Đang tải... (xem toàn văn)
Giải tốn động học thuận robot hình sử dụng phương pháp ma trận Denavit-Hartenberg u cầu: - Mơ hình hóa 2D 3D - Đặt hệ tọa độ theo phương pháp u cầu - Tìm biểu thức mơ tả vận tốc góc, gia tốc góc khâu hệ quy chiếu cố định, - Tìm biểu thức mơ tả vị trí, vận tốc, gia tốc trọng tâm Ci khâu khâu thao tác
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT HƯNG YÊN ĐỀ BÀI TIỂU LUẬN Khoa: Cơ khí Trình độ, loại hình đào tạo: Đại học Bộ môn: Cơ điện tử Mã BM:43 ĐỀ SỐ: 01 Ngành đào tạo: Cơ điện tử Học phần: ROBOT CƠNG NGHIỆP Mã HP: 431113 Số TC:02 Giải tốn động học thuận robot hình sử dụng phương pháp ma trận Denavit-Hartenberg u cầu: - Mơ hình hóa 2D 3D - Đặt hệ tọa độ theo phương pháp u cầu - Tìm biểu thức mơ tả vận tốc góc, gia tốc góc khâu hệ quy chiếu cố định, - Tìm biểu thức mơ tả vị trí, vận tốc, gia tốc trọng tâm Ci khâu khâu thao tác P P.Trưởng môn Cán đề Cán đề Hoàng Quốc Tuân Trần Xuân Tiến Trịnh Xuân Thắng TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT HƯNG YÊN ĐỀ BÀI TIỂU LUẬN Khoa: Cơ khí Trình độ, loại hình đào tạo: Đại học Bộ môn: Cơ điện tử Mã BM:43 ĐỀ SỐ: 02 Ngành đào tạo: Cơ điện tử Học phần: ROBOT CƠNG NGHIỆP Mã HP: 431113 Số TC:02 Giải tốn động học thuận robot hình sử dụng phương pháp ma trận Denavit-Hartenberg u cầu: - Mơ hình hóa 2D 3D - Đặt hệ tọa độ theo phương pháp u cầu - Tìm biểu thức mơ tả vận tốc góc, gia tốc góc khâu hệ quy chiếu cố định, - Tìm biểu thức mơ tả vị trí, vận tốc, gia tốc trọng tâm Ci khâu khâu thao tác P P.Trưởng môn Cán đề Cán đề Hoàng Quốc Tuân Trần Xuân Tiến Trịnh Xuân Thắng TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT HƯNG YÊN ĐỀ BÀI TIỂU LUẬN Khoa: Cơ khí Trình độ, loại hình đào tạo: Đại học Bộ môn: Cơ điện tử Mã BM:43 ĐỀ SỐ: 03 Ngành đào tạo: Cơ điện tử Học phần: ROBOT CƠNG NGHIỆP Mã HP: 431113 Số TC:02 Giải tốn động học thuận robot hình sử dụng phương pháp ma trận Denavit-Hartenberg u cầu: - Mơ hình hóa 2D 3D - Đặt hệ tọa độ theo phương pháp u cầu - Tìm biểu thức mơ tả vận tốc góc, gia tốc góc khâu hệ quy chiếu cố định, - Tìm biểu thức mơ tả vị trí, vận tốc, gia tốc trọng tâm Ci khâu khâu thao tác P P.Trưởng môn Cán đề Cán đề Hoàng Quốc Tuân Trần Xuân Tiến Trịnh Xuân Thắng TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT HƯNG YÊN ĐỀ BÀI TIỂU LUẬN Khoa: Cơ khí Trình độ, loại hình đào tạo: Đại học Bộ môn: Cơ điện tử Mã BM:43 ĐỀ SỐ: 04 Ngành đào tạo: Cơ điện tử Học phần: ROBOT CƠNG NGHIỆP Mã HP: 431113 Số TC:02 Giải tốn động học thuận robot hình sử dụng phương pháp ma trận Denavit-Hartenberg u cầu: - Mơ hình hóa 2D 3D - Đặt hệ tọa độ theo phương pháp u cầu - Tìm biểu thức mơ tả vận tốc góc, gia tốc góc khâu hệ quy chiếu cố định, - Tìm biểu thức mơ tả vị trí, vận tốc, gia tốc trọng tâm Ci khâu khâu thao tác