dao động 1 bậc tự do

...  m1 y2  dt  y1  dt  y2  y1 y2    k1  y1  ? ?1   k2  y2  y1  2   m1 g k1 y1  k2  y1  y2   k1? ?1  k2 2  m1 g y1   k1 y1  k2  y1  y2  y1  ... g  (1. 1) Động hệ : 1 1 T  m1 y12  m2 y22 ,  m1 gy1  m2 gy2  k1  y1  ? ?1   k2 ( y2  y1  2 )2 2 2 (1. 2) Tính đạo hàm : d  T  d  T  T T  0; 0    m1 y1; ...  k22   k2 2  m2 g0 (1. 8) + Động hệ : T 1 m1 y12  m2 y22 2 (1. 9) + Thế hệ :  1 2 k1  y1  ? ?1   k2  y2  y1  2   m1 gy1  m2 gy2  const 2 (1. 10) + Hàm hao tán hệ : Sinh viên

Ngày tải lên: 24/06/2016, 17:39

... CỦA CÁC HỆ DAO ĐỘNG TUYẾN TÍNH N BẬC TỰ DO CÓ CẢN 43 3 .1 Phân tích ổn định hệ dao động tuyến tính n bậc tự có cản 43 3 .1. 1 Trị riêng vector riêng hệ tuyến tính có cản 43 3 .1. 2 Phân ... n=2; g=9. 81; % bo so lieu mo hinh mau m0 _1= 10;m0_2 =1; k0 _1= 100;k0_2=50; c0 _1= 2;c0_2 =1; lc_0=0.3;I_0=(m0_2*(2*lc_0)^2) /12 ; % bo so lieu mo hinh dieu khien m1 =10 ;m2 =1; lc=0.4;I=(m2*(2*lc)^2) /12 ; % ... phân chuyển động hệ cho ta kết sau 6.8   5 .1 12.6 39.2 ? ?12 .6 60.9 14 9 .1 33.7   K 39.2 14 9 .1 4 618 767.5    6.8 33.7 767.5 12 7.7     A  BR 1BT K   E    3 4 ? ?1  6.22 2

Ngày tải lên: 03/06/2023, 05:46

... CỦA CÁC HỆ DAO ĐỘNG TUYẾN TÍNH N BẬC TỰ DO CÓ CẢN 43 3 .1 Phân tích ổn định hệ dao động tuyến tính n bậc tự có cản 43 3 .1. 1 Trị riêng vector riêng hệ tuyến tính có cản .43 3 .1. 2 Phân ... quan sát hệ động lực tuyến tính 21 1.3 .1 Tính điều khiển hệ động lực tuyến tính 21 1.3.2 Tính quan sát hệ động lực tuyến tính 24 1. 3.3 Tính điều khiển quan sát mơ hình dao động 28 CHƯƠNG ... điều khiển hệ động lực tuyến tính điều khiển LQR Danh mục hình vẽ Hình 1. 1 Tính điều khiển ………………………………………………? ?10 Hình 1. 2 Mơ hình dao động hai bậc tự do? ??……………………………………28 Hình 2 .1 Ổn định Lyapunov

Ngày tải lên: 04/06/2023, 11:09

... KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI TỰ ĐỘNG HÓA CHO HỆ THỐNG VÒNG BI TỪ CHỦ ĐỘNG BẬC TỰ DO TRẦN LỤC QUÂN TN 2 011 THÁI NGUYÊN 2 011 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn ... vòng 20 năm tới Bảng 1. 1 Các đóng góp tiêu biểu [16 ] Năm Cơng trình nghiên cứu Tác giả Động khơng ổ đỡ kích thích vĩnh cửu với Bischel Quốc gia Thụy Sỹ 19 91 động cực ổ đỡ cực Động từ cảm không ổ ... cảm không ổ đỡ Chiba Nhật Bản Phân tích động AC khơng ổ đỡ Chiba Nhật Bản 19 94 Điều khiển vector cho động cảm ứng không ổ Schoeb Thụy Sỹ đỡ 19 95 19 96 19 97 19 98 So sánh vịng bi từ kiểu kích thích

