bai toan dong hoc nguoc robot

... cầu III Ví dụ Robot Scorbot Robot Scorbot Có bậc tự Chỉ có số 12 thông số liên quan đến vecto vị trí đầu tác động matrix quay III Ví dụ Robot Scorbot Đặt hệ trục tọa độ III Ví dụ Robot Scorbot ... Động học Động học ngược Động học ngược Robot II Cách giải toán động học ngược Robot Phương pháp hình học Phương pháp giải tích Phương pháp số III Ví dụ - Robot Scorbot I Mở đầu Các khái niệm mở ... trước Kết thúc Tài liệu tham khảo Cơ sở nghiên cứu sáng tạo Robot – Trần Thế San, Nguyễn Tiến Dũng Kỹ thuật Robot – PGS.TS Đào Văn Hiệp Robot Công Nghiệp – TS Phạm Đăng Phước http://www.scribd.com...

Ngày tải lên: 08/04/2015, 10:06

... tài sử dụng giảng dạy, nghiên cứu robot trường, viện nghiên cứu robot CHƯƠNG 01 TỔNG QUAN VỀ BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC TRONG ROBOT CÔNG NGHIỆP Mở đầu Hệ động học robot công nghiệp hệ phi tuyến hình ... lĩnh vực Vai trò toán động học ngược robot công nghiệp Bài toán động học ngược robot công nghiệp, chúng cung cấp thông tin cần thiết phục vụ cho trình điều khiển robot Giải toán phi tuyến với độ ... phục vụ điều khiển robot vấn đề có ý nghĩa khoa học thực tiễn lớn Chỉ có xây dựng thuật toán hiệu giải vấn đề giúp làm chủ thực trình động học động lực học cho robot đặc biệt cho robot có nhiều bậc...

Ngày tải lên: 18/08/2015, 19:54

... toán giải động học ngợc cấu Hexapod 6CTC Tài liệu tham khảo: Robot analisis Lung-wen TSD 1999 Máy điều khiển theo chơng trình số robot công nghiệp Tạ Duy Liêm 1992 Ngôn ngữ lâp trình Visual Basic...

Ngày tải lên: 21/08/2012, 09:24

... toán giải động học ngợc cấu Hexapod 6CTC Tài liệu tham khảo: Robot analisis Lung-wen TSD 1999 Máy điều khiển theo chơng trình số robot công nghiệp Tạ Duy Liêm 1992 Ngôn ngữ lâp trình Visual Basic...

Ngày tải lên: 21/12/2013, 04:17

... biểu th cho sinθi cij…: biểu th chocos(θi+ θj+…) xi DANH ŚCH ĆC B̉NG TRANG B̉ng 3.1 B ng thông số DH tay máy Scorbot ER7 35 B̉ng 4.1Kêt quả của bai toan đô ̣ng ho ̣c ng vƠ ph ̣c theo ... đưa robot công nghiệp vào dây chuyền sản xuất c a Robot ngày nâng cao tính lĩnh vực hoạt động Chúng tr nên thông minh hơn, linh hoạt hơn, xác đáp ng nhanh Vì để khai thác, sử dụng cách hiệu robot ... thực tiễn cao 1.2 Giới thi u chung robot công nghi p Robot công nghiệp hiểu thiết bị tự động linh hoạt, bắt chước ch c lao động công nghiệp c a ngư i [1] Những robot công nghiệp chế tạo vào năm...

Ngày tải lên: 18/11/2020, 14:00

... làm việc Bên cạnh đó, tác giả tiến hành nghiên cứu giải toán động học robot Tác giả tìm công thức tính chiều dài chuỗi động robot song song Đây toán để thực công việc nghiên cứu mở rộng tay máy ... Control, Automation, Robotics and Vision, IEEE 2010, December 7-10, 2010, Singapore, (accepted) [7] L Guan, Y Yun, J Wang and L Wang, Kinematics of a Tricept-like parallel robot, 2004 IEEE International ... Khalil, Ouarda Ibrahim (2007), General Solution for the Dynamic Modeling of Parallel Robots, Journal of Intelligent and Robotics Systems, Vol 49, Issue 1, pp 19-37, 2007 [9] Nguyễn Minh Thạnh, Nguyễn...

