giải bài toán động học ngược

... ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - THÁI PHƯƠNG THẢO CƠ ĐIỆN TỬ GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT DẠNG CHUỖI DƯ DẪN ĐỘNG CÓ CHÚ Ý ĐẾN YÊU TỐ ĐỘNG LỰC HỌC LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC ... cần giải luận văn Chƣơng II CƠ SỞ LÝ THUYẾT VỀ ĐỘNG HỌC THUẬN VÀ ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT CÔNG NGHIỆP 2.1 Phân tích động học thuận robot cơng nghiệp 2.1.1 Giải toán động học thuận ... DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI THÁI PHƯƠNG THẢO GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT DẠNG CHUỖI DƯ DẪN ĐỘNG CÓ CHÚ Ý ĐẾN YẾU TỐ ĐỘNG LỰC HỌC Chuyên ngành : Cơ Điện...

Ngày tải lên: 10/12/2021, 19:35

... học tay máy giải quyết 2 dạng bài toán cơ bản : Bài toán động học thuận và bài toán động học ngược - Bài toán động học thuận: Từ các thông số vị trí, vận ... nơron để giải bài toán động học ngược cho tay máy Phương pháp này có thể ng dụng để giải bài toán. .. xuất phương pháp giải bài toán động học ngược bằng ... để giải bài toán động học ngược cho tay máy Scorbot ER7 So sánh kết quả c a phương pháp giải bài toán. .. xác trong không gian Bài toán động học tay máy giải...

Ngày tải lên: 18/11/2020, 14:00

... CHƯƠNG V: BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC CỦA TAY MÁY ROBOT 45 5.1 Các phương pháp giải toán động học ngược 45 5.1.1 Mục đích nội dung giải toán động học ngược 45 5.2 Giải toán động học ngược ... lại việc giải toán động học thuận động học ngược robot, chưa xét đến phần động lực học điều khiển Do hướng phát triển đề tài sở kết giải toán động học, tiếp tục giải toán động lực học toán điều ... nhiều nguồn tài liệu khác em giải toán động học thuận động học ngược robot PUMA bậc tự do, qua biết số phương pháp thường dùng giải toán động học thuận động học ngược robot, đặc biệt robot có...

Ngày tải lên: 27/11/2015, 20:52

... CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC * Biết gia tốc chất điểm, suy phương trình chuyển động • Toạ độ vectơ: dv a= dt t v = ∫ adt + v 0 Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC ... GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC Biết vận tốc chất điểm suy phương trình chuyển động Biết gia tốc chất điểm suy phương trình chuyển động Chuyển động tròn Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ... (rad/s2) Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.4.4 Chuyển động trịn * Gia tốc góc * β > 0, ω tăng: Chuyển động tròn nhanh dần * β < 0, ω giảm: Chuyển động tròn chậm...

Ngày tải lên: 23/12/2013, 04:18

... của bài toán. Chương này đưa ra giải pháp nâng cao độ chính xác lời giải bài toán động học ngược bằng cách xây dựng mô hình bài toán tối ưu mới. 2.1. Mô hình bài toán tối ưu giải bài toán động ... các phương pháp giải bài toán động học ngược và một số phương pháp nổi bật trong lĩnh vực này. Vai trò của bài toán động học ngược trong robot công nghiệp Bài toán động học ngược trong robot ... robot. Giải bài toán phi tuyến này với độ chính xác cao của kết quả lời giải mang nhiều ý nghĩa quan trọng. 1.2. Yêu cầu với thuật toán giải bài toán động học ngược - Độ chính xác lời giải cao,...