Ngày tải lên: 15/04/2021, 12:11

... Kết quả tối ưu hóa Tên biến Điểm 1 Điểm 2 Điểm 3P7 – Safety Factor Minimum 2 .10 724 2 .11 006 2 .10 312 P8 – Deformation Probe Maximum Y Axis (àm) 16 03.2 16 03.04 16 02.8Nhìn vào kết quả ở bảng 4.7, ... tối ưu hóa Tên biến Điểm 1 Điểm 2 Điểm 3 P6 - Deformation Probe Maximum Y Axis (um) 15 0.0025 15 0.0022 15 0. 011 2 P7 - Total Deformation Reported Frequency (Hz) 19 77 19 76 19 70Nhìn vào kết quả ở bảng ... cơ cấu chạy dao – là bộ phận cung cấp chuyển động chạy dao cho máy công cụ.Trong máy công cụ truyền thống, chuyển động chạy dao được cung cấp từ nguồn dẫn động là động cơ điện Chuyển động quay

Ngày tải lên: 07/06/2024, 16:26

... THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI CHO HỆ THỐNG VÒNG BI TỪ CHỦ ĐỘNG 4 BẬC TỰ DO TRẦN LỤC QUÂN TN 2 011 THÁI NGUYÊN 2 011 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn ... năm tới. Bảng 1. 1 Các đóng góp tiêu biểu [16 ]. Năm Công trình nghiên cứu Tác giả Quốc gia 19 91 Động cơ không ổ đỡ kích thích vĩnh cửu với động cơ 6 cực và ổ đỡ 4 cực. Động cơ từ cảm ... thường; (c) với trục dài 1 .4. 1. 1 Hệ truyền động sử dụng AMB Hình 1. 7 trình bày cấu trúc căn bản của một hệ thống truyền động động cơ dùng các vòng bi từ Động cơ được đặt ở vị

Ngày tải lên: 22/10/2014, 10:28

... q1 q2 C11q1 C12 q2 C21q1 C22 q2 D (q ) q2 C 11 C12 C 21 C22 D (q ).g (q ) g1 g2 q1 C ( q, q ) D (q) q1 D (q ).C (q , q ) g1 g2 (2.36) (C11q1 C12 q2 ) g1 (C21q1 C22 q2 ) ... HỆ THỐNG THIẾU DẪN ĐỘNG 1. 1 GIỚI THIỆU VỀ CÁC HỆ THỐNG THIẾU DẪN ĐỘNG 1. 2 PHÂN LOẠI HỆ CÁNH TAY ROBOT THIẾU DẪN ĐỘNG 1. 3. MÔ HÌNH HỆ THỐNG CÁNH TAY ROBOT THIẾU DẪN ĐỘNG BẬC TỰ DO_ PENDUBOT Cấu ... PENDUBOT Hình 2 .1 M hình hệ thống Pendubot ng v i tr c toạ đ Dec c xy tham số hệ thống Pendubot thiết đặt sau : m1lc 21 m2l12 m2lc22 m2l1lc m1lc1 m2l1 m2lc I1 I2 (2 .13 ) D ( q ) q C

Ngày tải lên: 24/09/2015, 21:57

... KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI TỰ ĐỘNG HÓA CHO HỆ THỐNG VÒNG BI TỪ CHỦ ĐỘNG BẬC TỰ DO TRẦN LỤC QUÂN TN 2 011 THÁI NGUYÊN 2 011 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn ... vòng 20 năm tới Bảng 1. 1 Các đóng góp tiêu biểu [16 ] Năm Công trình nghiên cứu Tác giả Động không ổ đỡ kích thích vĩnh cửu với Bischel Quốc gia Thụy Sỹ 19 91 động cực ổ đỡ cực Động từ cảm không ổ ... cảm không ổ đỡ Chiba Nhật Bản Phân tích động AC không ổ đỡ Chiba Nhật Bản 19 94 Điều khiển vector cho động cảm ứng không ổ Schoeb Thụy Sỹ đỡ 19 95 19 96 19 97 19 98 So sánh vòng bi từ kiểu kích thích

