... đổi bậc tự cấu Giảiđộnghọc ngợc cấu Bàitoán cần giảiđộnghọc ngợc cấu là: biết vị trí giá động B so với giá cố định A cần xác định chiều dài trụ di cho i=1,2,3 Vị trí giá động so với giá ... trờng AutoCAD phục vụ đồ hoạ Thuật toán để giảiđộnghọc ngợc diễn giải nh sau: Điểm P điểm đặt trục đầu dụng cụ cắt, đợc chuyển động theo hàm số f, cho P chuyển động theo hàm f với số gia S0 tính ... i=0 False i=i+1 i>=6 TÝnh dj true j>=N0 False true Mô In File Ketqua Hình 2: Sơ đồ thuật toángiảiđộnghọc ngợc cấu Hexapod 6CTC Tài liệu tham khảo: Robot analisis Lung-wen TSD 1999 Máy điều...
... đổi bậc tự cấu Giảiđộnghọc ngợc cấu Bàitoán cần giảiđộnghọc ngợc cấu là: biết vị trí giá động B so với giá cố định A cần xác định chiều dài trụ di cho i=1,2,3 Vị trí giá động so với giá ... trờng AutoCAD phục vụ đồ hoạ Thuật toán để giảiđộnghọc ngợc diễn giải nh sau: Điểm P điểm đặt trục đầu dụng cụ cắt, đợc chuyển động theo hàm số f, cho P chuyển động theo hàm f với số gia S0 tính ... i=0 False i=i+1 i>=6 TÝnh dj true j>=N0 False true Mô In File Ketqua Hình 2: Sơ đồ thuật toángiảiđộnghọc ngợc cấu Hexapod 6CTC Tài liệu tham khảo: Robot analisis Lung-wen TSD 1999 Máy điều...
... tác động cuối điểm đáng quan tâm q trình làm việc đòi hỏi khâu phải định vị định hướng xác khơng gian Bàitoánđộnghọc tay máy giải dạng toán bản : Bàitoánđộnghọc thuận toánđộnghọcngược ... u toánđộnghọc tay máy - Nghiên c u phương pháp giảitoánđộnghọcngược - Nghiên c u lý thuyết mạng nơron, nghiên c u neural network toolbox c a phần mềm Matlab - Giảitoánđộnghọc thuận động ... trúc trọng số c a mạng nơron để giảitoánđộnghọcngược cho tay máy Scorbot ER7 So sánh kết c a phương pháp giảitoánđộnghọcngược mạng nơron với phương pháp giải tích, từ rút kết luận KẾT...
... cứu toánđộnghọc tay máy - Nghiên cứu phương pháp giảitoánđộnghọcngược - Nghiên cứu lý thuyết mạng nơron, nghiên cứu neural network toolbox phần mềm Matlab - Giảitoánđộnghọc thuận độnghọc ... tác động cuối điểm đáng quan tâm q trình làm việc đòi hỏi khâu phải định vị định hướng xác khơng gian Bài tốn độnghọc tay máy giải dạng toán bản : Bàitoánđộnghọc thuận toánđộnghọcngược ... trình độnghọc tay máy 2.1.2 Bàitoánđộnghọc ngƣợc tay máy Bàitoánđộnghọcngược tay máy cho trước vị trí hướng khâu tác động cuối, cầ n xác định thông số biến khớp Các phương pháp giải toán...
... Dung Chính I Mở đầu Các khái niệm mở đầu ĐộnghọcĐộnghọcngượcĐộnghọcngược Robot II Cách giảitoánđộnghọcngược Robot Phương pháp hình học Phương pháp giải tích Phương pháp số III Ví dụ - ... Bàitoánđộnghọcngược tay máy: Cho trước vị trí đầu cơng tác hệ tọa độ cố định, tìm góc khớp vị trí khâu để thỏa mãn điều kiện ban đầu toán I Mở đầu Các điều kiện để giảitoánđộnghọcngược ... Lưu ý 1: Trong cách giải này, giải nhiều nghiệm tốn mà ta gọi “đa nghiệm” II Giải hệ phương trình độnghọcngược II Giải hệ phương trình độnghọcngược Lưu ý 2: Trong q trình giải tốn, xuất nghiệm...
... phương pháp giảitoánđộnghọcngược Nhằm thuận tiện cho việc so sánh phương pháp giảitoánđộnghọcngược robot công nghiệp, tác giả đề xuất đặt tên cho phương pháp giảitoánđộnghọcngược cho ... hiệu nhanh chóng đưa kết toán Chương đưa giải pháp nâng cao độ xác lời giải tốn độnghọcngược cách xây dựng mơ hình tốn tối ưu 2.1 Mơ hình tốn tối ưu giảitoánđộnghọcngược Trong [2] đề xuất ... thể bỏ qua nghiên cứu để cải thiện đáp ứng hướng giảitoánđộnghọcngược robot, nghiên cứu khắc phục điểm yếu phương pháp giảitoánđộnghọcngược robot Trên sở phân tích tác giả chọn đề tài...
