - Vị trí tay lái tốc độ đánh lái xác định hệ thống 4WS hoạt động chế độ pha hay chế độ ngược pha Tốc độ xe ảnh hưởng đến việc bánh sau quay bao xa Ở tốc độ cao, chúng quay mạnh hướng với bánh trước Ở tốc độ trung bình, chúng quay nhẹ sau giảm mạnh theo hướng Ở tốc độ thấp, chúng quay mạnh theo hướng ngược lại sau quay hướng Hình 5.4.2 hoạt động hệ thống 5.4.3 TAY LÁI PHÍA TRƯỚC - Tay lái phía trước hệ thống 4WS nissan (Hình 5.4.3) gần giống với tay lái sử dụng hệ thống 2WS Khơng có trục chuyển, khơng có liên kết trực tiếp khác cấu phía trước xi lanh điện phía sau Trong hệ thống này, bánh lái phía trước điều khiển bánh trước Nó khơng cung cấp lực học để vận hành bánh sau 55 Hình 5.4.3 Tay lái phía trước 5.4.4 BƠM SỬA ĐỔI - Giống hệ thống mazda, hệ thống nissan 4WS có bơm trợ lực hệ thống thứ hai, phía sau vỏ điều khiển trục với bơm hệ thống phía trước Cả hai máy bơm cánh gạt Chất lỏng từ bơm hệ thống phía sau chảy vào van điều khiển HICAS, điều khiển xi lanh điện phía sau 56 Hình 5.4.4 Bơm sửa đỏi xe Nissan 5.4.5 VAN ĐIỀU KHIỂN HICAS - Một số tài liệu dịch vụ nissan gọi van điều khiển HICAS ( hình 38) "van điện từ HICAS", hai van điện từ trái phải, vận hành van Tùy thuộc vào loại điện từ mà điều khiển kích hoạt, van điều khiển HICAS định tuyến chất lỏng đặt trước từ bơm trợ lực lái sang bên phải bên trái xi lanh điện phía sau để quay bánh sau Độ mạnh tín hiệu đơn vị điều khiển xác định mức áp suất van đến xi lanh cơng suất, từ xác định khoảng cách bánh sau Một khía cạnh khác hoạt động van điều khiển HICAS là, để cung cấp điều khiển ban đầu bánh sau, điều khiển phải báo hiệu trước điện từ, sau van điều khiển, trước tiên, van điều khiển áp dụng áp lực lên bên xi lanh điện, sau khác 57 Hình 5.4.5 Van điều khiển HICAS 5.4.6 XILANH ĐIỆN PHÍA SAU - Các xi lanh điện phía sau ( hình 39) hoạt động dầu trợ lực lái qua hai đường thẳng từ bên phải bên trái van điều khiển HICAS vào xi lanh điện, áp lực thủy lực bên bên xi lanh đẩy xi lanh từ bên sang bên để định vị lại bánh sau - Để vận hành xi lanh điện phía sau, áp suất thủy lực phải đủ mạnh để vượt qua lực lò xo định tâm bên xi lanh Như giải thích sau, lò xo phần hệ thống dự phòng 4WS 58 Hình 5.4.6 Xilanh điện phía sau 5.4.7 LIÊN KẾT TAY LÁI PHÍA SAU - Liên kết tay lái phía sau(Hình 5.4.7) sử dụng hai liên kết, tương tự giằng, để nối xi lanh với tay lái phía sau Đầu bên liên kết khớp cầu, giống đầu giằng bên trong, đầu trục cố định vào tay lái chốt giữ đai ốc 59 Hình 5.4.7 Liên kết tay lái phía sau 5.4.8 HỆ THỐNG AN TỒN DỰ PHỊNG - Hệ thống dự phòng đặt bánh sau phòng trường hợp hỏng hóc thủy lực điện, xe hoạt động với 2WS Các thành phần hệ thống dự phòng lò xo định tâm phía sau van khơng dự phòng vận hành điện từ - Lò xo định tâm nằm bên xi lanh điện phía sau làm thẳng bánh sau áp suất thủy lực giảm, rò rỉ, bơm bị hỏng dây đai truyền động Trong trình vận hành hệ thống 4WS bình thường, áp suất chất lỏng đẩy kéo xi lanh công suất đủ mạnh để vượt qua áp lực lò xo - Chất lỏng từ van điều khiển HICAS qua van dự phòng, hình 7-46, đường đến xi lanh điện Thơng thường, van dự phòng khơng can thiệp vào áp suất đến xi lanh trả lại chất lỏng từ - Tuy