giới thiệuvề điều khiển mức trong lò hơi
THIẾT kế hệ THỐNG điều KHIỂN XE HAI BÁNH tự cân BẰNG
... cho điều khiển PID Áp dụng phương pháp thực nghiệm Ziegler – Nichols, tác giả chọn hai thông số cho hai PID1 PID2 Bộ điều khiển PD để điều khiển góc cân bằng: Kp1 = 2; Ki1 = 0; Kd1 = Bộ điều khiển ... đích so sánh, trình lặp lại sử dụng cấu trúc điều khiển thích nghi, Góc vị trí xe hai bánh điều khiển hai điều khiển thích nghi nhờ thay hai điều khiển tuyến tính tương ứng hình 3.15 Mô hình ... đạt kết mong muốn Do vậy, điều khiển tiên tiến giới thiệu Tiếp cận điều khiển tiên tiến thảo luận luận văn PID thích nghi trực tiếp dựa sở mô hình mẫu (MRAS) Bộ điều khiển thiết kế để loại bỏ...
- 28
- 1,188
- 3
Nghiên cứu thiết kế Robot hai bánh tự cân bằng
... truyn ca b iu khin PID nh sau: (3.38) Trong ú: : li khõu t l : li khõu tớch phõn : li khõu vi phõn 32 Cu trỳc b iu khin PID Hỡnh 3.4 H thng iu khin vũng kớn Trong ú: Controller: B iu khin cung ... Arduino u tiờn da trờn b vi iu khin lừi ARM 32-bit Bo Arduino Due cú 54 ngừ vo/ngừ l tớn hiu s (trong ú cú 12 chõn cú th xut tớn hiu PWM), 12 chõn ngừ vo analog v chõn ngừ DAC, xung nhp 84 MHz, ... tr ca cm bin 22 quay hi chuyn v gúc nghiờng ca robot c xỏc nh da vo giỏ tr c v t cm bin gia tc Trong thc t thỡ cỏc bin trng thỏi cú th b nhiu v khụng trc tip quan sỏt c, iu ny lm cho vic c lng...
- 43
- 1,879
- 4
Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm mô hình xe hai bánh tự cân bằng
... luận văn 1.1 Vấn đề nghiên cứu Trong năm gần đây, điều khiển cân tiếp tục nhận quan tâm nhà nghiên cứu mặt lý thuyết ứng dụng triển khai Một thành tựu nghiên cứu điều khiển cân dựa ngun lý quay hồi ... nên cần thêm động cơ, dẫn đến tăng trọng lượng, tăng chi phí gây ồn Để điều khiển quay cần dùng đến thuật tốn điều khiển phức tạp Bảng 2.2 trình bày số sản phẩm dùng hai quay hồi chuyển Bảng ... tranh giới tất tài liệu bị thất lạc, sản phẩm bị chơn vùi Chính nghiên cứu sâu việc giữ cân cho xe hai bánh Số hóa Trung tâm Học liệu –ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn/ lại theo hướng điều khiển...
- 75
- 1,313
- 7
Thiết kế hệ thống điều khiển xe hai bánh tự cân bằng
... 3.2) Bộ điều khiển thứ hệ u + - Bộ điều khiển Đối tượng y Bộ điều khiển thứ hai hệ Bộ điều khiển Thích nghi + Mô hình mẫu Hình 3.2: Điều khiển cấp cấp 3.1.3 Cơ chế thích nghi – thiết kế điều khiển ... hóa giảm bớt mức độ phức tạp Tuy nhiên, điều khiển phi tuyến thực [15] Hầu hết nghiên cứu tập trung vào điều khiển tự cân Bên cạnh điều khiển tự cân bằng, điều khiển sử dụng cho điều khiển bám vài ... [13] kiểm nghiệm [14] 1.5.3 Chiến lược điều khiển Thiết kế điều khiển phần quan hệ thống Độ ổn định thỏa mãn điều khiển Mặc dù hệ thống phi tuyến cao, điều khiển tuyến tính nói chung áp dụng cho...