Ngày tải lên: 15/04/2017, 21:58

... g1 g2 q1 q2 C11q1 C12 q2 C21q1 C22 q2 D (q ) q2 C 11 C12 C 21 C22 1 D (q ).g (q ) g1 g2 q1 C ( q, q ) D (q) q1 D (q ).C (q , q ) g1 g2 (2.36) (C11q1 C12 q2 ) g1 (C21q1 C22 q2 ) g 1 D (q) D 11 D12 ... 2 .1 ĐỘNG LỰC HỌC HỆ THỐNG PENDUBOT Hình 2 .1 M hình hệ thống Pendubot ng v i tr c toạ đ Dec c xy tham số hệ thống Pendubot thiết đặt sau : m1lc 21 m2l12 m2lc22 m2l1lc m1lc1 m2l1 m2lc I1 I2 (2 .13 ) ... Footer Page of 12 6 Header Page of 12 6 CHƢƠNG TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG THIẾU DẪN ĐỘNG 1. 1 GIỚI THIỆU VỀ CÁC HỆ THỐNG THIẾU DẪN ĐỘNG 1. 2 PHÂN LOẠI HỆ CÁNH TAY ROBOT THIẾU DẪN ĐỘNG 1. 3 MÔ HÌNH HỆ

Ngày tải lên: 29/04/2017, 16:43

... (c123/(L2*c12))*(-k 11* e1vR*cos(e3))+(s123/(L2*c12))*(k 21* e2+vR*sin(e3))(e1*s123+e2*c123+L3*c123)/(L2*c12)*(k 31* e3+DphiR); Dtheta3 = (-c123/(L2*c12))*(-k 11* e1-vR*cos(e3))+(s123/(L2*c12))*(k 21* e2+vR*sin(e3))+(e1*s123+e2*c123+L3*c123+L2*c12)/(L2*c 12 )*(k 31* e3+DphiR); ... (c123/(L2*c12))*(-k 11* e1vR*cos(e3))+(s123/(L2*c12))*(k 21* e2+vR*sin(e3))(e1*s123+e2*c123+L3*c123)/(L2*c12)*(k 31* e3+DphiR); Dtheta3 = (-c123/(L2*c12))*(-k 11* e1-vR*cos(e3))+(s123/(L2*c12))*(k 21* e2+vR*sin(e3))+(e1*s123+e2*c123+L3*c123+L2*c12)/(L2*c 12 )*(k 31* e3+DphiR); ... (-s3/(r*c12))*(-k 11* e1vR*cos(e3))+(c3/(r*c12))*(k 21* e2+vR*sin(e3))+(e1*c3+e2*s3+L3*s3)/(r*c12)*(k 31* e3+DphiR); Dtheta1 = 0; Dtheta2 = (c123/(L2*c12))*(-k 11* e1vR*cos(e3))+(s123/(L2*c12))*(k 21* e2+vR*sin(e3))(e1*s123+e2*c123+L3*c123)/(L2*c12)*(k 31* e3+DphiR);

Ngày tải lên: 15/02/2021, 17:50

... p1=[ -1+ i, -1- i,-2 - 1. 95i,-2 + 1. 95i,-3,-4,-5-5.5i,-5+5.5i]; p 11 = 3*p1; K1=place(A1,B1,p 11) ; Asys=A1-B1*K1; Bsys=B1; Csys=C1; Dsys=D1; eig(Asys); %Check the eigenvalues Gsys_CL1=ss(A1-B1*K1,B1,C1,D1); ... truyen cua 4_DOF_AMB % Ap dung phuong phap tach kenh dong Falb-Wolovich [G1,K,d,Gam]=decoupler(G_OL) G 11 = ss(G1,'min'); [A1,B1,C1,D1] = ssdata(G 11) G_OL=ss(A1,B1,C1,D1); t = [0:. 01: 1.6]; u2=[zeros(size(t));zeros(size(t));zeros(size(t));zeros(size(t))]; ... [(A1-B1*K1) B1*K1; zeros(size(A1)) A1-Ke*C1]; Br = [B1; zeros(size(B1))]; Cr = [C1 zeros(size(C1))]; Dr = D1; Gsys_r = ss(Ar,Br,Cr,Dr); [Ysys_r,t,Xsys_r] = initial(Gsys_r,[0 0.02 0. 01 0 0. 01 0.03