Ngày tải lên: 18/08/2015, 19:54

... XÁC LỜI GIẢI BÀI TỐN ĐỘNG HỌC NGƯỢC BẰNG PHƯƠNG PHÁP TỐI ƯU Mở đầu 21 v 2.1 Mơ hình toán tối ưu giải toán đ ng học ngược 21 2.2 Xây dựng mơ hình m i giải tốn đ ng học ngược ... TỔNG QUAN VỀ BÀI TỐN ĐỘNG HỌC NGƯỢC TRONG ROBOT CƠNG NGHIỆP Mở đầu 1.1 Vai trò tốn đ ng học ngược robot công nghiệp 1.2 Yêu cầu v i thuật toán giải toán đ ng học ngược ... VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NÂNG CAO ĐỘ CHÍNH XÁC KẾT QUẢ BÀI TỐN ĐỘNG HỌC NGƯỢC TRONG ROBOT CƠNG NGHIỆP HỌC VIÊN Hướng dẫn Khoa học: TS Phạm Thành Long Học Viên: Vũ Đức Vương Lớp: K13 CNCTM Chuyên Ngành:...

Ngày tải lên: 14/06/2018, 15:57

... TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT HƯNG YÊN ĐỀ BÀI TIỂU LUẬN Khoa: Cơ khí Trình độ, loại hình đào tạo: Đại học Bộ môn: Cơ điện tử Mã BM:43 ĐỀ SỐ: 01 Ngành đào tạo: Cơ điện tử Học phần: ROBOT CƠNG ... Xuân Thắng TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT HƯNG YÊN ĐỀ BÀI TIỂU LUẬN Khoa: Cơ khí Trình độ, loại hình đào tạo: Đại học Bộ môn: Cơ điện tử Mã BM:43 ĐỀ SỐ: 02 Ngành đào tạo: Cơ điện tử Học phần: ROBOT CƠNG ... Xuân Thắng TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT HƯNG YÊN ĐỀ BÀI TIỂU LUẬN Khoa: Cơ khí Trình độ, loại hình đào tạo: Đại học Bộ môn: Cơ điện tử Mã BM:43 ĐỀ SỐ: 03 Ngành đào tạo: Cơ điện tử Học phần: ROBOT CƠNG...

Ngày tải lên: 26/12/2021, 22:07

... - Bộ phận dẫn động: động dùng để dẫn động robot thường loại động sau đây:  Động điện  Động điện xoay chiều  Động điện chiều  Động bước  Động khí nén  Động thủy lực Trong động khí nén, thủy ... nghiệp  Giải toán động học thuận, động học ngược  Giải tốn lập trình quỹ đạo làm việc  Mơ động học q trình làm việc Chúng em xin chân thành cảm ơn thầy, cô nhiệt tình giúp đỡ chúng em giải đáp ... tài: Giải tốn động học Robot Cơng nghiệp phương pháp ma trận Jacobi (Mã số: IR-04) Nội dung thuyết minh tính tốn: Nhiệm vụ đồ án bao gồm:  Tổng quan đối tượng thiết kế  Giải toán động học thuận,...

Ngày tải lên: 03/03/2022, 22:22

... XÁC LỜI GIẢI BÀI TỐN ĐỘNG HỌC NGƯỢC BẰNG PHƯƠNG PHÁP TỐI ƯU Mở đầu 21 v 2.1 Mơ hình toán tối ưu giải toán đ ng học ngược 21 2.2 Xây dựng mơ hình m i giải tốn đ ng học ngược ... TỔNG QUAN VỀ BÀI TỐN ĐỘNG HỌC NGƯỢC TRONG ROBOT CƠNG NGHIỆP Mở đầu 1.1 Vai trị tốn đ ng học ngược robot công nghiệp 1.2 Yêu cầu v i thuật toán giải toán đ ng học ngược ... VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NÂNG CAO ĐỘ CHÍNH XÁC KẾT QUẢ BÀI TỐN ĐỘNG HỌC NGƯỢC TRONG ROBOT CƠNG NGHIỆP HỌC VIÊN Hướng dẫn Khoa học: TS Phạm Thành Long Học Viên: Vũ Đức Vương Lớp: K13 CNCTM Chuyên Ngành:...