- 77
- 1,429
- 3
Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển xe hai bánh tự cân bằng
... Bộ điều khiển thứ hệ u + - Bộ điều khiển Đối tƣợng y Bộ điều khiển thứ hai hệ Luật điều khiển Thích nghi + Mô hình mẫu Hình 3.2: Điều khiển cấp cấp 3.1.3 Cơ chế thích nghi – thiết kế điều khiển ... hệ điều khiển thích nghi Điều khiển thích nghi (ĐKTN) đời năm 1958 để đáp ứng yêu cầu thực tế mà hệ điều khiển truyền thống không thoả mãn đƣợc Trong hệ điều khiển truyền thống, xử lý điều khiển ... đƣợc mức độ phức tạp Tuy nhiên, điều khiển phi tuyến đƣợc thực [15] Hầu hết nghiên cứu tập trung vào điều khiển tự cân Bên cạnh điều khiển tự cân bằng, điều khiển đƣợc sử dụng cho điều khiển...
- 78
- 842
- 2
Nghiên cứu, thiết kế, thử nghiệm xe hai bánh tự cân bằng
... giải thuật - Điều khiển PID Hình 3.4: Lƣu đồ giải thuật điều khiển PID 36 Hình 3.5: Sơ đồ khối điều khiển PID 37 Bộ điều khiển PID điều khiển cho hệ vào Do đó, đây, tác giả điều khiển thỏa hiệp ... điều khiển thông minh Đa số điều khiển thực tế điều khiển tuyến tính (PID,LQR…) cho đáp ứng tốt Một số điều khiển tuyến tính đòi hỏi phƣơng trình toán học hệ thống (LQR, đặt cực…), số điều khiển ... thuật điều khiển quan trọng Có nhiều giải thuật điều khiển đƣợc đề cập tới với nhiều đối tƣợng phi tuyến khác Các giải thuật điều khiển thƣờng đƣợc sử dụng điều khiển tuyến tính, điều khiển phi...
- 84
- 1,155
- 6
THIẾT kế và mô PHỎNG bộ điều KHIỂN PID THÍCH NGHI TRỰC TIẾP dựa TRÊN cơ sở mô HÌNH mẫu để điều KHIỂN XE HAI BÁNH tự cân BẰNG
... Thiết kế điều khiển PID kinh điển - Thiết kế điều khiển PID thích nghi - Tiến hành mô sử dụng điều khiển PID kinh điển điều khiển PID thích nghi, tiến hành thực nghiệm điều khiển cho điều khiển ... thông số - Mô 3.1 Lý thuyết điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu MRAS 3.1.1 Lịch sử phát triển hệ điều khiển thích nghi 3.1.2 Khái quát hệ điều khiển thích nghi Điều khiển thích nghi trực tiếp ... tiếp tham số điều khiển mà không nhận dạng rõ tham số đối tượng (điều khiển thích nghi tiếp) - Hệ thống điều khiển thích nghi mô hình tham chiếu, hầu hết gọi MRAS, chủ yếu áp dụng điều khiển thích...
- 20
- 782
- 0
Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật THIẾT kế, CHẾ tạo và THỬ NGHIỆM mô HÌNH XE HAI BÁNH tự cân BẰNG
... chi phí gây ồn Để điều khiển quay cần dùng đến thuật toán điều khiển phức tạp Qua việc phân tích đặc điểm mô hình, cho thấy mô hình quay có kết cấu đơn giàn, nhỏ gọn điều khiển đơn giản mô hình ... chứng quan hệ xác định momen điều khiển momen lật gần lý thuyết theo quan hệ bậc để làm sở phát triển toán điều khiển hoàn chỉnh Khẳng định tính ưu việt việc điều khiển cân dùng momen quay 23 ... điều khiển Trong lần thí nghiệm, ban đầu thiết bị đo loadcell xác lập mức 2,2mV Cấp nguồn cho động hoạt động quay quay ổn định xe đạt đến trạng thái tự cân Khi treo nặng có khối lượng m lên điều...
- 26
- 799
- 2
thiết kế và chế tạo xe hai bánh tự cân bằng
... tắc điều khiển, hệ thống có nguồn riêng biệt gọi “nguồn điều khiển “nguồn công suất” Nguồn điều khiển nguồn cấp điện cho điều khiển, khối cảm biến thông thường có mức điện áp khoảng 5V Trong ... Kp, Ki Lý giảm Kp luật điều khiển I có tác dụng làm giảm thời gian độ tăng độ điều chỉnh luật điều khiển P Đồ thị cho ta thấy luật điều khiển I khử sai số xác lập Điều khiển tỉ lệ-tích phân-vi ... hay điều kiện START STOP phát 2.2.4.2 Mạch điều khiển trung tâm Hình 2.13 Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển trung tâm Vi điều khiển LM3S1968 đóng vai trò quan trọng mạch Từ chân ADC0 vi điều khiển...