P P.Trưởng môn Cán đề Cán đề Hoàng Quốc Tuân Trần Xuân Tiến Trịnh Xuân Thắng TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT HƯNG YÊN ĐỀ BÀI TIỂU LUẬN Khoa: Cơ khí Trình độ, loại hình đào tạo: Đại học Bộ môn: Cơ điện tử Mã BM:43 ĐỀ SỐ: 05 Ngành đào tạo: Cơ điện tử Học phần: ROBOT CƠNG NGHIỆP Mã HP: 431113 Số TC:02 Giải tốn động học thuận robot hình sử dụng phương pháp ma trận Denavit-Hartenberg u cầu: - Mơ hình hóa 2D 3D - Đặt hệ tọa độ theo phương pháp u cầu - Tìm biểu thức mơ tả vận tốc góc, gia tốc góc khâu hệ quy chiếu cố định, - Tìm biểu thức mơ tả vị trí, vận tốc, gia tốc trọng tâm Ci khâu khâu thao tác P P.Trưởng môn Cán đề Cán đề Hoàng Quốc Tuân Trần Xuân Tiến Trịnh Xuân Thắng TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT HƯNG YÊN ĐỀ BÀI TIỂU LUẬN Khoa: Cơ khí Trình độ, loại hình đào tạo: Đại học Bộ môn: Cơ điện tử Mã BM:43 ĐỀ SỐ: 06 Ngành đào tạo: Cơ điện tử Học phần: ROBOT CƠNG NGHIỆP Mã HP: 431113 Số TC:02 Giải tốn động học thuận robot hình sử dụng phương pháp ma trận Denavit-Hartenberg u cầu: - Mơ hình hóa 2D 3D - Đặt hệ tọa độ theo phương pháp u cầu - Tìm biểu thức mơ tả vận tốc góc, gia tốc góc khâu hệ quy chiếu cố định, - Tìm biểu thức mơ tả vị trí, vận tốc, gia tốc trọng tâm Ci khâu khâu thao tác P P.Trưởng môn Cán đề Cán đề Hoàng Quốc Tuân Trần Xuân Tiến Trịnh Xuân Thắng TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT HƯNG YÊN ĐỀ BÀI TIỂU LUẬN Khoa: Cơ khí Trình độ, loại hình đào tạo: Đại học Bộ môn: Cơ điện tử Mã BM:43 ĐỀ SỐ: 07 Ngành đào tạo: Cơ điện tử Học phần: ROBOT CƠNG NGHIỆP Mã HP: 431113 Số TC:02 Giải tốn động học thuận robot hình sử dụng phương pháp ma trận Denavit-Hartenberg u cầu: - Mơ hình hóa 2D 3D - Đặt hệ tọa độ theo phương pháp u cầu - Tìm biểu thức mơ tả vận tốc góc, gia tốc góc khâu hệ quy chiếu cố định, - Tìm biểu thức mơ tả vị trí, vận tốc, gia tốc trọng tâm Ci khâu khâu thao tác P P.Trưởng môn Cán đề Cán đề Hoàng Quốc Tuân Trần Xuân Tiến Trịnh Xuân Thắng TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT HƯNG YÊN ĐỀ BÀI TIỂU LUẬN Khoa: Cơ khí Trình độ, loại hình đào tạo: Đại học Bộ môn: Cơ điện tử Mã BM:43 ĐỀ SỐ: 08 Ngành đào tạo: Cơ điện tử Học phần: ROBOT CƠNG NGHIỆP Mã HP: 431113 Số TC:02 Giải tốn động học thuận robot hình sử dụng phương pháp ma trận Denavit-Hartenberg u cầu: - Mơ hình hóa 2D 3D - Đặt hệ tọa độ theo phương pháp u cầu - Tìm biểu thức mơ tả vận tốc góc, gia tốc góc khâu hệ quy chiếu cố định, - Tìm biểu thức mơ tả vị trí, vận tốc, gia tốc trọng tâm Ci khâu khâu thao tác P P.Trưởng môn Cán đề Cán đề Hoàng Quốc Tuân Trần Xuân Tiến Trịnh Xuân Thắng TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT HƯNG YÊN ĐỀ BÀI TIỂU LUẬN Khoa: Cơ khí Trình độ, loại hình đào tạo: Đại học Bộ môn: Cơ điện tử Mã BM:43 ĐỀ SỐ: 09 Ngành