Ngày tải lên: 30/10/2012, 16:28

... cỏc Robot cng ó l nhng c cu iu khin linh hot Ngi ta chia Robot hai nhúm chớnh: Robot chui h v Robot song song Robot chui h: L Robot cú cu trỳc ng hc h, mt khõu ch ni ti a vi mt khõu khỏc Cỏc Robot ... v Robot chui h thc t: Nguyn Quang Cnh ỏn tt nghip C tin k thut Hỡnh 1.1 Robot Hipo1 Robot song song: Hình 1.2 Robot Puma560 L Robot cú kiu cu trỳc ng hc kớn Mi khõu c ni vi nht khõu khỏc Robot ... ngi 1.4 Lch s phỏt trin Robot song song: Nm 1962 cỏc nh khoa hc ó bt tay vo nghiờn cu mt loi Robot khỏc hn vi cu trỳc cỏc Robot truyn thng ú l Robot chui ng kớn c gi l Robot song song Cỏc cụng...

Ngày tải lên: 16/05/2015, 20:47

... ca khõu thao tỏc y 1.1.4 Gii quyt bi toỏn ng hc thun ca Robot Gii quyt bi toỏn ng hc thun ca Robot thc cht l chỳng ta cho trc cu hỡnh ca Robot v quy lut chuyn ng ca cỏc khõu, t ú chỳng ta xỏc ... INV_RG() gii quyt bi toỏn ng hc ngc ca Robot d dn ng (c trỡnh by phn ph lc) 50 3.4 NG DNG HAI PHNG PHP TRấN TNH TON CHO CC ROBOT D DN NG C TH 3.4.1 Robot trc phng a, Hỡnh v v bng thụng s Denavit- ... phỏp Khalil v phng phỏp Reduced _ Gradient gii quyt bi toỏn ng hc ngc Robot d dn ng Trong quỏ trỡnh thc hin ỏn ny, kin thc v Robot cú hn, thi gian ớt v ti liu bng ting Vit cha cú nờn ỏn ca em...

Ngày tải lên: 25/04/2013, 10:02

Ngày tải lên: 23/12/2013, 04:18

... trớ ca khõu thao tỏc 1.1.4 Gii quyt bi toỏn ng hc thun ca Robot Gii quyt bi toỏn ng hc thun ca Robot thc cht l chỳng ta cho trc cu hỡnh ca Robot v quy lut chuyn ng ca cỏc khõu, t ú chỳng ta xỏc ... (bn kp) ca Robot Ma trn D i l tớch cỏc ma trn H i v l ma trn mụ t v trớ v hng ca h ta gn lin vi khõu th i so vi h ta c nh Trng hp i = n , vi n l ch s ch h ta gn lin vi bn kp ca Robot, t ú ta ... phỏp Khalil v phng phỏp Reduced _ Gradient gii quyt bi toỏn ng hc ngc Robot d dn ng Trong quỏ trỡnh thc hin ỏn ny, kin thc v Robot cú hn, thi gian ớt v ti liu bng ting Vit cha cú nờn ỏn ca em...

Ngày tải lên: 10/05/2014, 01:20

Ngày tải lên: 21/07/2014, 14:43

... tâm bàn máy động P có dạng Thí dụ áp dụng Trong thí dụ áp dụng, ta xét chuyển động robot song phẳng 3RPR (H 1) Robot song phẳng 3RPR có bậc tự (k=3) Chọn tọa độ suy rộng dư s  qT a qT p  ... cos j      2  h X2 Để thiết lập phương trình vi phân chuyển động robot, ta sử dụng phương pháp tách cấu trúc Ta tách robot thành cấu có cấu trúc đơn giản hình (2-5) y  X1 Y1 Y1 P1 u1 xP ... toán động lực học ngược robot song phẳng 3RPR i=1 i=2 i=3 xPi [m] 0.3 0.15 yPi [m] h[m] 0 0.45 l1 [m] l2 [m] m1 [kg] m2 [kg] 0.3 0.2 0.2 1.5 m[kg] Bảng Thông số kỹ thuật robot 3RPR Để mô số ta...

