bai toan dong hoc nguoc robot

... sinh robot thực chuyển động 23 ii 2.3 Thiết lập phƣơng trình động học thuận phƣơng trình vi phân chuyển động cho số robot công nghiệp 23 2.3.1 Robot phẳng bậc tự 23 2.3.2 Robot ... Hartenberg robot phẳng bậc tự 23 Bảng 2.2 Các tham số động lực học robot phẳng bậc tự 24 Bảng 2.3 Các tham số Denavit – Hartenberg robot hàn AII-V6 31 Bảng 2.4 Các tham số động lực học robot hàn ... bậc tự do, robot hàn AII-V6, robot bậc tự 106 KẾT LUẬN Để thiết kế chế tạo robot phục vụ cho việc đẩy mạnh cơng nghiệp hố đại hố cơng nghiệp, việc nghiên cứu động học động lực học robot cơng

Ngày tải lên: 10/12/2021, 19:35

... hiệu Diễn giải nội dung đầy đủ 6R 5R-P Robot có bậc tự quay với bậc tự tịnh tiến 6R-P Robot có bậc tự quay với bậc tự tịnh tiến 7R Robot có bậc tự quay Robot có bậc tự quay Vector thể hướng tiếp ... CHƯƠNG 01 TỔNG QUAN VỀ BÀI TỐN ĐỘNG HỌC NGƯỢC TRONG ROBOT CƠNG NGHIỆP Mở đầu 1.1 Vai trò tốn đ ng học ngược robot công nghiệp 1.2 Yêu cầu v i thuật toán giải toán ... ROBOT CƠNG NGHIỆP LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT THÁI NGUYÊN- 2012 ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP VŨ ĐỨC VƯƠNG NÂNG CAO ĐỘ CHÍNH XÁC KẾT QUẢ BÀI TỐN ĐỘNG HỌC NGƯỢC TRONG ROBOT

Ngày tải lên: 14/06/2018, 15:57

... hiệu Diễn giải nội dung đầy đủ 6R 5R-P Robot có bậc tự quay với bậc tự tịnh tiến 6R-P Robot có bậc tự quay với bậc tự tịnh tiến 7R Robot có bậc tự quay Robot có bậc tự quay Vector thể hướng tiếp ... CHƯƠNG 01 TỔNG QUAN VỀ BÀI TỐN ĐỘNG HỌC NGƯỢC TRONG ROBOT CƠNG NGHIỆP Mở đầu 1.1 Vai trị tốn đ ng học ngược robot công nghiệp 1.2 Yêu cầu v i thuật toán giải toán ... ROBOT CƠNG NGHIỆP LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT THÁI NGUYÊN- 2012 ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP VŨ ĐỨC VƯƠNG NÂNG CAO ĐỘ CHÍNH XÁC KẾT QUẢ BÀI TỐN ĐỘNG HỌC NGƯỢC TRONG ROBOT

Ngày tải lên: 04/02/2023, 09:20

... VỀ MOBILE ROBOT 13 1.1 Giới thiệu 13 1.2 Một số ứng dụng mobile robot 14 1.3 Các loại chuyển động mobile robot 18 1.3.1 Robot di động chân (legged mobile robot) ... mobile robot) 18 1.3.2 Robot di chuyển xích (tracked mobile robot) 21 1.3.3 Robot di chuyển bánh lăn (wheeled mobile robot) 22 1.3.4 Các loại bánh lăn dùng cho mobile robot 23 CHƯƠNG 2: ... HèNH VẼ Hình 1.1 Robot hàn KUKA robot song song SIG Demaurex 13 Hình 1.2 Mobile Robot Sojourner © NASA/JPL 14 Hình 1.3 Robot Pioneer © Wide World Photos 15 Hình 1.4 Robot MBARI’s

Ngày tải lên: 10/02/2021, 15:28

... VỀ MOBILE ROBOT 13 1.1 Giới thiệu 13 1.2 Một số ứng dụng mobile robot 14 1.3 Các loại chuyển động mobile robot 18 1.3.1 Robot di động chân (legged mobile robot) ... mobile robot) 18 1.3.2 Robot di chuyển xích (tracked mobile robot) 21 1.3.3 Robot di chuyển bánh lăn (wheeled mobile robot) 22 1.3.4 Các loại bánh lăn dùng cho mobile robot 23 CHƯƠNG 2: ... HèNH VẼ Hình 1.1 Robot hàn KUKA robot song song SIG Demaurex 13 Hình 1.2 Mobile Robot Sojourner © NASA/JPL 14 Hình 1.3 Robot Pioneer © Wide World Photos 15 Hình 1.4 Robot MBARI’s

