dao dong tuyen tinh cua he nhieu bac tu do

... động theo ý chí Trong thực tiễn kỹ thuật, khái niệm Robot đại hiểu rộng, mà theo Robot “tất hệ thống kỹ thuật có khả cảm nhận xử lý thông tin cảm nhận được, để sau đưa hành xử thích hợp” Theo cách ... qua tiếp điểm hành trình Ta ĐK chúng theo quỹ đạo mong muốn • Chương trình linh hoạt : Là họ Robot mà người sử dụng có khả thay đổi chương trình ĐK chúng tu theo đối tượng công tác Ta hay gặp chúng ... khiển theo thông minh chương trình Chương trình cứng Telemanipulators linh hoạt Máy bốc dỡ, Manipulators, Chương trình Robot xếp đặt nghiệp Hình 1.1 : Phân loại thiết bị tay máy + Loại ĐK theo chương...

Ngày tải lên: 06/02/2015, 14:17

... vnk )     T Cho ta biết dạng dao động riêng hệ dao động (6.1) Ma trận V gọi ma trận dạng riêng Vì ma trận dạng riêng cho ta biết tất dạng dao động riêng có hệ dao động II TÍNH TRỰC GIAO CỦA ... số riêng dao động riêng mô hình dao động bậc tự hình 6.1 Bỏ qua loại cản x1 x2 c x3 2c c m m 2c m/2 Hình 6.1 Giải Biểu thức động 1 2 & & & T = mx12 + mx2 + mx3 2 Chương 2: Dao động tuyến tính ... ma trận độ cứng C Ta có: vT Mvi = 0; vT Cvi = ωi ≠ ω j (6.9) j j Chương 2: Dao động tuyến tính nhiều bậc tự Bài 6: Dao động tự không cản Chứng minh: Từ (6.5) ⇒ ωi2 Mvi = Cvi ω Mv j = Cv j ⇒ ωi2vT...

Ngày tải lên: 24/08/2015, 18:10

... có hiệu biên độ dao động hệ Tuy nhiên, tương ứng với việc giảm biên độ khối lượng chính, biên độ dao động khối lượng hệ phụ tương đối lớn Đây nhược điểm hệ giảm chấn động lực học dao động Bảng ... tả biên độ dao động (tương đối) X / U hệ theo tần số lực kích thích (tương đối)  , ứng với  giá trị tối ưu [ ], [ ], [D] nêu trên, N = 1, N = N = Các giá trị tối Hình 1: Biên độ dao động hệ ... phụ (i = N+1) cho biên độ dao động khối lượng m , ứng với dãi tần số  cho trước, đạt giá trị cực tiểu, tức phải xác định tham số nói cho hàm mục tiêu Max X với X biên độ dao động  khối lượng m...

Ngày tải lên: 22/07/2014, 13:21

... tử a Tính Z theo giản đồ Katz Hệ số nén xác định giản đồ Katz dựa số liệu : i) Áp suất giả rút gọn Pr' (pseudo-reduced pressure); ii) Nhiệt độ giả rút gọn Tr' (pseudo-reduced temperature) Pr'  ... Nhiệt độ điều chỉnh theo phương pháp tiếp tuyến (Newton) sau : (k) T T ( k 1) T0( k 1)  T1( k 1)  tot ( k 1) ( tot  tot 0k 1) K số vòng lặp tính T theo phương pháp tiếp tuyến, m số vòng ... Nhiệt độ điều chỉnh theo phương pháp tiếp tuyến (Newton) sau : (k) T T ( k 1) T0( k 1)  T1( k 1)  tot ( k 1) ( tot  tot 0k 1) K số vòng lặp tính T theo phương pháp tiếp tuyến, m số vòng...