Ngày tải lên: 20/08/2015, 09:48

... simulation of the Gryphon robot In the paper, a method of investigating the problem of kinematic controlling a robot is presented The results obtained are applied to the Gryphon robot and used to construct ... Gryphon, Đỗ Đăng Khoa Báo cáo nội bộ: OpenGL ứng dụng, Phan Mạnh Dần nhóm nghiên cứu Fundamentals of Robot c Analysis and Control, Robert J Schilling Lập trình Window dùng Visual C++ 5.0 MFC, Dơng...

Ngày tải lên: 24/10/2012, 11:18

Ngày tải lên: 22/07/2013, 01:25

Ngày tải lên: 26/08/2013, 12:46

Ngày tải lên: 16/09/2013, 07:10

... simulation of the Gryphon robot In the paper, a method of investigating the problem of kinematic controlling a robot is presented The results obtained are applied to the Gryphon robot and used to construct ... Gryphon, Đỗ Đăng Khoa Báo cáo nội bộ: OpenGL ứng dụng, Phan Mạnh Dần nhóm nghiên cứu Fundamentals of Robot c Analysis and Control, Robert J Schilling Lập trình Window dùng Visual C++ 5.0 MFC, Dơng...

Ngày tải lên: 24/01/2014, 08:20

... tơng ứng robot Nếu tử số mẫu số không, robot bị suy biến, lúc robot bậc tự Dạng thứ hai : -S1px + C1py = d2 Dạng nầy cho ta cặp nghiệm sai khác 1800, lần lại tồn khả suy biến tử số mẫu số Robot ... (xác định góc Hình 4.2 : Robot 4.3 : 1, ) robot có hai khâu phẳng nh hìnhcấu hình RRR TS Phạm Đăng Phớc 57 Robot công nghiệp Bài : Thiết lập hệ phơng trình động học robot SCARA (hình 4.4) giải ... 43 Robot công nghiệp Việc giải toán động học ngợc robot cần thoả mãn điều kiện sau : 4.1.1 Điều kiện tồn nghiêm : Điều kiện nầy nhằm khẳng định : Có tệp nghiệm (1,2, ,6,di*) cho robot có...

Ngày tải lên: 24/01/2014, 21:20

... 27 Ch Ph ng - Robot công nghi p ng trình TS Phan T n Tùng ng h c c a robot i n hình 2.1 Robot Stanford Robot Stanford có b c t kh p tr t ) Robot có kh p ( kh p xoay 28 Ch ng - Robot công nghi ... Ch ng - Robot công nghi p TS Phan T n Tùng 30 Ch ng - Robot công nghi p TS Phan T n Tùng 31 Ch ng - Robot công nghi p TS Phan T n Tùng 32 Ch ng - Robot công nghi p TS Phan T n Tùng 2.2 Robot Elbow ... ng - Robot công nghi p TS Phan T n Tùng 34 Ch ng - Robot công nghi p TS Phan T n Tùng 35 Ch ng - Robot công nghi p TS Phan T n Tùng 36 Ch ng - Robot công nghi p TS Phan T n Tùng 37 Ch ng - Robot...

Ngày tải lên: 28/03/2014, 19:56

... HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC CỦA ROBOT 12 1.1 Các khái niệm phân loại robot: 12 1.1.1 Robot robotic: .12 1.1.2 Robot công nghiệp: 13 1.1.3 Các cấu trúc robot công nghiệp: ... 1: TỔNG QUAN VÀ MÔ TẢ ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC CỦA ROBOT 1.1 Các khái niệm phân loại robot: 1.1.1 Robot robotic: Theo tiêu chuẩn AFNOR Pháp: Robot cấu chuyển đổi tự động chƣơng trình hoá, lập ... Robot làm việc có đòi hỏi độ Robot làm việc công dụng xác bề mặt nhƣ: mạ, mài, đoạn lắp ráp, nâng hạ, Bảng 1.2: Dịch chuyển theo quĩ đạo cánh tay robot Điều khiển robot nói chung cánh tay robot...

Ngày tải lên: 18/04/2014, 19:31