bai giang ky thuat dieu khien tu dong

... khiển Sơ đồ điều khiển tu? ??n tự: R1 = R2 = Start X1 X2 R1 = R2 = 24V DC 0V R2 Start R1 R1 X2 X1 R2 R2 6.1 Điều khiển T1 R1 Bảng điều khiển Start 6.1 Điều khiển Sơ đồ điều khiển tu? ??n tự: R1 = Start

Ngày tải lên: 06/10/2021, 16:16

... Khảo sát sai lệch tĩnh Ví dụ tính SSE hệ thống khơng có tích phân Cho tín hiệu đầu vào 5u(t), 5tu( t) 5t2u(t) u(t) tín hiệu bậc thang đơn vị VMQ 135 Chương Khảo sát chất lượng hệ thống 4.4 Bài

Ngày tải lên: 03/01/2024, 13:18

... lz=f(ls) dz véc tơ tiếp tuyến lz giống ds vector tiép tuyến ls Í dụ 1.2: Một hàm bảo giác đơn giản 1) hàm tuyến tính z  f (s)  as  b , với a,b hai số phức lọt ánh xạ tuyến tính , biến đổi ... hợp c n Phép biến đổi x(t )  cn  theo (1.11) dơn ánh ( tuyến tính nội xạ) Ảnh Fourier tín hiệu không tu? ??n hoàn Nếu tín hiệu x(t ) không tu? ??n hoàn thoả mãn :  a)   x(t ) dt   , tức tích phân ... liên hàm hợp c e Mở rộng cách biểu diễn cho tín hiệu tu? ??n hoàn x(t ) bất ỳ ta được: tín hiệu x(t ) thỏa mãn : a) x(t )  x(t  T ) với t, (tu? ??n hoàn với chu kỳ T) b) x(t ) liên tục khúc khoảng

Ngày tải lên: 24/10/2017, 13:40

... vấn đề lý thuyết hệ thống điều khiển tự động ứng dụng kỹ thuật Bài giảng tập trung xét hệ thống tuyến tính liên tục rời rạc Các phương pháp đề cập để phân tích tổng hợp hệ thống phương pháp kinh ... định nhằm đảm bảo thực mục đích định Ngành khoa học nghiên cứu trình điều khiển gọi điều khiển học Tu? ?? thuộc vào phạm vi nghiên cứu q trình điều khiển, ta phân chia điều khiển học thành nhiều lĩnh ... tốc độ loại động điện, nhiệt độ, áp suất lị cơng nghệ khơng thay đổi biến đổi theo quy luật định Tuy nhiên sử dụng thông thường, thuật ngữ “điều khiển” “điều chỉnh” sử dụng lúc xác định nghĩa Vì

Ngày tải lên: 06/05/2021, 18:37

... vấn đề lý thuyết hệ thống điều khiển tự động ứng dụng kỹ thuật Bài giảng tập trung xét hệ thống tuyến tính liên tục rời rạc Các phương pháp đề cập để phân tích tổng hợp hệ thống phương pháp kinh ... định nhằm đảm bảo thực mục đích định Ngành khoa học nghiên cứu trình điều khiển gọi điều khiển học Tu? ?? thuộc vào phạm vi nghiên cứu q trình điều khiển, ta phân chia điều khiển học thành nhiều lĩnh ... tốc độ loại động điện, nhiệt độ, áp suất lị cơng nghệ khơng thay đổi biến đổi theo quy luật định Tuy nhiên sử dụng thông thường, thuật ngữ “điều khiển” “điều chỉnh” sử dụng lúc xác định nghĩa Vì

Ngày tải lên: 15/05/2021, 09:35

... Các thành viên Dương Ngọc Hân 2090774 Huỳnh Đức Vinh 20903288 Lưu Ngọc Thống 20902657 Hoàng Anh Tu? ??n 20903077 Nguyễn Văn Huy 20901028 NỘI DUNG Cơ cấu chấp hành Van điều khiển company name Sơ lƣợc ... giản  Không yêu cầu cao đặc tính kỹ thuật nguồn lƣợng: 3-8bar  Khả tải lớn  Độ tin cậy cao  Tu? ??i thọ lớn  Truyền tải lƣợng xa  Truyền động với vận tốc lớn Ƣu nhƣợc điểm company name + Nhƣợc