Ngày tải lên: 04/02/2023, 09:20

... III 34 PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC 34 3.1 Tính động học tay máy: 34 3.1.1 Phân tích động học thuận: .34 3.1.2 Phân tích động học ngược: 35 3.2 Mô Matlab ... Đưa cơng thức tính động học thuận động học ngược cho robot Scara 3dof , xây dựng mơ hình tốn học cho cấu truyền động robot, tổng hợp hệ truyền động Đánh giá chất lượng tĩnh động hệ thống khảo ... TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI – CƠ SỞ II ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU KHOA HỌC SINH VIÊN Đề tài: ỨNG DỤNG MATLAB SIMULINK MÔ PHỎNG CHUYỂN ĐỘNG TAY MÁY HOẶC BẬC TỰ DO TRONG BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC...

Ngày tải lên: 31/05/2023, 10:41

... Các khái niệm mở đầu Động học Động học ngược 2. Động học ngược Robot II. Cách giải bài toán động học ngược Robot 1. Phương pháp hình học 2. Phương pháp giải tích 3. Phương pháp số III. Ví dụ ... nghiệm duy nhất 09-02-20128 II. Giải hệ phương trình động học ngược Có 3 cách giải bài toán động học ngược: 1. Phương pháp hình học (ít được sử dụng) 2. Phương pháp giải tích (Analytical Method) ... 1: Trong cách giải này, có thể giải ra nhiều nghiệm của bài toán mà ta gọi là “đa nghiệm” II Giải hệ phương trình động học ngược II Giải hệ phương trình động học ngược Lưu ý 2:...

Ngày tải lên: 08/04/2015, 10:06

... song [10- 12]. Sau đó trình bày việc tính toán so sánh hai phương pháp giải bài toán động lực học ngược robot song song. 2. Giải bài toán động lực học ngược dựa trên phương trình Lagrange dạng ... tính mô men (hay lực) phát động của robot song song Các bước giải bài toán động lực học ngược theo phương pháp thứ nhất Bước 1: Giải bài toán động học ngược. Cho biết   t x ... kết hợp với phương pháp giải bài toán động lực học ngược trình bầy trong báo cáo này, nhóm nghiên cứu của chúng tôi đã tiến hành tính toán động học ngược, động lực học ngược và điều khiển nhiều...

Ngày tải lên: 20/08/2015, 09:48

... b Giải toán động học  Giải toán động học thuận Để tính toán với kết cấu robot a1=0.35(m),a2 =0.25,d4=0.25 (m) - xác định vận tốc điểm tác động cuối vận tốc góc khâu thao tác Từ phương trình động ...  Vận tốc góc khâu cuối là: ω4 = ω x2 + ω y + ω z2 d Giải toán động học ngược Giải phương pháp giải tích: Trang 19 HÀ NỘI [TIỂU LUẬN TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT] Từ hệ phương trình:  xE = a2 cos( ... mong muốn Phương trình động lực học dùng để đánh giá ảnh hưởng tải lên di chuyển robot, giải toán động lực học nhân chuyển động robot, với đầu vào lực momen, giúp hỗ trợ toán điều khiển sau Phương...

Ngày tải lên: 10/03/2014, 07:20

... Khoa Khoa học - Trường Đại học Giao thông Vận tải, người trực tiếp hướng dẫn tác giả; Đồng thời Tác giả xin bày tỏ lòng biết ơn chân thành đến GS.TS Nguyễn Hữu Dư nhóm Semina Bộ môn Toán sinh ... biết ơn chân thành đến GS.TS Nguyễn Hữu Dư nhóm Semina Bộ môn Toán sinh thái - Khoa Toán Trường Đại học Khoa học Tự nhiên giúp đỡ tác giả nhiệt tình việc góp ý, tìm tài liệu tham khảo bổ trợ kiến ... chuyển động Brown mở rộng hầu hết kết với Mactingale tổng quát Cụ thể: Chương nêu số kiến thức mà luận văn sử dụng; Thành lập vài kết sơ lược liên quan đến phương trình vi phân ngẫu nhiên phép toán...

Ngày tải lên: 04/08/2013, 15:31