... CHƯƠNG V: BÀITOÁNĐỘNGHỌCNGƯỢC CỦA TAY MÁY ROBOT 45 5.1 Các phương pháp giảitoánđộnghọcngược 45 5.1.1 Mục đích nội dung giảitoánđộnghọcngược 45 5.2 Giảitoánđộnghọcngược ... Ninh CHƯƠNG V: BÀITOÁNĐỘNGHỌCNGƯỢC CỦA TAY MÁY ROBOT Các phương pháp giảitoánđộnghọcngược 5.1.1 Mục đích nội dung giải tốn độnghọcngược Trong chương IV giảitoánđộnghọc thuận robot ... dung toánngượcđộnghọc robot Như vậy, nội dung toánngược xác định tham số độnghọc nhằm đảm bảo quy luật chuyển động cho trước bàn tay nắm bắt Bàitoánđộnghọcngược đặc biệt quan tâm lời giải...
... có chuỗi động phân bố bên ngồi khơng gian làm việc Bên cạnh đó, tác giả tiến hành nghiên cứu giảitoánđộnghọc robot Tác giả tìm cơng thức tính chiều dài chuỗi động robot song song Đây toán để ... ci (14) Độnghọc đảo Biết vector vị trí p ma trận quay ARB hệ tọa độ B ứng với A, cần tìm chiều dài chuỗi động li (i = 3) chiều dài chuỗi động phụ di (i = 3) Để tính chiều dài chuỗi động li ... song có dẫn động phụ phân bố bên ngồi vùng làm việc phương pháp điều tra không gian tham số, Tuyển tập báo cáo khoa học kỷ niệm 25 năm thành lập Viện nghiên cứu Điện tử, Tin học, Tự động hóa, trang...
... CƠ HỌC Chương I: ĐỘNGHỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢIBÀITOÁNĐỘNGHỌC * Biết gia tốc chất điểm, suy phương trình chuyển động • Toạ độ vectơ: dv a= dt t v = ∫ adt + v 0 Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNGHỌC ... (rad/s2) Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNGHỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢIBÀITOÁNĐỘNGHỌC 1.4.4 Chuyển động tròn * Gia tốc góc * β > 0, ω tăng: Chuyển động tròn nhanh dần * β < 0, ω giảm: Chuyển động tròn chậm ... Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNGHỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢIBÀITOÁNĐỘNGHỌC 1.4.3 Chuyển động có vectơ gia tốc khơng đổi * Vectơ vận tốc đầu không phương với vectơ gia tốc • Ta khảo sát chuyển động viên...
... 10A2 10A1 đến 10 điểm học sinh ≈ 9,5% học sinh ≈ 0% 6,5 đến 25 học sinh ≈ 59,5% 16 học sinh ≈ 37,2% đến 6,5 Dưới điểm 10 học sinh ≈ 23,8% 21 học sinh ≈ 48,8% học sinh ≈ 7,1% học sinh ≈ 14,0% Nhận ... 10 (Bộ GD-ĐT) Vật lí 10 chuẩn (Bộ GD-ĐT) Bàitập vật lí 10 (Bộ GD-ĐT) Bàitập vật lí 10 chuẩn (Bộ GD-ĐT) Bàitậphọc (Dương Trọng Bái - Tô Giang) 121 tập vật lí 10 (Vũ Thanh Khiết, Phạm Quí Tư, ... rèn luyện loạt tập nêu đây, học sinh hiểu sâu chuyển động có tính tương đối, tư vật lý phát triển tốt a Các chuyển động phương Bài 1.1 Trên đường có hai xe máy chuyển động tốc độ ngược chiều Với...
... HƯ thèng tập phần độnghọc chất điểm I Chuyển động Chuyển động thẳng a) Các dạng tập Dạng 1: Bàitoán quãng đờng Phơng pháp: - Chọn chiều dơng chiều chuyển động, có nhiều vật chuyển động chọn ... thuyết: Hệ thống kiến thức phần Độnghọc chất điểm - Phần tập: + Bàitập thí dụ dạng tập thuộc chủ đề, thí dụ có lời giải chi tiết + Bàitập đề nghị, bao gồm tập chọn lọc thuộc chủ đề có cho ... NXBGD - 1999 Bàitập vật lý đại cơng - Phạm Viết Trinh, Nguyễn Văn Khánh, Lê Văn - NXBĐHSP-1977 Bàitậphọc - Tập - Đỗ Sanh, Nguyễn Văn Đình, Nguyễn Nhật Lệ NXBGD - 2002 Bàitậphọc - Dơng Trọng...