nhiên, điều khiển 4WS cảm thấy cố điện, báo hiệu cho điện từ dự phòng để cân với tâm trụ 60 Hình 5.4.8 Van điề khiển HICAS dự phòng 5.4.9 TĨM TẮT - Tay lái bốn bánh sử dụng bánh sau bánh trước để điều khiển xe Nó giới thiệu vào cuối năm 1980, đến năm 1990, ba nhà sản xuất, Honda, Mazda Nissan, sử dụng nhiều mẫu xe Năm 1991, Chrysler Mitsubishi giới thiệu hệ thống 4WS Chương bao gồm hệ thống 4WS dự đoán vào năm 1990 - Hệ thống lái bốn bánh hoạt động chế độ ngược pha, pha ngược pha Các hệ thống Honda Mazda 4WS sử dụng hoạt động ngược pha pha, Nissan sử dụng pha ngược pha - Honda sử dụng hệ thống 4WS hồn tồn vận hành máy móc, bánh lái phía trước vận hành trục trung tâm, từ vận hành bánh lái phía sau Trong thiết bị lái phía sau, bánh truyền chuyển động quay đến trượt cấu dẫn hướng điều khiển bánh sau thông qua nối rô tuyn - Hệ thống Mazda 4WS vận hành học thủy lực sử dụng điều khiển điện Bánh lái phía trước vận hành trục chuyển góc lái, cung cấp chuyển động đầu vào cho bánh lái phía sau Một điều khiển điện tử gửi tín hiệu dựa tốc 61 độ đến động bước bánh lái phía sau theo dõi hoạt động bánh lái Đưa vào bánh lái phía sau, hệ thống bánh phức tạp đáp ứng với chuyển động trục đầu vào động bước để vận hành van điều khiển Van điều khiển tác động thủy lực đầu di chuyển rô tuyn bánh sau - Nissan 399ZX Infiniti Q45 sử dụng hệ thống 4WS điều khiển điện tử Bộ điều khiển điện tử giám sát tốc độ xe chuyển động tay lái thông qua cảm biến, điều khiển hệ thống thủy lực phù hợp Tín hiệu từ điều khiển vận hành hai solenoids van điều khiển để đặt áp suất thủy lực sang bên bên xi lanh điện phía sau Các xi lanh phía sau hoạt động liên kết lái phía sau để quay bánh sau 5.5 SỬ DỤNG CARSIM MÔ TẢ TRỰC QUAN GIỮA HỆ THỐNG LÁI 4WS VÀ 2WS Hình 5.5a Mơ hình hai hệ thống lái 4ws 2ws chạy dường cua trường hợp tốc độ thấp - Khi xe tốc độ thấp khác biệt hai mơ hình không đáng kể Sự khác biệt xe 4WS vào cua ổn định trì tốc độ ổn định so với hệ thống 2WS 62 Hình 5.5b Mơ hình hai hệ thống lái 4ws 2ws chạy dường cua trường hợp tốc độ cao - Khi ixe chuyển với tốc độ cao vào cua, xe có hệ thống lái 4WS trì tốc độ vượt trội so với xe 2WS 63 Tài liệu tham khảo - Tiếng việt : [ Đặng Qúy ( Giáo trình lý thuyết tơ)] - Tiếng anh : http://what-when-how.com/automobile/four-wheel-steering-4ws-automobile/ https://www.invetr.com/dynamics-and-performance/active-steering-systemshicassuper-hicas http://www.vehicletechnology.it/en/4ws-2/ http://www.240edge.com/basics/super-hicas.html [Automotive Steering, Suspension, and Wheel Alignment Package (3rd Edition)] 64 ... Hệ thống lái bánh - Theo đặc điểm cấu tạo cấu lái + Hệ thống lái với cấu lái kiểu bánh + Hệ thống lái với cấu lái kiểu trục vít lăn + Hệ thống lái với cấu lái kiểu trục vít êcu bi bánh + Hệ thống. .. ô tô - Theo nguyên tắc hoạt động trợ lực + Hệ thống lái trợ lực thuỷ lực + Hệ thống lái trợ lực điện thuỷ lực + Hệ thống lái trợ lực khí + Hệ thống lái trợ lực khí nén + Hệ thống lái trợ lực... bánh + Hệ thống lái với cấu lái kiểu trục vít đòn quay + Hệ thống lái với cấu lái kiểu trục vít cung + Hệ thống lái với cấu lái kiểu trục vít bánh vít + Hệ thống lái với cấu lái kiểu trục vít