Ngày tải lên: 27/02/2021, 08:00

... VỀ MOBILE ROBOT 13 1.1 Giới thiệu 13 1.2 Một số ứng dụng mobile robot 14 1.3 Các loại chuyển động mobile robot 18 1.3.1 Robot di động chân (legged mobile robot) ... mobile robot) 18 1.3.2 Robot di chuyển xích (tracked mobile robot) 21 1.3.3 Robot di chuyển bánh lăn (wheeled mobile robot) 22 1.3.4 Các loại bánh lăn dùng cho mobile robot 23 CHƯƠNG 2: ... HÌNH VẼ Hình 1.1 Robot hàn KUKA robot song song SIG Demaurex 13 Hình 1.2 Mobile Robot Sojourner © NASA/JPL 14 Hình 1.3 Robot Pioneer © Wide World Photos 15 Hình 1.4 Robot MBARI’s

Ngày tải lên: 27/02/2021, 22:12

... điện tử Mã BM:43 ĐỀ SỐ: 01 Ngành đào tạo: Cơ điện tử Học phần: ROBOT CƠNG NGHIỆP Mã HP: 431113 Số TC:02 Giải tốn động học thuận robot hình sử dụng phương pháp ma trận Denavit-Hartenberg u cầu: ... điện tử Mã BM:43 ĐỀ SỐ: 02 Ngành đào tạo: Cơ điện tử Học phần: ROBOT CƠNG NGHIỆP Mã HP: 431113 Số TC:02 Giải tốn động học thuận robot hình sử dụng phương pháp ma trận Denavit-Hartenberg u cầu: ... điện tử Mã BM:43 ĐỀ SỐ: 03 Ngành đào tạo: Cơ điện tử Học phần: ROBOT CƠNG NGHIỆP Mã HP: 431113 Số TC:02 Giải tốn động học thuận robot hình sử dụng phương pháp ma trận Denavit-Hartenberg u cầu:

Ngày tải lên: 26/12/2021, 22:07

... TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.1.Robot công nghiệp: 1.1.1 Sự đời Robot công nghiệp: Thuật ngữ “Robot” lần xuất năm 1922 tác phẩm “Rosum’s Universal Robot “ Karal Capek Theo tiếng Séc Robot người ... TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.1.Robot công nghiệp: 1.1.1 Sự đời Robot công nghiệp: .8 1.1.2.Phân loại tay máy Robot công nghiệp: 1.2 Ứng dụng Robot công nghiệp: ... tiêu ứng dụng Robot công nghiệp: 11 1.2.2.Các lĩnh vực ứng dụng Robot công nghiệp: 12 1.2.3 Các xu ứng dụng Robot tương lai: 12 1.2.4 Tình hình tiếp cận ứng dụng Robot công nghiệp

Ngày tải lên: 31/05/2023, 10:41

... VỀ MOBILE ROBOT 13 1.1 Giới thiệu 13 1.2 Một số ứng dụng mobile robot 14 1.3 Các loại chuyển động mobile robot 18 1.3.1 Robot di động chân (legged mobile robot) ... mobile robot) 18 1.3.2 Robot di chuyển xích (tracked mobile robot) 21 1.3.3 Robot di chuyển bánh lăn (wheeled mobile robot) 22 1.3.4 Các loại bánh lăn dùng cho mobile robot 23 CHƯƠNG 2: ... HèNH V Hỡnh 1.1 Robot hàn KUKA robot song song SIG Demaurex 13 Hình 1.2 Mobile Robot Sojourner © NASA/JPL 14 Hình 1.3 Robot Pioneer © Wide World Photos 15 Hình 1.4 Robot MBARI’s

Ngày tải lên: 22/01/2024, 14:57

... phịng v…v Trong số robot cơng nghiệp đóng vai trị quan trọng Robot nói chung robot cơng nghiệp nói riêng tích hợp lĩnh vực học - điện – điện tử kĩ thuật điều khiển Có thể nói robot số loại hình ... nên Robot sử dụng cơng nghiệp mà cịn sử dụng đời sống xã hội, an ninh quốc phịng nên robot ngày hồn thiện -Ngày robot tạo lực lượng lao động xã hội với suất chất lượng ngày cao 1.3 Ứng dụng robot ... Chế tạo máy - Kiểm tra - Sơn - Bảo vệ Hình 1.0: Robot hàn Hình 1.1: Robot lắp ráp 1.3.2 Tình hình ứng dụng robot cơng nghiệp giới Việc sử dụng robot nước công nghiệp phát triển Nhật, Mỹ, Đức,