Ngày tải lên: 30/03/2021, 09:57

... (c123/(L2*c12))*(-k 11* e1vR*cos(e3))+(s123/(L2*c12))*(k 21* e2+vR*sin(e3))(e1*s123+e2*c123+L3*c123)/(L2*c12)*(k 31* e3+DphiR); Dtheta3 = (-c123/(L2*c12))*(-k 11* e1-vR*cos(e3))+(s123/(L2*c12))*(k 21* e2+vR*sin(e3))+(e1*s123+e2*c123+L3*c123+L2*c12)/(L2*c 12 )*(k 31* e3+DphiR); ... (c123/(L2*c12))*(-k 11* e1vR*cos(e3))+(s123/(L2*c12))*(k 21* e2+vR*sin(e3))(e1*s123+e2*c123+L3*c123)/(L2*c12)*(k 31* e3+DphiR); Dtheta3 = (-c123/(L2*c12))*(-k 11* e1-vR*cos(e3))+(s123/(L2*c12))*(k 21* e2+vR*sin(e3))+(e1*s123+e2*c123+L3*c123+L2*c12)/(L2*c 12 )*(k 31* e3+DphiR); ... (-s3/(r*c12))*(-k 11* e1vR*cos(e3))+(c3/(r*c12))*(k 21* e2+vR*sin(e3))+(e1*c3+e2*s3+L3*s3)/(r*c12)*(k 31* e3+DphiR); Dtheta1 = 0; Dtheta2 = (c123/(L2*c12))*(-k 11* e1vR*cos(e3))+(s123/(L2*c12))*(k 21* e2+vR*sin(e3))(e1*s123+e2*c123+L3*c123)/(L2*c12)*(k 31* e3+DphiR);

Ngày tải lên: 03/04/2021, 23:54

... lớp: ME60 61. 4 Khóa: 13 Tên nhóm: N2 Họ tên thành viên: II Nội dung học tập Tên chủ đề: Thiết kế sản phẩm điện tử “ Con lắc ngược bậc tự kiểu tịnh tiến” Hoạt động sinh viên Nội dung 1: Phân tích ... tối thiểu 1kg - Chính xác, bền, chắn, sử dụng lâu dài - Dễ tháo lắp, thay sửa chữa - Chuyển động lắc: chuyển động quay - Chuyển động xe gòong: chuyển động tịnh tiến Nguồn: - Nguồn động cơ: - ... xác cao Động cơ: - Động DC MOTOR 12 - 24V - Tốc độ đầu tối thiểu 12 00 vịng/ phút - Mơmen tải 2Nm Cơ khí: - Khối lượng tổng thể hệ thống 5kg Khối lượng lắc 1kg Khối lượng xe gòong tối thiểu 1kg Chuyển

Ngày tải lên: 02/06/2021, 08:36

... CĐT CON LẮC BẬC TỰ DO KIỂU QUAY CBHD :TS.Nguyễn Văn Trường Nhóm :11 Nhóm Sinh viên :Nguyễn việt Hưng-2 018 603675 Hồng Duy Long-2 018 60 513 1 Hồng Trung Kiên-2 018 60 215 5 Hà Nội – Năm 20 21 PHIẾU HỌC ... xe tự cân Thành phố Hồ Chí Minh từ năm 2 010 2020 Nhu cầu sử dụng xe tự cân thành phố HCM 400 350 300 Số xe 250 200 15 0 10 0 50 2 010 2 012 2 014 2 016 2 018 2020 Năm Hình 1. 2 Như cầu sử dụng xe tự cân ... tượng trực tiếp 11 1. 1.5 Khảo sát online 11 1. 2 Thiết lập danh sách yêu cầu 12 Chương THIẾT KẾ SƠ BỘ 14 2 .1 Thiết lập cấu trúc chức 14 2.2 Phát triển cấu