... đề này, việc đưa cách giảitậpđộnghọc phục vụ nâng cao kỹ giảitoán Vật lý cho học sinh bồi dưỡng đội tuyển học sinh giỏi Vật lý trường trung học sở Lý Tự Trọng, bổ ích học sinh khác muốn hiểu ... khoa học Vật lý nói riêng khoa học nói chung 16 KẾT LUẬN Đồ thị chuyển động phương pháp giảitậpđộnghọc đặc biệt, hoàn toàn khác phương pháp giảitập thơng thường Nó cho phép tìm kết tập nhanh ... cung cấp cho học sinh công cụ để giảitập Vật lý phần động học, áp dụng vào thực tiễn dạy học (bồi dưỡng đội tuyển học sinh giỏi, trường THCS Lý Tự Trọng), nhận thấy hữu hiệu công cụ Học sinh khơng...
... thường giảitoánđộnghọc thuận toánđộnghọcngược cấu có cấu trúc chuỗi động hở việc giải tốn thuận dễ dàng việc giảitoánngượcngược lại cấu dạng chuỗi động kín giải tốn độnghọcngược lại dễ toán ... quay cần lắc Chui độnghọc cấu: Các khâu hệ nối với khớp tạo thành chuỗi độnghọc Một chuỗi độnghọc chuỗi kín chuỗi hở Chuỗi động hở chuỗi khâu nối với khâu khác Chuỗi độnghọc kín chuỗi mà ... Giải tốn thuận có ý nghĩa nhiều giải vấn đề động lực học Robot tốn động lực học cần quan tâm đến trạng thái trước Robot 4.2 Một phương pháp giảitoán thuận: Để giảitoán thuận ta cần biết thông...
... trường hợp sau: * Khâu chủ động P A1 , P2 A2 , P3 A3 (30) +(Φ1 (s)Φ a (s))T τ z z Các bước giảitoánđộng lực họcngược theo phương pháp thứ hai : Bước : Giảitoánđộnghọcngược Cho biết x t ... Chú ý véc tơ dq a viết lại dạng d q a E n dq a a Các bước giảitoánđộng lực họcngược theo phương pháp thứ Bước 1: Giảitoánđộnghọcngược Cho biết x t f x,q = Tính s t , s t ... [10-11] kết hợp với phương pháp giảitoánđộng lực họcngược trình bầy báo cáo này, nhóm nghiên cứu chúng tơi tiến hành tính tốn độnghọc ngược, động lực họcngược điều khiển nhiều robot song song...
... + 400 mA + mB BÀI 6: Ba vật có khối lượng m = 200g nối với dây nối khơng dãn hình vẽ Hệ số ma sát trượt gjữa vật mặt bàn m = 0,2 Lấy g = 10m/s2 Tính gia tốc hệ chuyển độngBài giải: Chọn chiều ... 0,268 2 Vậy Fmax = 20 N BÀI 5:Cần tác dụng lên vật m mặt phẳng nghiêng góc a lực F để vật nằm yên, hệ số ma sát vật mặt phẳng nghiêng k , biết vật có xu hướng trượt xuống Bài giải: Chọn hệ trục Oxy ... qua khối lượng ròng rọc lực ma sát dây với ròng rọc Lấy g = 10m/s2 Tính gia tốc chuyển động mối vật Bài giải: Khi thả vật A xuống B lên mA > mB TA = TB = T aA = aB = a Đối với vật A: mAg - T...
... chuyển động Giải: Tìm a: Chọn chiều dương 0x chiều chuyển động Áp dụng phương phương trình định luật II Niu tơn cho vật m2 m1 g − T1 = m1 a (1) T2 = m2g (2) Áp dụng phương trình động lực học cho ... chuyển động lúc t = Lấy g = 10 m/s2 Dự đoán xem vật chuyển động theo chiều Tính gia tốc cân gia tốc góc ròng rọc Tính lực căng dây treo vật •o •o T2 m1 Hình 3.3 m2 Giải: Dự đoán chiều chuyển động ... Tìm mơ men cản Mc: Khi có mơ men cản vật chuyển động chậm với gia tốc a,, sức căng sợi dây lúc T, gia tốc góc γ , Áp dụng phương trình động lực học cho vật rắn A ròng rọc: mg − T , = ma , (1)...