Ngày tải lên: 13/04/2021, 07:37

... biến), độ cao xác lập - Output: Chiều cao thực tế bồn nước - Controller: Bộ điều khiển PID - Actuator: Máy bơm - Sensor: Cảm biến đo mức 4|Page Tìm hàm truyền hệ thống Ở trạng thái cân động Q1 ... đến nơi khác Năng lượng cấp cho chất lỏng thường lấy từ nhiều nguồn khác nhau: Máy nổ, máy nước, …Tuy nhiên trạm nhiều bơm động cấp cho bơm lấy từ động điện, việc cho phép bơm làm việc nhiều chế ... (5-7) định mức, thời gian mở máy dài gây sụt áp cho thiết bị sử dụng chung nguồn nguy hại dãy động Tuy nhiên, trạm bơm đặc biệt yêu cầu thay đổi lưu lượng bơm, động kéo bơm dùng loại không đồng ba

Ngày tải lên: 25/04/2022, 19:38

... ỦY BAN NHÂN DÂN TỈNH AN GIANG TRƯỜNG CAO ĐẲNG NGHỀ AN GIANG GIÁO TRÌNH MƠ ĐUN: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG NGHỀ: CƠ ĐIỆN TỬ Trình độ CAO ... vịng hở có bù nhiễu (feedforward) Disturbance compensation + Desired value/ setpoint + ? + Controller ? Plant Controlled Variables Plant Controlled Variables Disturbance Inputs + ? + + Command compensator ... thường hàm số theo thời gian Quan hệ tín hiệu vào tín hiệu hệ thống tuyến tính bất biến liên tục mơ tả phương trình vi phân tuyến tính hệ số hằng: II.2 Một số ví dụ mơ tả hệ thống phương trình

Ngày tải lên: 30/08/2022, 11:16

... BÀI 5: HÀM TRUYỀN I Khái niệm hàm truyền đạt: Xét hệ thống tuyến tính bất biến liên tục, mơ tả phương trình vi phân Định nghĩa: Hàm truyền hệ thống tỉ số biến ... định lí chậm trễ C(s)= s(1 + T2 s ) ke −T1s Suy G(s)= + T2 s Phuộc xe Pt: d y (t ) dy (t ) +B + Ky (t ) = f (t ) M dt dt Hàm truyền G(s)= Y ( s) = F ( s ) Ms + Bs + K Phương trình thang d y (t

Ngày tải lên: 30/08/2022, 11:17

... qua hạn chế lý thuyết điều khiển cổ điển đối mặt với hệ thống phi tuyến Với phát triển mạnh mẽ lĩnh vực ứng dụng điều khiển phi tuyến kỹ thuật hàng không vũ trụ hay robotics, vai trò phương pháp ... trình vi phân hệ thống vật lý 16 2.3 Xấp xỉ tuyến tính hệ thống vật lý 18 2.4 Biến đổi Laplace 20 2.5 Hàm chuyển hệ thống tuyến tính 25 2.6 Mơ hình sơ đồ khối ... dựa phép biến đổi Laplace Chính đặc điểm nên lý thuyết điều khiển cổ điển thích hợp cho hệ thống tuyến tính bất biến Thập kỷ 60 kỷ 20 thời điểm đánh dấu mở đầu kỷ ngun khơng gian lịch sử lồi người

Ngày tải lên: 17/12/2013, 16:23

... tự động 7-36 Chế độ điều khiển tỷ lệ P ỷ Chế độ điều khiển P đơn giản sở cho hầu hết điều khiển Tuy ầ ế ề ể nhiên chế độ ln có vấn đề bản: tồn giá trị sai số xác lập © C.B Pham Kỹ thuật điều khiển

Ngày tải lên: 19/02/2014, 21:20

... V-A tuyến tính. Xác định điện trở của phần tử khi điện áp sử dụng là 24 V sẽ gây ra một dòng 12 mA chạy qua phần tử. Giải: Giải: Thí dụ: Bóng đèn là một phần tử điện có đặc tuyến V-A phi tuyến. ... (kg/m 3 ) v: vận tốc trung bình của dòng chảy (m/s) d: đường kính trong của ống dẫn (m) µ : hệ số nhớt tuyệt đối của lưu chất (kg/m.s) Dòng chảy tầng Re < 2000 Dòng chảy rốiRe > 4000 © C.B. Pham Kỹ ... điềukhiểntựđộng 2-9 2.2. Phần tử lỏn g g Ở dòng chảy tầng, mối quan hệ giữa áp suất và lưu lượng dòng chảy là tuyến tính. Do đóiátị t ở khá là hằ ố Cò ở dò hả ối ốihệ àlàhit ế Khi đó g iá t r ị t r ở

