bài tập giải bài toán động học ngược

... đổi bậc tự cấu Giải động học ngợc cấu Bài toán cần giải động học ngợc cấu là: biết vị trí giá động B so với giá cố định A cần xác định chiều dài trụ di cho i=1,2,3 Vị trí giá động so với giá ... trờng AutoCAD phục vụ đồ hoạ Thuật toán để giải động học ngợc diễn giải nh sau: Điểm P điểm đặt trục đầu dụng cụ cắt, đợc chuyển động theo hàm số f, cho P chuyển động theo hàm f với số gia S0 tính ... i=0 False i=i+1 i>=6 TÝnh dj true j>=N0 False true Mô In File Ketqua Hình 2: Sơ đồ thuật toán giải động học ngợc cấu Hexapod 6CTC Tài liệu tham khảo: Robot analisis Lung-wen TSD 1999 Máy điều...

Ngày tải lên: 21/08/2012, 09:24

... đổi bậc tự cấu Giải động học ngợc cấu Bài toán cần giải động học ngợc cấu là: biết vị trí giá động B so với giá cố định A cần xác định chiều dài trụ di cho i=1,2,3 Vị trí giá động so với giá ... trờng AutoCAD phục vụ đồ hoạ Thuật toán để giải động học ngợc diễn giải nh sau: Điểm P điểm đặt trục đầu dụng cụ cắt, đợc chuyển động theo hàm số f, cho P chuyển động theo hàm f với số gia S0 tính ... i=0 False i=i+1 i>=6 TÝnh dj true j>=N0 False true Mô In File Ketqua Hình 2: Sơ đồ thuật toán giải động học ngợc cấu Hexapod 6CTC Tài liệu tham khảo: Robot analisis Lung-wen TSD 1999 Máy điều...

Ngày tải lên: 21/12/2013, 04:17

... tác động cuối điểm đáng quan tâm q trình làm việc đòi hỏi khâu phải định vị định hướng xác khơng gian Bài toán động học tay máy giải dạng toán bản : Bài toán động học thuận toán động học ngược ... u toán động học tay máy - Nghiên c u phương pháp giải toán động học ngược - Nghiên c u lý thuyết mạng nơron, nghiên c u neural network toolbox c a phần mềm Matlab - Giải toán động học thuận động ... trúc trọng số c a mạng nơron để giải toán động học ngược cho tay máy Scorbot ER7 So sánh kết c a phương pháp giải toán động học ngược mạng nơron với phương pháp giải tích, từ rút kết luận KẾT...

Ngày tải lên: 18/11/2020, 14:00

... Dung Chính I Mở đầu Các khái niệm mở đầu Động học Động học ngược Động học ngược Robot II Cách giải toán động học ngược Robot Phương pháp hình học Phương pháp giải tích Phương pháp số III Ví dụ - ... Bài toán động học ngược tay máy: Cho trước vị trí đầu cơng tác hệ tọa độ cố định, tìm góc khớp vị trí khâu để thỏa mãn điều kiện ban đầu toán I Mở đầu  Các điều kiện để giải toán động học ngược ... Lưu ý 1: Trong cách giải này, giải nhiều nghiệm tốn mà ta gọi “đa nghiệm” II Giải hệ phương trình động học ngược II Giải hệ phương trình động học ngược Lưu ý 2: Trong q trình giải tốn, xuất nghiệm...

Ngày tải lên: 08/04/2015, 10:06

... phương pháp giải toán động học ngược Nhằm thuận tiện cho việc so sánh phương pháp giải toán động học ngược robot công nghiệp, tác giả đề xuất đặt tên cho phương pháp giải toán động học ngược cho ... hiệu nhanh chóng đưa kết toán Chương đưa giải pháp nâng cao độ xác lời giải tốn động học ngược cách xây dựng mơ hình tốn tối ưu 2.1 Mơ hình tốn tối ưu giải toán động học ngược Trong [2] đề xuất ... thể bỏ qua nghiên cứu để cải thiện đáp ứng hướng giải toán động học ngược robot, nghiên cứu khắc phục điểm yếu phương pháp giải toán động học ngược robot Trên sở phân tích tác giả chọn đề tài...