Ngày tải lên: 25/10/2014, 10:28

... phận vượt vị trí phải dừng gây va chạm phận hệ thống 20 Các dao động tắt dần không tắt dần Các dao động tắt dần giảm ngắt theo thời gian Dao động không tắt dần trì tăng lên, mối nguy hại lớn phá ... gian bị giới hạn, gọi độ xác tuyệt đối cục Khi độ xác tuyệt đối đánh giá toàn không gian làm việc Robot gọi độ xác tuyệt đối toàn cục Yếu tố thứ ảnh hưởng đến độ xác tuyệt đối tải Robot Tải nặng ... 2.2.1 Độ ổn định Độ ổn định có liên quan tới dao động chuyển động Robot (bộ chấp hành) Khi dao động xuất làm giảm tính ổn định Robot Một số nhược điểm dao động: > Gây hỏng hóc khí, thuỷ lực, phận...

Ngày tải lên: 25/03/2015, 11:39

... TỰ DO Xét cấu phẳng bậc tự gồm khâu hình 3.1 Hình 3.1 Mô hình cấu khâu phẳng bậc tự Hệ toạ độ cố định Oxyz gắn chặt với nền, hệ toạ độ Oi ξ i ηi ( i = 2, ,8 ) gắn chặt với khâu OA, AB, BE,CD, DO ... tâm chọn ma trận D I , D II , véctơ g i , h i dễ dàng xác định theo phương trình (2.18) Sau thay vào điều kiện cân lực quán tính theo công thức (2.21), ta thu điều kiện cân tĩnh: m l5 l7 ξ S2 + ... l7 ηS4 + m5 l41l7 ηS5 + m l4 l5 ηS7 = ; -m5 l5 l6 ηS5 + m l5 ηS6 = (3.10) Theo công thức (2.26) ta xác định S1 l1 Theo công thức (2.30) ma trận H có dạng: ⎡0 ⎢ -I ⎢ ⎢0 ⎢ ⎢0 ⎢0 ⎢ ⎢0 ⎢0 H=⎢ ⎢0...

Ngày tải lên: 10/07/2014, 20:20

... ca dao ng : + Chu k dao ng l thi gian cn thit lng M thc hin mt dao ng ton phn v c ký hiu l T v bng: T = (s) + Tn s dao ng l s ln dao ng mt giõy : f = = (1 / s ) T Do ú suy : = f l s ln dao ... dng dao ng t cú lc cn ln tu thuc iu kin ban u Ta thy chuyn ng ca lng khụng tun hon Tu theo iu kin ban u, cú th xy mt ba dng chuyn ng sau : 1-9 Chng Dao ng ca h cú mt bc t + Khi lng bt u dao ng ... k dao ng Chu k dao ng t : T = Chu k dao ng cú lc cn : T1 = T1 = T0 Ta thy : ( )2 = 2 = ( )2 > Nh vy lc cn lm cho chu k dao ng di hn; tt nhiờn ú tn s s gim, ngha l dao ng xy chm hn dao...

Ngày tải lên: 17/10/2012, 11:30

... vậy, hệ có n bậc tự do, ta xác định n trị số tần số dao động riêng, ứng với tần số dao động riêng ω i , ta có dạng dao động 2-4 Chương Dao động hệ có số hữu hạn bậc tự Tiếp theo xác định phương ... định, toán dao động hệ đối xứng, dạng dao động riêng có hai loại: dao động có dạng đối xứng dao động có dạng phản xứng Khi hệ dao động với dạng đối xứng, lực quán tính đối xứng; hệ dao động với ... thời điểm bất kỳ, dạng dao động kết cấu xác định theo vị trí khối lượng, tính theo công thức (2-20) Đối với hệ có n bậc tự do, dao động riêng, chuyển vị khối lượng tổng hợp n dao động, ứng với tần...