Ngày tải lên: 03/03/2022, 22:22

... TỔNG QUAN VỀ ROBOT ABB IRB 2400Tổng quan về ROBOT NACHI-MZ07-01Robot MZ07-01 có kích thước như một cánh tay con người.Có thể làm việc trong môi trường chật hẹp.Cánh tay robot có thể chạm ... việc nối dây điện, dây hơi.Là robot có tốc độ di chuyển nhanh Sử dụng tủ điều khiển CFD.Có thể kết nối vài Robot trong một dây chuyền làm việc.Mô hình cánh tay robotThông số kỹ thuậtKhả năng ... về thiết kế Robot, do vậy ý tưởng của nhóm trong tương lai sẽ cho ra sản phẩm Robot hàn hoàn thiện thực tế và ngoài ra có thể ứng dụng nó vào công việc hội họa với mong muốn cho raRobot viết chữ

Ngày tải lên: 12/07/2024, 10:37

... THIỆU VỀ ROBOT SCORBOT-ER9 TRONG PHÒNG THÍ NGHIỆM 4 1.1 Scorbot-ER9 6 1.2 CONTROLLER B hệ thống điều khiển robot 10 BÀI 2: TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC CHO ROBOT SCORBOT-ER9 15 2.1 Khung tọa độ Robot Scorbot-ER9 ... Khung toạ độ Robot Scorbot-ER9 15 Trang 3DANH MỤC BẢNGBảng 1.1 Các phần tử của Robot Scorbot-ER9 4 Bảng 1.2 Thông số kĩ thuật cánh tay Robot 5 Bảng 1.3 Tên và chức năng các khớp robot 6 Bảng ... 1: GIỚI THIỆU VỀ ROBOT SCORBOT-ER9 TRONG PHÒNGTHÍ NGHIỆM Bảng 1.1 Các phần tử của Robot Scorbot-ER9 SCORBOT-ER IX Cánh tay Robot Gồm: Cáp với đầu khí nén; Phần cứng gắn với robot: 3 bulong M8x60;

Ngày tải lên: 02/10/2024, 16:18

... đều theo phương thẳng đứng Hình 1.13 : Robot kiểu SCARA -Theo mục đích sử dụng : robot vận chuyển, robot cấp phôi, robot sơn, robot hàn, robot lắp ráp, robot vạn năng… -Theo kiểu truyền động ... nghĩa : robot mini (<1 kg), robot loai nhỏ (1 ÷ 10 kg), robot loại vừa (>10 ÷ 200 kg), robot loại lớn (>200 ÷ 1000 kg) và robot loại siêu lớn (>1000kg) -Theo số bậc tự do : robot có ... trúc của robot công nghiệp 12 1.4 Phân loại robot công nghiệp 14 1.5 Ứng dụng robot công nghiệp 17 1.5.1 Mục tiêu ứng dụng robot công nghiệp 17 1.5.2 Một số ứng dụng điển hình của robot

Ngày tải lên: 27/11/2015, 20:52

... tính đẳng tốc, bài báo mới dừng lại ở việc nghiên cứu cơ cấu khớp U như một robot hụt dẫn động bằng cách ứng dụng kỹ thuật robot (sử dụng bảng DH và ma trận truyền) nhưng công cụ lại giải mô hình ... GRADIENT TỔNG QUÁT TRONG KỸ THUẬT ROBOT Vì cơ cấu chuyển hướng không gian sử dụng toàn khớp thấp như đề cập đến trong chương 1 sẽ được tác giả xem như một robot hụt dẫn động Công cụ hiệu quả ... KHẢO SÁT ĐỘNG HỌC CƠ CẤU KHỚP THẤP BẰNG RGG 34 3.1 Mô hình hóa truyền động trục bằng kỹ thuật robot 34 3.2 Khảo sát tính đẳng tốc truyền động trục 35 3.3 Khảo sát giới hạn chuyển hướng của

Ngày tải lên: 03/05/2018, 14:27

... joint), tác giả xem chúng robot hụt dẫn động Dùng mơ hình động học cơng cụ tốn phương pháp GRG ứng dụng thành công robot để khảo sát cấu Về phù hợp cách tiếp cận chấp nhận thân robot có cấu hụt dẫn ... [5] Nguyễn Thiện Phúc, robot công nghiệp, NXB KH&KT, Hà Nội 2008 [6] Phạm Thành Long, Nguyễn Hữu Công, Lê Thị Thu Thủy, Ứng dụng phương pháp Giảm Gradient tổng quát kỹ thuật robot, NXB KH&KT 2017 ... of robots,” 2015 3rd asian pacific Conf machatronics Control Eng ISBN 97 -81 06-595 82-7-1, pp 245–251, 2015 [8] Trang Thanh Trung,Li Wei Guang and Pham Thanh Long, “Tolerance design of robot