- 74
- 1,287
- 6
Nghiên cứu Thiết kế và chế tạo mô hình xe hai bánh tự cân bằng
... c phỏt trin da trờn nn tng robot hai bỏnh nBot ca tỏc gi David P Anderson v iBot ca Dean Kamen Trong rt nhiu tỏc gi thnh cụng vic ch to xe hai bỏnh thỡ hóng Segway bang New Hampshire, Hoa K ... Arduino u tiờn da trờn b vi iu khin lừi ARM 32-bit Mch Arduino Due cú 54 ngừ vo/ngừ l tớn hiu s (trong ú cú 12 chõn cú th xut tớn hiu PWM), 12 chõn ngừ vo analog v chõn ngừ DAC, xung nhp 84 MHz, ... 0-1023 phõn gii in ỏp hay s bc giỏ tr in ỏp nh nht m b ADC cú th c c xỏc nh theo cụng thc: (7) Trong ú l giỏ tr in ỏp tham chiu ca b ADC, i vi board mch Arduino Due, giỏ tr in ỏp ny l 3,3V 2.4.3...
- 39
- 2,785
- 4
Luân văn cơ điện tử Thiết kế và chế tạo mô hình xe hai bánh tự cân bằng
... Sinh viờn thc hin: Lấ XUN HNG Giỏo viờn hng dn: ThS.Lấ HONG ANH BIấN HềA, THNG 12/2013 i LI CM N Trong quỏ trỡnh thc hin ti em ó nhn c rt nhiu s h tr v giỳp ca quý thy cụ, cỏc bn sinh viờn khoa ... c phỏt trin da trờn nn tng robot hai bỏnh nBot ca tỏc gi David P Anderson v iBot ca Dean Kamen Trong rt nhiu tỏc gi thnh cụng vic ch to xe hai bỏnh thỡ hóng Segway bang New Hampshire, Hoa K ... Arduino u tiờn da trờn b vi iu khin lừi ARM 32-bit Mch Arduino Due cú 54 ngừ vo/ngừ l tớn hiu s (trong ú cú 12 chõn cú th xut tớn hiu PWM), 12 chõn ngừ vo analog v chõn ngừ DAC, xung nhp 84 MHz,...
- 50
- 1,204
- 7
Xe hai bánh tự cân bằng di chuyển trên địa hình phẳng
... Bộ xử lý trung tâm - vi điều khiển PIC 18F452 .76 5.2.4.1 Các khả vi điều khiển Microchip PIC 18F452: 76 5.2.4.2 Mạch điều khiển trung tâm 79 5.2.5 Bảng điều khiển hiển thị ... xử lý Atmel sử dụng Vi điều khiển (master) thi hành ngun lý kiểm sốt thuật tốn ước lượng Một vi điều khiển khác kiểm sốt tất cảm biến analog Vi điều khiển thứ ba điều khiển động DC Linear quadratic ... Vi mạch điều khiển dùng robot BasicX 24, có nhiều tính khác Nó dùng điều khiển động cơ, COM1 nối với Pocket PC COM3 nối với điều khiển servo Mini SSC 12 Nó sử dụng CPU cho việc điều khiển thăng...
- 109
- 2,960
- 21
XÂY DỰNG mô HÌNH và mô PHỎNG hệ XE HAI BÁNH tự cân BẰNG DÙNG kỹ THUẬT điều KHIỂN TRƯỢT
... 1.1 T ngăquanăchungăv ălƿnhăv cănghiênăc u Trongngànht đ nghóaậđi ukhi nt đ ngnóichungvàđi ukhi nh cnói riêng,môhìnhconl cng b iđặctínhđ ngkhông clàm ttrongnh ngđốit ngnghiêncứuđi nhìnhvàđặc nđ ... nhi u đo vƠ nhi u trình Trong thu t toán l c Kalman, đặc tính thống kê hai bi n nƠy ph i đ c bi t tr c Chúng ta gi sử bi n nƠy đ c l p có ph tr ng vƠ phơn bố Gauss ~ 0, Trong th c t , ma tr n ... nghĩa sai số góc nghiêng = − (3.34) Trong đó, = � lƠ tín hi u đặt góc nghiêng thơn xe Đ o hàm hàm e = x1ref − x1 = x1ref − x2 (3.35) Đ o hƠm hƠm = − 1= − (3.36) Trong ph ng trình (3.36), tín hi...