Ngày tải lên: 17/10/2012, 11:30

... phân tổng quát dao động ngang dầm có dạng: ∂2 ∂z ⎡ ∂2 y⎤ ∂2 y EJ ⎥ + m( z ) + r ( z , t ) = − q ( z , t ) ⎢ ∂t ⎣ ∂z ⎦ (3-3) Đó phương trình vi phân dao động cưỡng Phương trình vi phân dao động riêng: ... lượng phân bố đều, phương trình ta có m(z) = m 3.2 Dao động cưỡng thẳng không kể lực cản, chịu lực q(z,t) Theo (3-3), phương trình vi phân dao động cưỡng không kể lực cản có dạng : ∂2 ∂z ⎡ ∂2 ... =1 ⎣ ⎦ ∞ (3-13) 3.3 Dao động riêng có khối lượng phân bố tiết diện không đổi Ta xét trường hợp m=const; EJ=const không kể lực cản [r(z,t)=0] Theo (3-6) phương trình vi phân dao động riêng cho...

Ngày tải lên: 17/10/2012, 11:30

... chương để tính tần số dao động riêng 4.3 Phương pháp khối lượng tương đương để xác định tần số dao động riêng Trong chương ta có công thức xác định tần số dao động riêng hệ bậc tự do: 4-3 Chương Các ... đường đàn hồi trọng lượng khối lượng gây Nếu không phải có tung độ hàm số yk(z) tung độ đường đàn hồi 4.2 Phương pháp thay khối lượng Theo phương pháp ta thay khối lượng phân bố tập trung kết cấu ... khối lượng phân bố theo hai cách sau - Chia khối lượng phân bố thành nhiều khoảng, tập trung khối lượng phân bố khoảng trọng tâm nó; - Phân bố khối lượng theo nguyên tắc đòn bẩy Theo cách khối lượng...

Ngày tải lên: 17/10/2012, 11:30

... dng Trong trng hp vũm thoi, tớnh tn s dao ng riờng th nht w1, ta cú th coi phng chuyn v ca cỏc lng trờn vũm vuụng gúc vi trc vũm 5.1.3 Dao ng cng bc 5-2 Chng Dao ng ca vũm v dn P=2sinrt(kN) C m ... bng s bc t do, m bng s lc quỏn tớnh (cng tng t nh phng trỡnh tn s ó gp thớ d 5-2) Ni lc ng cc i vũm c xỏc nh theo biu thc sau: S k = S k1 Z1 + S k2 Z + + S kn Z n + S kp (5-4) 5.2 Dao ng ca vũm ... m1 m1 II I m4 I m3 m2 m1 m1 II m3 m4 Hỡnh 5-13 Cu vũm 5.3 Dao ng ca dn 5.3.1 Khỏi nim v cỏch tớnh dao ng ca dn Khi gii quyt chớnh xỏc dao ng dn ta phi k n s phõn b lng trờn cỏc (s bc t bng vụ...

Ngày tải lên: 17/10/2012, 11:30

... phân dao động hệ có hữu hạn bậc tự đơn giản, nhanh, thuận lợi tính toán Phơng pháp sử dụng cho hệ tuyến tính mà sử dụng đợc cho số phơng trình phi tuyến Tài liệu tham khảo [1] PGS TS Lê Văn Doanh ... hoàn toàn xác định ma trận [M]; [] hệ phơng trình dao động (1) gọi: [K V ] = K11 ' T (*) Để làm rõ cho tính đắn công thức (*) kiểm tra lại với hệ dao động có bậc tự với toạ độ Z1 Z2 ; độ cứng hệ ... b1n]T a Khái niệm ma trận sở - ký hiệu [Kv] Nếu gọi K1, K2, , Km độ cứng m phần tử đàn hồi hệ thống dao động Gọi q1, q2, , qn K11 K12 K1n toạ độ tổng quát K hệ thống 21 K 22 K n Khi lấy q1...

Ngày tải lên: 06/08/2014, 05:20

Ngày tải lên: 10/08/2014, 16:22

Ngày tải lên: 17/10/2014, 18:54

... F tuyến tính Hơn nữa, theo bất đẳng thức (1.12) |F w| = |(ϕ, f )| ≤ C A ϕ = C w , 11 suy F bị chặn Theo Định lý Hahn-Banach (xem [3], tr.16) F mở rộng tới phiếm hàm tuyến tính bị chặn L2 (Ω) Do ... hàm tuyến tính bị chặn L2 (Ω) Do đó, theo Định lý Fr´chet-Riesz (xem [3], tr.15) tồn hàm u ∈ L2 (Ω), cho e u = F ≤ C F w = (w, u), (1.15) với w ∈ L2 (Ω) Do theo phương trình (1.14) (1.15) ta có ... ràng không gian con, un ∈ W, un → u ∈ L2 (Ω), theo phương trình (2.21) ta có u ∈ W Do W không gian Hilbert Ta có B ánh xạ W vào L2 (Ω1 ) B tuyến tính theo giả thiết xác định toàn W Hơn nữa, B toán...