Ngày tải lên: 04/05/2018, 01:13

... joint), tác giả xem chúng robot hụt dẫn động Dùng mơ hình động học cơng cụ tốn phương pháp GRG ứng dụng thành công robot để khảo sát cấu Về phù hợp cách tiếp cận chấp nhận thân robot có cấu hụt dẫn ... [5] Nguyễn Thiện Phúc, robot công nghiệp, NXB KH&KT, Hà Nội 2008 [6] Phạm Thành Long, Nguyễn Hữu Công, Lê Thị Thu Thủy, Ứng dụng phương pháp Giảm Gradient tổng quát kỹ thuật robot, NXB KH&KT 2017 ... of robots,” 2015 3rd asian pacific Conf machatronics Control Eng ISBN 97 -81 06-595 82-7-1, pp 245–251, 2015 52 [8] Trang Thanh Trung,Li Wei Guang and Pham Thanh Long, “Tolerance design of robot

Ngày tải lên: 30/03/2021, 09:56

... joint), tác giả xem chúng robot hụt dẫn động Dùng mơ hình động học cơng cụ tốn phương pháp GRG ứng dụng thành công robot để khảo sát cấu Về phù hợp cách tiếp cận chấp nhận thân robot có cấu hụt dẫn ... [5] Nguyễn Thiện Phúc, robot công nghiệp, NXB KH&KT, Hà Nội 2008 [6] Phạm Thành Long, Nguyễn Hữu Công, Lê Thị Thu Thủy, Ứng dụng phương pháp Giảm Gradient tổng quát kỹ thuật robot, NXB KH&KT 2017 ... of robots,” 2015 3rd asian pacific Conf machatronics Control Eng ISBN 97 -81 06-595 82-7-1, pp 245–251, 2015 52 [8] Trang Thanh Trung,Li Wei Guang and Pham Thanh Long, “Tolerance design of robot

Ngày tải lên: 22/06/2021, 14:18

... cầu III Ví dụ Robot Scorbot Robot Scorbot Có bậc tự Chỉ có số 12 thông số liên quan đến vecto vị trí đầu tác động matrix quay III Ví dụ Robot Scorbot Đặt hệ trục tọa độ III Ví dụ Robot Scorbot ... Động học Động học ngược Động học ngược Robot II Cách giải toán động học ngược Robot Phương pháp hình học Phương pháp giải tích Phương pháp số III Ví dụ - Robot Scorbot I Mở đầu Các khái niệm mở ... trước Kết thúc Tài liệu tham khảo Cơ sở nghiên cứu sáng tạo Robot – Trần Thế San, Nguyễn Tiến Dũng Kỹ thuật Robot – PGS.TS Đào Văn Hiệp Robot Công Nghiệp – TS Phạm Đăng Phước http://www.scribd.com...

Ngày tải lên: 08/04/2015, 10:06

... tài sử dụng giảng dạy, nghiên cứu robot trường, viện nghiên cứu robot CHƯƠNG 01 TỔNG QUAN VỀ BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC TRONG ROBOT CÔNG NGHIỆP Mở đầu Hệ động học robot công nghiệp hệ phi tuyến hình ... lĩnh vực Vai trò toán động học ngược robot công nghiệp Bài toán động học ngược robot công nghiệp, chúng cung cấp thông tin cần thiết phục vụ cho trình điều khiển robot Giải toán phi tuyến với độ ... phục vụ điều khiển robot vấn đề có ý nghĩa khoa học thực tiễn lớn Chỉ có xây dựng thuật toán hiệu giải vấn đề giúp làm chủ thực trình động học động lực học cho robot đặc biệt cho robot có nhiều bậc...

Ngày tải lên: 18/08/2015, 19:54

... biểu th cho sinθi cij…: biểu th chocos(θi+ θj+…) xi DANH ŚCH ĆC B̉NG TRANG B̉ng 3.1 B ng thông số DH tay máy Scorbot ER7 35 B̉ng 4.1Kêt quả của bai toan đô ̣ng ho ̣c ng vƠ ph ̣c theo ... đưa robot công nghiệp vào dây chuyền sản xuất c a Robot ngày nâng cao tính lĩnh vực hoạt động Chúng tr nên thông minh hơn, linh hoạt hơn, xác đáp ng nhanh Vì để khai thác, sử dụng cách hiệu robot ... thực tiễn cao 1.2 Giới thi u chung robot công nghi p Robot công nghiệp hiểu thiết bị tự động linh hoạt, bắt chước ch c lao động công nghiệp c a ngư i [1] Những robot công nghiệp chế tạo vào năm...

Ngày tải lên: 18/11/2020, 14:00