đào tạo: Cơ điện tử Học phần: ROBOT CƠNG NGHIỆP Mã HP: 431113 Số TC:02 Giải tốn động học thuận robot hình sử dụng phương pháp ma trận Denavit-Hartenberg u cầu: - Mơ hình hóa 2D 3D - Đặt hệ tọa độ theo phương pháp u cầu - Tìm biểu thức mơ tả vận tốc góc, gia tốc góc khâu hệ quy chiếu cố định, - Tìm biểu thức mơ tả vị trí, vận tốc, gia tốc trọng tâm Ci khâu khâu thao tác P P.Trưởng môn Cán đề Cán đề Hoàng Quốc Tuân Trần Xuân Tiến Trịnh Xuân Thắng TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT HƯNG YÊN ĐỀ BÀI TIỂU LUẬN Khoa: Cơ khí Trình độ, loại hình đào tạo: Đại học Bộ môn: Cơ điện tử Mã BM:43 ĐỀ SỐ: 10 Ngành đào tạo: Cơ điện tử Học phần: ROBOT CƠNG NGHIỆP Mã HP: 431113 Số TC:02 Giải tốn động học thuận robot hình sử dụng phương pháp ma trận Denavit-Hartenberg u cầu: - Mơ hình hóa 2D 3D - Đặt hệ tọa độ theo phương pháp u cầu - Tìm biểu thức mơ tả vận tốc góc, gia tốc góc khâu hệ quy chiếu cố định, - Tìm biểu thức mơ tả vị trí, vận tốc, gia tốc trọng tâm Ci khâu khâu thao tác P P.Trưởng môn Cán đề Cán đề Hoàng Quốc Tuân Trần Xuân Tiến Trịnh Xuân Thắng 10 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT HƯNG YÊN ĐỀ BÀI TIỂU LUẬN Khoa: Cơ khí Trình độ, loại hình đào tạo: Đại học Bộ môn: Cơ điện tử Mã BM:43 ĐỀ SỐ: 14 Ngành đào tạo: Cơ điện tử Học phần: ROBOT CƠNG NGHIỆP Mã HP: 431113 Số TC:02 Giải tốn động học thuận robot hình sử dụng phương pháp ma trận Denavit-Hartenberg u cầu: - Mơ hình hóa 2D 3D - Đặt hệ tọa độ theo phương pháp u cầu - Tìm biểu thức mơ tả vận tốc góc, gia tốc góc khâu hệ quy chiếu cố định, - Tìm biểu thức mơ tả vị trí, vận tốc, gia tốc trọng tâm Ci khâu khâu thao tác P P.Trưởng môn Cán đề Cán đề Hoàng Quốc Tuân Trần Xuân Tiến Trịnh Xuân Thắng 14 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT HƯNG YÊN ĐỀ BÀI TIỂU LUẬN Khoa: Cơ khí Trình độ, loại hình đào tạo: Đại học Bộ môn: Cơ điện tử Mã BM:43 ĐỀ SỐ: 13 Ngành đào tạo: Cơ điện tử Học phần: ROBOT CƠNG NGHIỆP Mã HP: 431113 Số TC:02 Giải tốn động học thuận robot hình sử dụng phương pháp ma trận cosin hướng u cầu: - Mơ hình hóa 2D 3D - Đặt hệ tọa độ theo phương pháp u cầu - Tìm biểu thức mơ tả vận tốc góc, gia tốc góc khâu hệ quy chiếu cố định, - Tìm biểu thức mơ tả vị trí, vận tốc, gia tốc trọng tâm Ci khâu khâu thao tác P P.Trưởng môn Cán đề Cán đề Hoàng Quốc Tuân Trần Xuân Tiến Trịnh Xuân Thắng 15 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT HƯNG YÊN ĐỀ BÀI TIỂU LUẬN Khoa: Cơ khí Trình độ, loại hình đào tạo: Đại học Bộ môn: Cơ điện tử Mã BM:43 ĐỀ SỐ: 14 Ngành đào tạo: Cơ điện tử Học phần: ROBOT CÔNG NGHIỆP Mã HP: 431113 Số TC:02 Giải tốn động học thuận robot hình sử dụng phương pháp ma trận cosin hướng Yêu cầu: - Mơ hình hóa 2D 3D - Đặt hệ tọa độ theo phương pháp yêu cầu - Tìm biểu thức mơ tả vận tốc góc, gia