- 76
- 680
- 0
Điều khiển cân bằng xe hai bánh tự cân bằng sử dụng thuật toán giảm bậc mô hình
... bƣớc nhƣ sau: a, Thiết kế điều khiển H để điều khiển cân cho xe hai bánh, điều khiển tìm đƣợc gọi điều khiển đủ bậc b, Đề xuất thuật toán giảm bậc điều khiển H đủ bậc điều khiển có bậc thấp mà đảm ... cân mở rộng cho toán điều khiển cân xe hai bánh 5.1 Kết giảm bậc điều khiển cân xe hai bánh Bộ điều khiển H đủ bậc đƣợc thiết kế nhƣ (17), điều khiển bậc 30 Thực giảm bậc điều khiển H đủ bậc theo ... 0.003463 5.2 Sử dụng điều khiển giảm bậc 4, bậc điều khiển cân xe hai bánh Sử dụng điều khiển giảm bậc bảng để điều khiển hệ thống cân cho xe hai bánh có mô hình đối tƣợng điều khiển nhƣ (16) Để...
- 9
- 909
- 8
Tại sao phải thiết kế nội thất nhà ppt
... không giúp cho chủ nhà người đánh giá cao mà làm cho người khách cảm thấy thoải mái giao tiếp Đôi điều giúp bạn có bước tiến đời sống cá nhân lẫn nghiệp Hơn nữa, giúp bạn thể Thiết kế hợp lý giúp ... đối tượng sử dụng Phòng uyên ương màu dâu chín Một nhà thiết kế có trách nhiệm để ý đến nhu cầu mức độ ưu tiên người sử dụng Ví dụ, hộ thiết kế cho cặp vợ chồng cưới sẽ lưu tâm đến riêng tư độ...
- 5
- 501
- 0
thiết kế phần cứng xe 2 bánh tự cân bằng
... hiệu điều khiển cầm tay 9Vdc đến 12Vdc (sử dụng Pin) • Khi bấm nút điều khiển (nút A, B, C, D) điều khiển cầm tay tín hiệu ngõ kênh ngõ tương ứng thu lên mức cao (mức 5Vdc), kênh ngõ lại mức thấp ... nhấn điều khiển Hình 4.15: Các nút nhấn điều khiển chế độ hoạt động robot - Khối bàn phím có phím nhấn,được nối trực tiếp vào Port H vi điều khiển, gồm có: + Phím START: Reset thông số điều khiển ... mô-đun chức chuyên dụng như: USB, CAN , BDLC , Ethernet , điều khiển LCD , điều khiển Motor… Ngoài đặc điểm chung họ vi điều khiển HCS12X, điều khiển MC9S12XDP512 có đặc điểm riêng sau : • Được đóng...
- 22
- 1,531
- 41
thiết kế mô hình xe 2 bánh tự cân bằng
... toán điều khiển: - Có nhiều thuật toán để giải toán cân bằng,phổ biến điều khiển LQR ,điều khiển mờ ,điều khiển PID .Trong đề tài luận văn ,bộ điều khiển sử dụng điều khiển PID nối tiếp - Cơ điều khiển ... Một điều khiển vi tích phân tỉ lệ (bộ điều khiển PID- Proportional Integral Derivative) chế phản hồi vòng điều khiển( bộ điều khiển) tổng quát sử dụng rộng rãi hệ thống điều khiển công nghiệp – điều ... dụng: vi điều khiển chính(master) thực thi nguyên lý kiểm soát thuật toán ước lượng.Một vi điều khiển kiểm soát tất cảm biến analog.Vi điều khiển thứ ba điều khiển động DC 12 Bộ điều khiển sử...
- 68
- 1,976
- 7
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các mục tiêu của chương trình xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha thông tin liên lạc và các dịch vụ chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008 chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25