Ngày tải lên: 30/03/2014, 18:20

... 3]); >> G=tf(TS,MS) % ham truyen co tu so la (s+2) va mau so la (s+2)(s+3) Transfer function: s+2 s^2 + s + >> G=minreal(G) % triet tieu phan (s+2) o tu so va mau so Transfer function: ... hay phương pháp không gian trạng thái Nếu hệ thống khảo sát hệ biến đổi theo thời gian hay hệ phi tuyến, hệ đa biến phương pháp không gian trạng thái nên sử dụng Nếu toán toán thiết kế hệ thống ... (2.85) Để (2.86) có dạng tắc, phải chọn M cho ma trận M-1AM có đường chéo khác Theo lý thuyết đại số tuyến tính, ma trận chuyển đổi M chọn sau:   λ  M =  λ1   M  n−1  λ1  1 λ2 λ3 λ2 M λ2 M

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... h(t) = 1) Một cách khác để xác định thời T làø vẽ tiếp tuyến với hàm độ gốc tọa độ, khoảng cách từ giao điểm tiếp tuyến với đường nằm ngang có tung độ T Hình 3.9: Đặc tính thời gian khâu quán tính ... tần số hệ thống tuyến tính liên tục mô tả quan hệ tín hiệu tín hiệu vào hệ thống trạng thái xác lập thay đổi tần số tín hiệu dao động điều hòa tác động đầu vào hệ thống Xét hệ tuyến tính liên ... điểm đường cong Nyquist với trục tung có ∠G( jω) = −90° , tương ứng với tần số ω = / T , thay ω = / T vào biểu thức (3.60) ta suy biên độ giao điểm với trục tung / 2ξ 114 CHƯƠNG Hình 3.14: Đặc

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... tính ổn định giới hạn cho hệ tuyến tính bất biến theo thời gian Đó hệ thống mô tả phương trình vi phân tuyến tính hệ số áp dụng nguyên lý xếp chồng 4.1.2 Ổn định hệ tuyến tính Một hệ thống ĐKTĐ ... không phụ thuộc vào giá trị tác động kích thích Tính ổn định hệ tuyến tính không phụ thuộc vào thể loại giá trị tín hiệu vào hệ tuyến tính tồn trạng thái cân Phân biệt ba trạng thái cân bằng: ... vào chịu ảnh hưởng nhiễu lên hệ thống Hệ phi tuyến ổn định phạm vị hẹp độ lệch ban đầu nhỏ không ổn định phạm vị rộng độ lệch ban đầu lớn Đối với hệ tuyến tính đặc tính trình độ không phụ thuộc

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... Vì phải sử dụng tiêu chuẩn tích phân trị số tuyệt đối sai lệch 2- Tiêu chuaån IAE (Integral of the Absolute Magnitude of the Error - tích phân trị tuyệt đối biên độ sai số) +∞ J1 = ∫ e( t) dt ... lim G( s) H ( s) : hệ số vị trí s→0 ⇒ exl = 1+ Kp (5.5) 2- Tín hiệu vào hàm dốc đơn vị r( t ) = tu( t ) ⇒ R( s) = s2 159 ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN s⋅ 1 s2 = lim = s→0 + G( s) H ( ... ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 167 ISE xem nhẹ diện tích bé bình phương số nhỏ bé trị số tuyệt đối số Một lý khiến tiêu chuẩn ISE thường sử dụng công việc tính toán thực đơn giản Có thể

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... phương pháp thiết kế trình bày chương mang tính gợi ý, cách thường sử dụng phương pháp bắt buộc phải tu? ?n theo Việc áp dụng cách máy móc thường không đạt kết mong muốn thực tế Dù thiết kế theo phương ... thông hệ thống, làm cho đáp ứng hệ thống nhanh hơn, khâu hiệu chỉnh sớm pha cải thiện đáp ứng độ Tuy nhiên tác dụng mở rộng băng thông mà khâu hiệu chỉnh sớm pha làm cho hệ thống nhạy với nhiễu ... hệ thống tín hiệu vào tần số cao giảm đi, khâu hiệu chỉnh trễ pha tác dụng cải thiện đáp ứng độ Tuy nhiên tác dụng làm giảm hệ số khuếch đại miền tần số cao mà khâu trễ pha có tác dụng lọc nhiễu

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20