Ch 2: Đ ặ c tính chun g của các p hần tử ặ g p •Các hệ thống điều khiển thường bao gồm các loại phần tử khác nhau – sự kết hợp giữa những phần tử điện, lỏng, khí, nhiệt và cơ. •Những loại phần tử này đều có thể được mô tả thông qua 4 đặc tính chung: trở kháng, dung lượng quán tính và thờigiantrễ dung lượng , quán tính và thời gian trễ . •Bốn đặc tính chung này được định nghĩa dựa trên 3 thông số: • Thôn g số 1: lượn g vật chất, năn g lượn g , hoặc khoản g cách g g g g g • Thông số 2: lực tác động hay thế năng để làm thay đổi những biến định lượng. • Thông số 3: thời gian © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểntựđộng 2-1 Ch 2: Đ ặ c tính chun g của các p hần tử ặ g p • Trở kháng: là sự ngăn cản chuyển động của vật thể hoặc năng lượng. Nó được đo ằ ổ ế ầ ế ể ấ b ằ ng t ổ ng các th ế năng c ầ n thi ế t đ ể tạo nên một đơn vị dòng điện, dòng lưu ch ấ t, dòng nhiệt, hoặc vận tốc. • Dun g lư ợ n g : là tổn g lư ợ n g v ậ t chất, năn g lư ợ n g , ha y khoản g cách cần thiết để t ạ o nên g ợ g g ợ g ậ g ợ gy g ạ sự thay đổi một đơn vị thế năng. • Quán tính (độ tự cảm): là sự ngăn cản thay đổi trạng thái của chuyển động. Nó được đobằng tổng các thế năng cầnthiết để gia tăng một đơnvị dòng điện dòng lưuchất đo bằng tổng các thế năng cần thiết để gia tăng một đơn vị dòng điện , dòng lưu chất , dòng nhiệt, hoặc vận tốc trong một đơn vị thời gian (giây). • Thời gian trễ: là khoảng thời gian giữa thời điểm xuất hiện tín hiệu vào và thời điểm ấthiện tín hiệ ra t ơng ứng xu ất hiện tín hiệ u ra t ư ơng ứng . f o (t) = f i (t - t d ) © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểntựđộng 2-2 2.1. Phần tử điện • Điện trở: là tính chất của vật liệu, nó ngăn cản chuyển động của dòng điện. Vật liệu dẫn điện tốt có giá trị điện trở thấp, còn vật liệu cách điện có giá trị điện trở rất cao. © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểntựđộng 2-3 2.1. Phần tử điện Thí dụ: Một phần tử điện được biết là có đặc tính V-A tuyến tính. Xác định điện trở của phần tử khi điện áp sử dụng là 24 V sẽ gây ra một dòng 12 mA chạy qua phần tử. Giải: Giải: Thí dụ: Bóng đèn là một phần tử điện có đặc tuyến V-A phi tuyến. Xác định điện trở của phần tử khi bóng làm việc ở điện thế 6 V với những thông tin đo được như sau: • 5.95 V gây ra dòng 0.500 A • 6.05 V gây ra dòng 0.504 A Giải: © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểntựđộng 2-4 2.1. Phần tử điện • Điện dung: là lượng điện tích cần thiết để tạo nên sự thay đổi một đơn vị điện áp. Đơn vị của điện dung là farad (F). Lưu ý: nếu thì và Thí dụ: Cho một tín hiệu dòng điện có biên độ 0.1 mA chạy qua một tụ điện trong khoảng thời gian 0.1 s, điện áp của tụ tăng từ 0 đến +25 V. Hãy xác định giá trị điện dung ủ t điệ © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểntựđộng 2-5 c ủ a t ụ điệ n. 2.1. Phần tử điện Giải: • Điệncảm :làlượng điệnápcầnthiết để làm tăng một đơnvị dòng điệntrongmộtgiây. Điện cảm : là lượng điện áp cần thiết để làm tăng một đơn vị dòng điện trong một giây. Đơn vị của điện cảm là Henry (H). Lưuý:nếuthì Lưu ý: nếu thì và © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểntựđộng 2-6 2.1. Phần tử điện • Thời gian trễ: là khoảng thời gian cần thiết để truyền một tín hiệu từ điểm nguồn đến điểm đích. Đối với phần tử điện, tốc độ truyền rất lớn (từ 2 ×10 8 đến 3 × 10 8 m/s) so với những phần tử khác trong hệ thống, vì thế sự ảnh hưởng của thời gian trễ này đối với hệ thống điều khiển thường không xét đến. © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểntựđộng 2-7 2.1. Phần tử điện Thí dụ: (a) xác định thời gian trễ cho một đường truyền dài 600 m với vận tốc truyền là 2.3 × 10 8 m/s. (b) Phi thuyền trong không gian cách trái đất 2000 km truyền đi một tín hiệu với v ậ n tốc 3 × 10 8 m/s. Xác đ ị nh khoản g thời g ian để tín hi ệ u tru y ền đến m ặ t đất. ậ ị g g ệ y ặ Giải: (a) Giải: (a) (b) © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểntựđộng 2-8 2.2. Phần tử lỏn g g • Trở kháng: trở kháng của chất lỏng là đặc điểm của ống, van, tiết diện … mà làm cản trở chuyển động của dòng chảy. Nó được đo bằng sự thay đổi áp suất cần thiết để làm tăng một đơn vị lưu lượng. Mối quan hệ này được thể hiện qua phương trình dòng chảy. Có hai loại dòng chảy: chảy tầng và chảy rối - tùy thuộc vào trị số Reynolds. Với ρ : khối lượng riêng của lưu chất (kg/m 3 ) v: vận tốc trung bình của dòng chảy (m/s) d: đường kính trong của ống dẫn (m) µ : hệ số nhớt tuyệt đối của lưu chất (kg/m.s) Dòng chảy tầng Re < 2000 Dòng chảy rốiRe > 4000 © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểntựđộng 2-9 2.2. Phần tử lỏn g g Ở dòng chảy tầng, mối quan hệ giữa áp suất và lưu lượng dòng chảy là tuyến tính. Do đóiátị t ở khá là hằ ố Cò ở dò hả ối ốihệ àlàhit ế Khi đó g iá t r ị t r ở khá ng là hằ ng s ố . Cò n ở dò ng c hả y r ối , m ối quan hệ n à y là p hi t uy ế n. Khi lưu lượng dòng chảy tăng, giá trị trở kháng tăng theo. © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểntựđộng 2-10 2.2. Phần tử lỏn g g Đối với dòng chảy tầng trong ống tròn: Công thức Hagen-Poiseuille: (Pa.s/m 3 ) Đối với dòng chảy rối trong ống tròn: Công thức Fanning : Công thức Fanning : Với K t là hệ số chảy rối, , phụ thuộc thêm bởi hệ số ma sát f. © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểntựđộng 2-11 2.2. Phần tử lỏn g g Thí dụ: Một nguồn dầu 15 o C chảy dọc một ống nằm ngang có đường kính 1 (cm) với lưu lượng dòng chảy là 9.42 (L/min). Ống dài 10 (m). Hãy xác định trị số Reynolds, trở kháng và khoảng sụt áp trong ống. Cho biết nguồn dầu có khối lượng riêng: ρ = 880 (kg/m 3 ), và hệ số nhớt: µ = 0.160 (Pa.s). © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểntựđộng 2-12 2.2. Phần tử lỏn g g Giải: Giải: • Chuyển đổi đơn vị: •Vận tốc trung bình: © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểntựđộng 2-13 2.2. Phần tử lỏn g Thí dụ: Một nguồn nước 15 o C chảy trong một ống thép có đường kính 0.4 (in) với lưu g lượng dòng chảy là 6.0 (gal/min). Ống dài 50 (ft). Hãy xác định trị số Reynolds, trở kháng và khoảng sụt áp trong ống. Cho biết nguồn nước có khối lượng riêng: ρ = 1000 (kg/m 3 ), và hệ số nhớt: µ = 0. 001 (Pa.s). Giải: • Chuyển đổi đơnvị: • Chuyển đổi đơn vị: • Vậntốc trung bình: Vận tốc trung bình: © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểntựđộng 2-14 2.2. Phần tử lỏn g g Đây là dòng chảy rối, cần phải tính hệ số ma sát Hệ số chảy rối: © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểntựđộng 2-15 2.2. Phần tử lỏn g g • Dung lượng: dung lượng của phần tử lỏng được xác định bằng sự thay đổi thể tích cần thiết trong thùng chứa để tạo nên sự thay đổi một đơn vị áp suất ở đầu ra của thùng. Sự thay đổi áp suất trong thùng phụ thuộc vào 3 yếu tố: sự thay đổi chiều cao của khối ấ ố ố ủ ấ lưu ch ấ t ( ∆ H), gia t ố c trọng trường ( g ), kh ố i lượng riêng c