Ngày tải lên: 17/06/2021, 14:21

... 1. 1: Con lắc ngược tịnh tiến 11 Hình 1. 2: Một số hình ảnh phần cứng lắc ngược .11 Hình 1. 3:Hình ảnh khí lắc ngược bậc tự kiểu tịnh tiến 12 Hình 1. 4: Xe lắc ngược .12 ... xe tự cân Thành phố Hồ Chí Minh từ năm 2 010 2020 Bảng 1. 1: Nhu cầu sử dụng xe tự cân thành phố HCM Nhu cầu sử dụng xe tự cân thành phố HCM 400 350 300 Số xe 250 200 15 0 10 0 50 2 010 2 012 2 014 2 016 ... chuyển Nguồn tổ ong đổi 220v thành 12 v đổi 220v thành 12 v Công suất Động DC công Motor DC công suất Động DC suất 10 w 8w công suất 8w động 21 Tốc dộ 12 00 RPM 11 00 RPM 10 00 RPM 5v 5V 5V Sử dụng điều

Ngày tải lên: 22/06/2021, 11:49

... (30) biểu diễn lại sau: ? ?11 𝑞̈ + ? ?12 𝑞̈ + ? ?11 𝑞̇ + ? ?12 𝑞̇ + ? ?1 = ? ?1 − ? ?1 𝑞̇ (67) 𝐷 21 𝑞̈ + 𝐷22 𝑞̈ + 𝐶 21 𝑞̇ + 𝐺2 = −𝑏2 𝑞̇ (68) Với : ? ?11 ? ?12 ? ?11 ? ?12 ? ?1 𝐷 21 𝐷22 𝐶 21 𝐺2 = (? ?1 + 𝜃2 + 2𝜃3 𝜃2 ) = (𝜃2 ... ̅̅̅̅̅ 𝐷 11 = ? ?11 − ? ?12 𝐷 21 𝐷22 ̅̅̅̅ ? ?11 = ? ?11 + ? ?1 − ̅̅̅̅ ? ?12 = ? ?12 − ̅̅̅̅ ? ?1 = ? ?1 − ? ?12 𝐶 21 𝐷22 ? ?12 𝑏2 𝐷22 ? ?12 𝐺2 𝐷22 Bộ điều khiển vịng tuyến tính hóa ? ?1 thiết kế sau : ̅̅̅̅ ̅̅̅̅ ̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅ ? ?1 = ... ̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅ ? ?1 = 𝐷 11 (𝑞̈ 1? ??? + 𝐾𝑝 (? ?1? ??? − ? ?1 ) + 𝐾𝐷 (𝑞̇ 1? ??? − 𝑞̇ )) + ? ?11 𝑞̇ + ? ?12 𝑞̇ + ? ?1 (76) { ? ?1? ??? Với { 𝑞̈ 1? ??? = 2𝜋 𝑞̇ 1? ??? = (𝑡 < ) 𝜋 = ? ?1. 4 sin(5𝑡 ) − 𝑞̈ 1? ??? = 2𝜋 { 𝑞̇ 1? ??? = (𝑡 > ) 𝜋 ? ?1? ??? = − 4.3

Ngày tải lên: 07/01/2022, 15:29

... hệ thống sau: 1= 0.02735 0.0039 31 = 0.005 417 9 = 0. 216 83 = 0.036405 =0. 011 074 = 0 .14 9 41 = 0.022629 2= 2= 7 .12 83 ∗ 10 −6 = 3.6373 ∗ 10 −5 Ta có ma trận K điều khiển LQR sau chọn: 56 − 1= = ̇ { ̇= 2= ... Hình 1. 1 Cấu trục hệ Pendubot trục tọa độ Oxyz Hình 1. 2 Cấu trúc động DC Hình 1. 3 Hình 1. 4 Hình 1. 5 Hình 1. 6 Hình 2 .1 Vi điều khiển LAUNCHXL-F28379D C2000 Hình 2.2 Encoder E6B2-CWZ6C OMRON 10 00PPR ... PENDUBOT 21 3 .1 Phân tích đáp ứng độ phương pháp phân tích đáp ứng xung 21 3 .1. 1 Nhiễu DC (Mean) = 0; Nhiễu AC (Var) = 21 3 .1. 2 Nhiễu DC (Mean) = 0 .1; Nhiễu AC (Var) = 22 3 .1. 3 Nhiễu

Ngày tải lên: 07/01/2022, 15:47

... ứng BÀI TẬP. HỆ DAO ĐỘNG HAI BẬC TỰ DO 1. Cho cơ hệ như hình vẽ 1. Hãy xác định: 1. Phương trình vi phân chuyển động của hệ. 2. Tính tần số riêng và vectơ mode tương ứng. Hình 1. Mô hình vật lý 2. ... trình vi phân chuyển động của hệ 4. Tính tần số riêng và vectơ mode tương ứng Hình 10 . Mô hình vật lý 11 . Cho cơ hệ như hình vẽ 11 . Hãy xác định: 1. Phương trình vi phân chuyển động của hệ 2. Tính ... định: 1. Phương trình vi phân chuyển động của hệ 2. Tính tần số riêng và vectơ mode tương ứng Hình 14 . Mô hình vật lý 15 . Cho cơ hệ như hình vẽ 15 . Hãy xác định: 1. Phương trình vi phân chuyển động...

Ngày tải lên: 16/08/2013, 20:03

... t Dao động tự do t Dao động cưỡng bức t Dao động toàn phần Chương 1. Dao động của hệ có một bậc tự do 1- 14 1. 5 Dao động cưỡng bức không có lực cản chịu lực kích thích P(t) = Psinrt 1. 5 .1 ... Bảng 1- 1. Giá trị hệ số K đ . t 1 /T 0,00 0, 01 0,02 0,05 0 ,1 0 ,16 7 0,2 0,3 0,4 0,5 K đ 0 0,052 0 ,12 6 0, 313 0, 618 1, 00 1, 175 1, 617 1, 902 2,00 Từ (bảng 1- 1) ta thấy lúc 01, 0 1 = T t thì 19 1 052,0 ... -M.y x 1 Hình 1- 1. Hệ có một bậc tự do. Chương 1. Dao động của hệ có một bậc tự do 1- 9 Bây giờ ta nghiên cứu ảnh hưởng của lực cản đến chu kỳ dao động. Chu kỳ dao động tự do : ω π 2 0 = T ...

Ngày tải lên: 17/10/2012, 11:30

... } ktkik PP , 1* − Φ= ϕ , (2.62) Chương 2. Dao động của hệ có một số hữu hạn bậc tự do 2-4 ⎪ ⎪ ⎭ ⎪ ⎪ ⎬ ⎫ =−+++ =++−+ =+++− 0 )1( 0 )1( 0 )1( 2 2 2 2 21 2 11 2 22 2 22 21 2 211 2 12 2 12 21 2 11 1 niinnniiniin niinniiii niinniiii ymymym ymymym ymymym ωδωδωδ ωδωδωδ ωδωδωδ ... 2 2 2 2 21 2 11 2 2 22 2 22 21 2 211 1 2 12 2 12 21 2 11 1 niniinnniiniin iniinniiii iniinniiii yymymym yymymym yymymym ωδωδωδ ωδωδωδ ωδωδωδ hay: Chương 2. Dao động của hệ có một số hữu hạn bậc tự do ... i ki ki y y 1 = µ . Từ (2 -12 ) sau khi chia tất cả các phần tử cho i y 1 ta được: () 0 1 1 2 1 1 2 2 12 2 2 11 1 =+++− i ni inn i i ii y y m y y mm ωδωδωδ () 0 1 1 2 2 1 2 2 222 2 211 =++−+ i ni inn i i ii y y m y y mm ωδωδωδ ...

Ngày tải lên: 17/10/2012, 11:30