tốc góc khâu hệ quy chiếu cố định, - Tìm biểu thức mơ tả vị trí, vận tốc, gia tốc trọng tâm Ci khâu khâu thao tác P P.Trưởng môn Cán đề Cán đề Hoàng Quốc Tuân Trần Xuân Tiến Trịnh Xuân Thắng 16 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT HƯNG YÊN ĐỀ BÀI TIỂU LUẬN Khoa: Cơ khí Trình độ, loại hình đào tạo: Đại học Bộ mơn: Cơ điện tử Mã BM:43 ĐỀ SỐ: 15 Ngành đào tạo: Cơ điện tử Học phần: ROBOT CÔNG NGHIỆP Mã HP: 431113 Số TC:02 Giải tốn động học thuận robot hình sử dụng phương pháp ma trận cosin hướng Yêu cầu: - Mơ hình hóa 2D 3D - Đặt hệ tọa độ theo phương pháp yêu cầu - Tìm biểu thức mơ tả vận tốc góc, gia tốc góc khâu hệ quy chiếu cố định, - Tìm biểu thức mơ tả vị trí, vận tốc, gia tốc trọng tâm Ci khâu khâu thao tác P P.Trưởng môn Cán đề Cán đề Hoàng Quốc Tuân Trần Xuân Tiến Trịnh Xuân Thắng 17 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT HƯNG N ĐỀ BÀI TIỂU LUẬN Khoa: Cơ khí Trình độ, loại hình đào tạo: Đại học Bộ mơn: Cơ điện tử Mã BM:43 ĐỀ SỐ: 16 Ngành đào tạo: Cơ điện tử Học phần: ROBOT CÔNG NGHIỆP Mã HP: 431113 Số TC:02 Giải toán động học thuận robot hình sử dụng phương pháp ma trận cosin hướng u cầu: - Mơ hình hóa 2D 3D - Đặt hệ tọa độ theo phương pháp yêu cầu - Tìm biểu thức mơ tả vận tốc góc, gia tốc góc khâu hệ quy chiếu cố định, - Tìm biểu thức mơ tả vị trí, vận tốc, gia tốc trọng tâm Ci khâu khâu thao tác P P.Trưởng môn Cán đề Cán đề Hoàng Quốc Tuân Trần Xuân Tiến Trịnh Xuân Thắng 18 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT HƯNG YÊN ĐỀ BÀI TIỂU LUẬN Khoa: Cơ khí Trình độ, loại hình đào tạo: Đại học Bộ môn: Cơ điện tử Mã BM:43 ĐỀ SỐ: 17 Ngành đào tạo: Cơ điện tử Học phần: ROBOT CÔNG NGHIỆP Mã HP: 431113 Số TC:02 Giải toán động học thuận robot hình sử dụng phương pháp ma trận cosin hướng u cầu: - Mơ hình hóa 2D 3D - Đặt hệ tọa độ theo phương pháp u cầu - Tìm biểu thức mơ tả vận tốc góc, gia tốc góc khâu hệ quy chiếu cố định, - Tìm biểu thức mơ tả vị trí, vận tốc, gia tốc trọng tâm Ci khâu khâu thao tác P P.Trưởng môn Cán đề Cán đề Hoàng Quốc Tuân Trần Xuân Tiến Trịnh Xuân Thắng 19 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT HƯNG YÊN ĐỀ BÀI TIỂU LUẬN Khoa: Cơ khí Trình độ, loại hình đào tạo: Đại học Bộ môn: Cơ điện tử Mã BM:43 ĐỀ SỐ: 18 Ngành đào tạo: Cơ điện tử Học phần: ROBOT CƠNG NGHIỆP Mã HP: 431113 Số TC:02 Giải tốn động học thuận robot hình sử dụng phương pháp ma trận cosin hướng u cầu: - Mơ hình hóa 2D 3D - Đặt hệ tọa độ theo phương pháp u cầu - Tìm biểu thức mơ tả vận tốc góc, gia tốc góc khâu hệ quy chiếu cố định, - Tìm biểu thức mơ tả vị trí, vận tốc, gia tốc trọng tâm Ci khâu khâu thao tác P P.Trưởng môn Cán đề Cán đề Hoàng Quốc Tuân Trần Xuân Tiến Trịnh Xuân Thắng 20 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT HƯNG YÊN ĐỀ BÀI TIỂU LUẬN Khoa: Cơ khí Trình độ, loại hình đào tạo: Đại học Bộ môn: Cơ điện tử Mã BM:43 ĐỀ SỐ: 19 Ngành đào tạo: Cơ điện tử Học phần: ROBOT CÔNG NGHIỆP Mã HP: 431113 Số TC:02 Giải tốn động học thuận robot hình sử dụng phương ma trận cosin hướng Yêu cầu: - Mô hình hóa 2D 3D - Đặt hệ tọa độ theo phương pháp yêu cầu - Tìm biểu thức mơ tả vận tốc góc, gia tốc góc khâu hệ quy chiếu cố định, - Tìm biểu thức mơ tả vị trí, vận tốc, gia tốc trọng tâm Ci khâu khâu thao tác P P.Trưởng môn Cán đề Cán đề Hoàng Quốc Tuân Trần Xuân Tiến Trịnh Xuân Thắng 21 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT HƯNG YÊN ĐỀ BÀI TIỂU LUẬN Khoa: Cơ khí Trình độ, loại hình đào tạo: Đại học Bộ môn: Cơ điện tử Mã BM:43 ĐỀ SỐ: 20 Ngành đào tạo: Cơ điện tử Học phần: ROBOT CÔNG NGHIỆP Mã HP: 431113 Số TC:02 Giải tốn động học thuận robot hình sử dụng phương pháp ma trận cosin hướng Yêu cầu: - Mơ hình hóa 2D 3D - Đặt hệ tọa độ theo phương pháp yêu cầu - Tìm biểu thức mơ tả vận tốc góc, gia tốc góc khâu hệ quy chiếu cố định, - Tìm biểu thức mơ tả vị trí, vận tốc, gia tốc trọng tâm Ci khâu khâu thao tác P P.Trưởng môn Cán đề Cán đề Hoàng Quốc Tuân Trần Xuân Tiến Trịnh Xuân Thắng 22 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT HƯNG N ĐỀ BÀI TIỂU LUẬN Khoa: Cơ khí Trình độ, loại hình đào tạo: Đại học Bộ mơn: Cơ điện tử Mã BM:43 ĐỀ SỐ: 21 Ngành đào tạo: Cơ điện tử Học phần: ROBOT CÔNG NGHIỆP Mã HP: 431113 Số TC:02 Giải toán động học thuận robot hình sử dụng phương pháp ma trận cosin hướng u cầu: - Mơ hình hóa 2D 3D - Đặt hệ tọa độ theo phương pháp yêu cầu - Tìm biểu thức mơ tả vận tốc góc, gia tốc góc khâu hệ quy chiếu cố định, - Tìm biểu thức mơ tả vị trí, vận tốc, gia tốc trọng tâm Ci khâu khâu thao tác P P.Trưởng môn Cán đề Cán đề Hoàng Quốc Tuân Trần Xuân Tiến Trịnh Xuân Thắng 23 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT HƯNG YÊN ĐỀ BÀI TIỂU LUẬN Khoa: Cơ khí Trình độ, loại hình đào tạo: Đại học Bộ mơn: Cơ điện tử Mã BM:43 ĐỀ SỐ: 22 Ngành đào tạo: Cơ điện tử Học phần: ROBOT CÔNG NGHIỆP Mã HP: 431113 Số TC:02 Giải toán động học thuận robot hình sử dụng phương pháp ma trận cosin hướng u cầu: - Mơ hình hóa 2D 3D - Đặt hệ tọa độ theo phương pháp u cầu - Tìm biểu thức mơ tả vận tốc góc, gia tốc góc khâu hệ quy chiếu cố định, - Tìm biểu thức mơ tả vị trí, vận tốc, gia tốc trọng tâm Ci khâu khâu thao tác P P.Trưởng môn Cán đề Cán đề Hoàng Quốc Tuân Trần Xuân Tiến Trịnh Xuân Thắng 24 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT HƯNG YÊN ĐỀ BÀI TIỂU LUẬN Khoa: Cơ khí Trình độ, loại hình đào tạo: Đại học Bộ môn: Cơ điện tử Mã BM:43 ĐỀ SỐ: 23 Ngành đào tạo: Cơ điện tử Học phần: ROBOT CÔNG NGHIỆP Mã HP: 431113 Số TC:02 Giải toán động học thuận robot hình sử dụng phương pháp ma trận cosin hướng u cầu: - Mơ hình hóa 2D 3D - Đặt hệ tọa độ theo phương pháp u cầu - Tìm biểu thức mơ tả vận tốc góc, gia tốc góc khâu hệ quy chiếu cố định, - Tìm biểu thức mơ tả vị trí, vận tốc, gia tốc trọng tâm Ci khâu khâu thao tác P P.Trưởng môn Cán đề Cán đề Hoàng Quốc Tuân Trần Xuân Tiến Trịnh Xuân Thắng 25 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT HƯNG YÊN ĐỀ BÀI TIỂU LUẬN Khoa: Cơ khí Trình độ, loại hình đào tạo: Đại học Bộ môn: Cơ điện tử Mã BM:43 ĐỀ SỐ: 24 Ngành đào tạo: Cơ điện tử Học phần: ROBOT CÔNG NGHIỆP Mã HP: 431113 Số TC:02 Giải tốn động học thuận robot hình sử dụng phương pháp ma trận cosin hướng Yêu cầu: - Mô hình hóa 2D 3D - Đặt hệ tọa độ theo phương pháp yêu cầu - Tìm biểu thức mơ tả vận tốc góc, gia tốc góc khâu hệ quy chiếu cố định, - Tìm biểu thức mơ tả vị trí, vận tốc, gia tốc trọng tâm Ci khâu khâu thao tác P P.Trưởng môn Cán đề Cán đề Hoàng Quốc Tuân Trần Xuân Tiến Trịnh Xuân Thắng 26 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT HƯNG YÊN ĐỀ BÀI TIỂU LUẬN Khoa: Cơ khí Trình độ, loại hình đào tạo: Đại học Bộ môn: Cơ điện tử Mã BM:43 ĐỀ SỐ: 25 Ngành đào tạo: Cơ điện tử Học phần: ROBOT CÔNG NGHIỆP Mã HP: 431113 Số TC:02 Giải tốn động học thuận robot hình sử dụng phương pháp ma trận cosin hướng Yêu cầu: - Mơ hình hóa 2D 3D - Đặt hệ tọa độ theo phương pháp yêu cầu - Tìm biểu thức mơ tả vận tốc góc, gia tốc góc khâu hệ quy chiếu cố định, - Tìm biểu thức mơ tả vị trí, vận tốc, gia tốc trọng tâm Ci khâu khâu thao tác P P.Trưởng môn Cán đề Cán đề Hoàng Quốc Tuân Trần Xuân Tiến Trịnh Xuân Thắng 27 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT HƯNG N ĐỀ BÀI TIỂU LUẬN Khoa: Cơ khí Trình độ, loại hình đào tạo: Đại học Bộ mơn: Cơ điện tử Mã BM:43 ĐỀ SỐ: 26 Ngành đào tạo: Cơ điện tử Học phần: ROBOT CÔNG NGHIỆP Mã HP: 431113 Số TC:02 Giải toán động học thuận robot hình sử dụng phương pháp ma trận cosin hướng u cầu: - Mơ hình hóa 2D 3D - Đặt hệ tọa độ theo phương pháp yêu cầu - Tìm biểu thức mơ tả vận tốc góc, gia tốc góc khâu hệ quy chiếu cố định, - Tìm biểu thức mơ tả vị trí, vận tốc, gia tốc trọng tâm Ci khâu khâu thao tác P P.Trưởng môn Cán đề Cán đề Hoàng Quốc Tuân Trần Xuân Tiến Trịnh Xuân Thắng 28 ... NGHIỆP Mã HP: 431113 Số TC:02 Giải tốn động học thuận robot hình sử dụng phương pháp ma trận Denavit- Hartenberg u cầu: - Mơ hình hóa 2D 3D - Đặt hệ tọa độ theo phương pháp u cầu - Tìm biểu thức... NGHIỆP Mã HP: 431113 Số TC:02 Giải tốn động học thuận robot hình sử dụng phương pháp ma trận Denavit- Hartenberg u cầu: - Mơ hình hóa 2D 3D - Đặt hệ tọa độ theo phương pháp u cầu - Tìm biểu thức... NGHIỆP Mã HP: 431113 Số TC:02 Giải tốn động học thuận robot hình sử dụng phương pháp ma trận Denavit- Hartenberg u cầu: - Mơ hình hóa 2D 3D - Đặt hệ tọa độ theo phương pháp u cầu - Tìm biểu thức