ủ a lưu ch ấ t ( ρ ). Với A là diện tích mặt cắt ngang trung bình của khối lưu chất © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểntựđộng 2-16 2.2. Phần tử lỏn g g Thí dụ: Một thùng chứa có đường kính 1.83 (m) và cao 10 (ft). Hãy xác định dung lượng của thùng chứa đối với mỗi loại lưu chất dưới đây. (a) nước (water), ρ = 1000 (kg/m 3 ) (b) dầu ( o il ), ρ = 880 ( k g/ m 3 ) (b) dầu( o ), ρ 880 ( g/ ) (c) dầu lửa (kerosene), ρ = 800 (kg/m 3 ) (d) xăng (gasoline), ρ = 740 (kg/m 3 ) Giải: © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểntựđộng 2-17 2.2. Phần tử lỏn g g • Quán tính: quán tính của phần tử lỏng được đo bằng tổng sụt áp trong ống dẫn để làm tăng một đơn vị lưu lượng dòng chảy trong một giây. Ta có: Thí dụ: Xác định quán tính của dòng nước chảy trong ống có đường kính 2.1 (cm) và dài 65 (m). Giải: © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểntựđộng 2-18 2.2. Phần tử lỏn g g • Thời gian trễ: luôn xảy ra khi dòng lưu chất di chuyển từ điểm này đến điểm kia. Thí dụ: Dòng lưu chất chảy trong một ống dài 200 m với đường kính 6 cm. Lưu lượng dòng chảy là 0.0113 m 3 /s. Hãy xác định thời gian trễ. Giải: © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểntựđộng 2-19 2.3. Phần tử khí • Trở kháng: trở kháng của chất khí là đặc điểm của ống, van, tiết diện … mà làm cản trở dòng khí. Nó được đo bằng sự thay đổi áp suất cần thiết để làm tăng một đơn vị lưu lượng khí (kg/s). Dòng khí chảy trong ống có thể là chảy tầng hay chảy rối. • Dòng chảytầng :khoảng sụtáptỉ lệ thuậnvớivậntốc dòng chảy • Dòng chảy tầng : khoảng sụt áp tỉ lệ thuận với vận tốc dòng chảy • Dòng chảy rối: khoảng sụt áp tỉ lệ thuận với bình phương vận tốc dòng chảy Trong thực tế, dòng khí hầu như là chảy rối. Nếu khoảng sụt áp nhỏ hơn 10% giá trị áp suất ban đầu, phương trình dòng chảy (cho lưu chất không nén được) sẽ cho kết quả chính xác về tốc độ dòn g chả y khí. g y © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểntựđộng 2-20 [...]... và với lớp cách nhiệt là k2 = 0.036 W/m.K ệ Giải: diện tích vách ngăn Hệ số dẫn nhiệt của màng nước © C.B Pham Hệ số dẫn nhiệt của màng khí: Kỹ thuật điều khiển tự động 2- 27 2. 4 Phần tử nhiệt Nhiệt trở đơn vị Nhiệt trở tổng Nhiệt lượng truyền qua vách © C.B Pham Kỹ thuật điều khiển tự động 2- 28 2. 4 Phần tử nhiệt • Đối lưu tự nhiên đối với dòng không khí tĩnh Lớp cách nhiệt 2 Lớp cách nhiệt 1 Lớp cách... lượng phân tử R: hằng số khí = 8.314 (J/K.mol) T: nhiệt độ tuyệt đối (K) © C.B Pham Kỹ thuật điều khiển tự động 2- 23 2. 3 Phần tử khí Khối lượng khí: Thí dụ: Một nồi áp suất có thể tích là 0.75 (m3) Xác định dung lượng của nồi nếu chất khí được dùng là Nitơ ở nhiệt độ 20 oC Giải: © C.B Pham Kỹ thuật điều khiển tự động 2- 24 2. 4 Phần tử nhiệt • Nhiệt trở: là đặc tính ngăn cản sự truyền nhiệt của vật thể Nó... Pham Kỹ thuật điều khiển tự động 2- 25 2. 4 Phần tử nhiệt Vách ngăn hai lớp chất lỏng ( g p g (có nhiệt độ khác nhau) thường là một thành phần tổng hợp Nếu hệ số dẫn nhiệt của màng lưu chất là h, thì nhiệt trở đơn vị của màng là: Nếu vật liệu cách nhiệt có bề dày là x, và độ dẫn nhiệt là k, thì nhiệt trở đơn vị của lớp cách nhiệt là: © C.B Pham Nhiệt trở tổng tương đương: Kỹ thuật điều khiển tự động 2- 26... dòng khí Nếu áp suất ở ngõ ra (p2) là 1 02 (kPa), hãy tính áp suất ngõ vào Đối với dòng khí: ρ = 1 .22 (kg/m3), và µ = 1.81 × 10-5 (Pa.s) Giải: ta có Hệ số ma sát © C.B Pham Kỹ thuật điều khiển tự động 2- 22 2.3 Phần tử khí • Dung lượng: dung lượng của chất khí được xác định bằng sự thay đổi khối lượng khí trong bình chứa để tạo nên sự thay đổi một đơn vị áp suất trong điều kiện đẳng nhiệt Phương t ì... với dòng không khí tĩnh Lớp cách nhiệt 2 Lớp cách nhiệt 1 Lớp cách nhiệt 1 h Lớp cách nhiệt 2 h Hệ số dẫn nhiệt của màng lưu chất trong những điều kiện khác nhau Lớp cách nhiệt 1 Lớp cách nhiệt 2 • Đối lưu tự nhiên đối với dòng nước tĩnh • Đối lưu tự nhiên đối với dầu © C.B Pham Kỹ thuật điều khiển tự động 2- 29 2. 4 Phần tử nhiệt • Đối lưu cưỡng bức đối với dòng không khí trong ống thẳng trơn nhẵn nếu... (p2 – p1) tạo nên ngược chiều với chiều chuyển động của khối M và tỷ lệ với tiết diên A của piston © C.B Pham Kỹ thuật điều khiển tự động 2- 32 2.4 Phần tử cơ Trở kháng do dòng chảy tầng – ma sát ướt ở á ò ả ầ á ớ Trở kháng do ma sát ướt và ma sát Coulomb - Miếng chặn tạo ra một ma sát không đổi – độc lập với vận tốc của khối M – được gọi là ma sát Coulomb Trở kháng do dòng chảy rối © C.B Pham Kỹ thuật. .. Kỹ thuật điều khiển tự động 2- 30 2. 4 Phần tử nhiệt • Nhiệt dung: là lượng nhiệt cần thiết để làm thay đổi một đơn vị nhiệt độ Với m: khối lượng (kg) ố Sh: nhiệt dung riêng – nhiệt lượng cần thiết để nung nóng một đơn vị khối lượng của một chất lên một đơn vị nhiệt độ (J/kg.K) Thí dụ: Xác định nhiệt dung của 8.31 m3 nước Đối với nước: ρ = 1000 (kg/m3) và Sh = 4190 (J/kg.K) © C.B Pham Kỹ thuật điều khiển. . .2. 3 Phần tử khí Thí dụ: Đồ thị quan hệ giữa lưu lượng khí (W) với độ sụt áp (p) được cho ở hình bên dưới Xác định trở kháng của phần tử khí này khi lưu lượng dòng khí là 0.6 (kg/s) Trở kháng cần tìm là độ dốc của đường tiếp tuyến tại điểm làm việc © C.B Pham Kỹ thuật điều khiển tự động 2- 21 2. 3 Phần tử khí Thí dụ: Một dòng không khí ở 15oC chảy... của Newton và thành phần khối lượng mô tả đặc tính của hệ thống © C.B Pham Kỹ thuật điều khiển tự động 2- 35 2. 4 Phần tử cơ Thí dụ: Một xe A nặng 1500 (kg) Xác định lực trung bình cần thiết để gia tốc khối A từ 0 (m/s) đến 27 .5 (m/s) trong khoảng thời gian 6 (s) Một xe B cần một lực trung bình 8000 (N) để gia tốc từ 0 (m/s) đến 27 .5 (m/s) trong khoảng thời gian 6 ( ) g g g (s) Xác định khối lượng của... Đồ thị lựcà ột iả hấ l vận tốc được thể hiện như hình bên Xác định hệ số ma sát ướt, lực ma sát Coulomb, và phương trình lực theo vận tốc ố © C.B Pham Kỹ thuật điều khiển tự động 2- 34 2. 4 Phần tử cơ • Cơ dung (thế năng): được xác định bằng lượng di động của lò xo để tạo nên một đơn vị lực Nghịch đảo của cơ dung được gọi là hằng số lò xo (độ cứng), K Thí dụ: Một lò xo được dùng để tạo nên thế năng trong . (Pa.s). © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểnt động 2- 12 2 .2. Phần tử lỏn g g Giải: Giải: • Chuyển đổi đơn vị: •Vận tốc trung bình: © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểnt động 2- 13 2. 2. Phần tử lỏn g Thí. bình: © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểnt động 2- 14 2. 2. Phần tử lỏn g g Đây là dòng chảy rối, cần phải tính hệ số ma sát Hệ số chảy rối: © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểnt động 2- 15 2. 2. Phần tử lỏn g g •. màng khí: © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểnt động 2- 27 2. 4. Phần tử nhiệt Nhiệt trở đơn vị Nhiệt trở tổng Nhiệt lượng truyền qua vách © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểnt động 2- 28 2. 4. Phần tử nhiệt Hệ