Ngày tải lên: 18/08/2015, 19:54

... CHƯƠNG V: BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC CỦA TAY MÁY ROBOT 45 5.1 Các phương pháp giải toán động học ngược 45 5.1.1 Mục đích nội dung giải toán động học ngược 45 5.2 Giải toán động học ngược ... Ninh CHƯƠNG V: BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC CỦA TAY MÁY ROBOT Các phương pháp giải toán động học ngược 5.1.1 Mục đích nội dung giải tốn động học ngược Trong chương IV giải toán động học thuận robot ... dung toán ngược động học robot Như vậy, nội dung toán ngược xác định tham số động học nhằm đảm bảo quy luật chuyển động cho trước bàn tay nắm bắt Bài toán động học ngược đặc biệt quan tâm lời giải...

Ngày tải lên: 27/11/2015, 20:52

... có chuỗi động phân bố bên ngồi khơng gian làm việc Bên cạnh đó, tác giả tiến hành nghiên cứu giải toán động học robot Tác giả tìm cơng thức tính chiều dài chuỗi động robot song song Đây toán để ... ci (14) Động học đảo Biết vector vị trí p ma trận quay ARB hệ tọa độ B ứng với A, cần tìm chiều dài chuỗi động li (i =  3) chiều dài chuỗi động phụ di (i =  3) Để tính chiều dài chuỗi động li ... song có dẫn động phụ phân bố bên ngồi vùng làm việc phương pháp điều tra không gian tham số, Tuyển tập báo cáo khoa học kỷ niệm 25 năm thành lập Viện nghiên cứu Điện tử, Tin học, Tự động hóa, trang...

Ngày tải lên: 30/10/2012, 16:28

... CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC * Biết gia tốc chất điểm, suy phương trình chuyển động • Toạ độ vectơ: dv a= dt t v = ∫ adt + v 0 Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC ... (rad/s2) Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.4.4 Chuyển động tròn * Gia tốc góc * β > 0, ω tăng: Chuyển động tròn nhanh dần * β < 0, ω giảm: Chuyển động tròn chậm ... Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.4.3 Chuyển động có vectơ gia tốc khơng đổi * Vectơ vận tốc đầu không phương với vectơ gia tốc • Ta khảo sát chuyển động viên...

Ngày tải lên: 23/12/2013, 04:18

... 10A2 10A1 đến 10 điểm học sinh ≈ 9,5% học sinh ≈ 0% 6,5 đến 25 học sinh ≈ 59,5% 16 học sinh ≈ 37,2% đến 6,5 Dưới điểm 10 học sinh ≈ 23,8% 21 học sinh ≈ 48,8% học sinh ≈ 7,1% học sinh ≈ 14,0% Nhận ... 10 (Bộ GD-ĐT) Vật lí 10 chuẩn (Bộ GD-ĐT) Bài tập vật lí 10 (Bộ GD-ĐT) Bài tập vật lí 10 chuẩn (Bộ GD-ĐT) Bài tập học (Dương Trọng Bái - Tô Giang) 121 tập vật lí 10 (Vũ Thanh Khiết, Phạm Quí Tư, ... rèn luyện loạt tập nêu đây, học sinh hiểu sâu chuyển động có tính tương đối, tư vật lý phát triển tốt a Các chuyển động phương Bài 1.1 Trên đường có hai xe máy chuyển động tốc độ ngược chiều Với...

Ngày tải lên: 21/07/2014, 14:43

... HƯ thèng tập phần động học chất điểm I Chuyển động Chuyển động thẳng a) Các dạng tập Dạng 1: Bài toán quãng đờng Phơng pháp: - Chọn chiều dơng chiều chuyển động, có nhiều vật chuyển động chọn ... thuyết: Hệ thống kiến thức phần Động học chất điểm - Phần tập: + Bài tập thí dụ dạng tập thuộc chủ đề, thí dụ có lời giải chi tiết + Bài tập đề nghị, bao gồm tập chọn lọc thuộc chủ đề có cho ... NXBGD - 1999 Bài tập vật lý đại cơng - Phạm Viết Trinh, Nguyễn Văn Khánh, Lê Văn - NXBĐHSP-1977 Bài tập học - Tập - Đỗ Sanh, Nguyễn Văn Đình, Nguyễn Nhật Lệ NXBGD - 2002 Bài tập học - Dơng Trọng...

Ngày tải lên: 15/12/2015, 13:02

... đề này, việc đưa cách giải tập động học phục vụ nâng cao kỹ giải toán Vật lý cho học sinh bồi dưỡng đội tuyển học sinh giỏi Vật lý trường trung học sở Lý Tự Trọng, bổ ích học sinh khác muốn hiểu ... khoa học Vật lý nói riêng khoa học nói chung 16 KẾT LUẬN Đồ thị chuyển động phương pháp giải tập động học đặc biệt, hoàn toàn khác phương pháp giải tập thơng thường Nó cho phép tìm kết tập nhanh ... cung cấp cho học sinh công cụ để giải tập Vật lý phần động học, áp dụng vào thực tiễn dạy học (bồi dưỡng đội tuyển học sinh giỏi, trường THCS Lý Tự Trọng), nhận thấy hữu hiệu công cụ Học sinh khơng...

Ngày tải lên: 26/04/2016, 22:31

... thường giải toán động học thuận toán động học ngược cấu có cấu trúc chuỗi động hở việc giải tốn thuận dễ dàng việc giải toán ngược ngược lại cấu dạng chuỗi động kín giải tốn động học ngược lại dễ toán ... quay cần lắc Chui động học cấu: Các khâu hệ nối với khớp tạo thành chuỗi động học Một chuỗi động học chuỗi kín chuỗi hở  Chuỗi động hở chuỗi khâu nối với khâu khác  Chuỗi động học kín chuỗi mà ... Giải tốn thuận có ý nghĩa nhiều giải vấn đề động lực học Robot tốn động lực học cần quan tâm đến trạng thái trước Robot 4.2 Một phương pháp giải toán thuận: Để giải toán thuận ta cần biết thông...

Ngày tải lên: 16/05/2015, 20:47

... trường hợp sau: * Khâu chủ động P A1 , P2 A2 , P3 A3 (30) +(Φ1 (s)Φ a (s))T τ z z Các bước giải toán động lực học ngược theo phương pháp thứ hai : Bước : Giải toán động học ngược Cho biết  x  t ... Chú ý véc tơ dq a viết lại dạng d q a  E n dq a a Các bước giải toán động lực học ngược theo phương pháp thứ Bước 1: Giải toán động học ngược Cho biết  x t  f x,q  = Tính s t  , s t  ... [10-11] kết hợp với phương pháp giải toán động lực học ngược trình bầy báo cáo này, nhóm nghiên cứu chúng tơi tiến hành tính tốn động học ngược, động lực học ngược điều khiển nhiều robot song song...

Ngày tải lên: 20/08/2015, 09:48

Ngày tải lên: 22/07/2013, 01:25

Ngày tải lên: 23/07/2013, 01:26

... + 400 mA + mB BÀI 6: Ba vật có khối lượng m = 200g nối với dây nối khơng dãn hình vẽ Hệ số ma sát trượt gjữa vật mặt bàn m = 0,2 Lấy g = 10m/s2 Tính gia tốc hệ chuyển động Bài giải: Chọn chiều ... 0,268 2 Vậy Fmax = 20 N BÀI 5:Cần tác dụng lên vật m mặt phẳng nghiêng góc a lực F để vật nằm yên, hệ số ma sát vật mặt phẳng nghiêng k , biết vật có xu hướng trượt xuống Bài giải: Chọn hệ trục Oxy ... qua khối lượng ròng rọc lực ma sát dây với ròng rọc Lấy g = 10m/s2 Tính gia tốc chuyển động mối vật Bài giải: Khi thả vật A xuống B lên mA > mB TA = TB = T aA = aB = a Đối với vật A: mAg - T...

Ngày tải lên: 26/08/2013, 12:46

Ngày tải lên: 01/09/2013, 01:10

... chuyển động Giải: Tìm a: Chọn chiều dương 0x chiều chuyển động Áp dụng phương phương trình định luật II Niu tơn cho vật m2 m1 g − T1 = m1 a (1) T2 = m2g (2) Áp dụng phương trình động lực học cho ... chuyển động lúc t = Lấy g = 10 m/s2 Dự đoán xem vật chuyển động theo chiều Tính gia tốc cân gia tốc góc ròng rọc Tính lực căng dây treo vật •o •o  T2 m1 Hình 3.3 m2 Giải: Dự đoán chiều chuyển động ... Tìm mơ men cản Mc: Khi có mơ men cản vật chuyển động chậm với gia tốc a,, sức căng sợi dây lúc T, gia tốc góc γ , Áp dụng phương trình động lực học cho vật rắn A ròng rọc: mg − T , = ma , (1)...

Ngày tải lên: 16/09/2013, 07:10

Ngày tải lên: 03/12/2013, 09:11