Ngày tải lên: 21/07/2015, 16:17

Ngày tải lên: 21/03/2016, 09:23

... phân ẩn tuyến tính theo tài liệu [6] Chương trình bày tính điều khiển hệ phương trình sai phân ẩn tuyến tính có hạn chế biến điều khiển theo tài liệu [7] Mặc dù luận văn trình bày chủ yếu theo sách ... phương trình sai phân ẩn tuyến tính có tham số điều khiển Luận văn gồm ba Chương Chương trình bày khái niệm công thức nghiệm hệ phương trình sai phân ẩn tuyến tính theo tài liệu [6], [3] [2] ... sai phân ẩn tuyến tính……………………… .34 2.4 Tính ổn định ổn định hóa hệ phương trình sai phân ẩn tuyến tính………………… .42 2.5 Quan sát trạng thái hệ phương trình sai phân ẩn tuyến tính...

Ngày tải lên: 12/11/2012, 16:56

... phân ẩn tuyến tính theo tài liệu [6] Chương trình bày tính điều khiển hệ phương trình sai phân ẩn tuyến tính có hạn chế biến điều khiển theo tài liệu [7] Mặc dù luận văn trình bày chủ yếu theo sách ... phương trình sai phân ẩn tuyến tính có tham số điều khiển Luận văn gồm ba Chương Chương trình bày khái niệm công thức nghiệm hệ phương trình sai phân ẩn tuyến tính theo tài liệu [6], [3] [2] ... sai phân ẩn tuyến tính……………………… .34 2.4 Tính ổn định ổn định hóa hệ phương trình sai phân ẩn tuyến tính………………… .42 2.5 Quan sát trạng thái hệ phương trình sai phân ẩn tuyến tính...

Ngày tải lên: 13/11/2012, 16:58

... phân ẩn tuyến tính theo tài liệu [6] Chương trình bày tính điều khiển hệ phương trình sai phân ẩn tuyến tính có hạn chế biến điều khiển theo tài liệu [7] Mặc dù luận văn trình bày chủ yếu theo sách ... phương trình sai phân ẩn tuyến tính có tham số điều khiển Luận văn gồm ba Chương Chương trình bày khái niệm công thức nghiệm hệ phương trình sai phân ẩn tuyến tính theo tài liệu [6], [3] [2] ... sai phân ẩn tuyến tính……………………… .34 2.4 Tính ổn định ổn định hóa hệ phương trình sai phân ẩn tuyến tính………………… .42 2.5 Quan sát trạng thái hệ phương trình sai phân ẩn tuyến tính...

Ngày tải lên: 13/11/2012, 16:58

... : tỷ lệ cản : chuyển vị ban đầu dao động thời điểm = : vận tốc ban đầu dao động thời điểm = : chu kỳ dao động hệ không cản : chu kỳ dao động hệ có cản : tần số dao động cưỡng (rad/s) : độ lớn ... công bố thức Việt Nam Theo tác giả, hướng nghiên cứu nước ta, áp dụng phương pháp vào nhiều lĩnh vực ngành xây dựng như: học đất, động lực học chế ngự dao động, độ tin cậy tu i thọ công trình, ... công bố thức Việt Nam Theo tác giả, hướng nghiên cứu nước ta, áp dụng phương pháp vào nhiều lĩnh vực ngành xây dựng như: học đất, động lực học chế ngự dao động, độ tin cậy tu i thọ công trình,...

Ngày tải lên: 10/04/2013, 08:24