giải bài toán động học ngược của robot

Do an CDT docx

... chuyển động Robot hàn AX-V6” Yêu cầu đặt : • • • Xây dựng cấu trúc, thiết lập hệ phương trình động học Robot Giải toán động học ngược robot: o Tự xây dựng quy luật chuyển động khâu thao tác E Robot ... Trans(a,b,c) = 0 1 0 0 0 0 a b c Giải toán động học ngược Robot Xây dựng quỹ đạo chuyển động : Ta xây dựng quỹ đạo chuyển động khâu cuối E Ta tính toán động học để điều khiển rôbốt thực thao ... Robot o Khảo sát toán động học ngược Robot để tìm quy luật chuyển động khâu o Ứng dụng phần mềm tính toán , mô số Thiết kế mô phỏng: o Thiết kế 2D, 3D khâu Robot o Mô hoạt động Robot Đồ án thiết...

34
978
10

Giải bài toán động học ngược cơ cấu Hexapod

Danh mục: Kỹ thuật lập trình

... cấu Giải động học ngợc cấu Bài toán cần giải động học ngợc cấu là: biết vị trí giá động B so với giá cố định A cần xác định chiều dài trụ di cho i=1,2,3 Vị trí giá động so với giá cố định đợc ... trờng AutoCAD phục vụ đồ hoạ Thuật toán để giải động học ngợc diễn giải nh sau: Điểm P điểm đặt trục đầu dụng cụ cắt, đợc chuyển động theo hàm số f, cho P chuyển động theo hàm f với số gia S0 tính ... File Ketqua Hình 2: Sơ đồ thuật toán giải động học ngợc cấu Hexapod 6CTC Tài liệu tham khảo: Robot analisis Lung-wen TSD 1999 Máy điều khiển theo chơng trình số robot công nghiệp Tạ Duy Liêm 1992...

6
1,348
15

Tài liệu Giải bài toán động học ngược cơ cấu Hexapod 6CTC pptx

Danh mục: Kĩ thuật Viễn thông

... cấu Giải động học ngợc cấu Bài toán cần giải động học ngợc cấu là: biết vị trí giá động B so với giá cố định A cần xác định chiều dài trụ di cho i=1,2,3 Vị trí giá động so với giá cố định đợc ... trờng AutoCAD phục vụ đồ hoạ Thuật toán để giải động học ngợc diễn giải nh sau: Điểm P điểm đặt trục đầu dụng cụ cắt, đợc chuyển động theo hàm số f, cho P chuyển động theo hàm f với số gia S0 tính ... File Ketqua Hình 2: Sơ đồ thuật toán giải động học ngợc cấu Hexapod 6CTC Tài liệu tham khảo: Robot analisis Lung-wen TSD 1999 Máy điều khiển theo chơng trình số robot công nghiệp Tạ Duy Liêm 1992...

6
565
2

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NÂNG CAO độ CHÍNH xác kết QUẢ bài TOÁN ĐỘNG học NGƯỢC TRONG ROBOT CÔNG NGHIỆP

Danh mục: Kỹ thuật

... pháp giải toán động học ngược Nhằm thuận tiện cho việc so sánh phương pháp giải toán động học ngược robot công nghiệp, tác giả đề xuất đặt tên cho phương pháp giải toán động học ngược cho robot ... nghiên cứu Dưới giới thiệu phương pháp giải toán động học ngược số phương pháp bật lĩnh vực Vai trò toán động học ngược robot công nghiệp Bài toán động học ngược robot công nghiệp, chúng cung cấp ... đưa kết toán Chương đưa giải pháp nâng cao độ xác lời giải toán động học ngược cách xây dựng mô hình toán tối ưu 2.1 Mô hình toán tối ưu giải toán động học ngược Trong [2] đề xuất mô hình toán tối...

22
487
0

Ứng dụng mạng nơron để giải bài toán động học ngược cho tay máy

Danh mục: Kỹ thuật

... tác động cuối điểm đáng quan tâm trình làm việc đòi hỏi khâu phải định vị định hướng xác không gian Bài toán động học tay máy giải dạng toán bản : Bài toán động học thuận toán động học ngược ... u toán động học tay máy - Nghiên c u phương pháp giải toán động học ngược - Nghiên c u lý thuyết mạng nơron, nghiên c u neural network toolbox c a phần mềm Matlab - Giải toán động học thuận động ... trúc trọng số c a mạng nơron để giải toán động học ngược cho tay máy Scorbot ER7 So sánh kết c a phương pháp giải toán động học ngược mạng nơron với phương pháp giải tích, từ rút kết luận KẾT...

100
364
0

Giải bài toán động học thuận và động học ngược của tay máy PUMA 6 bậc tự do

Danh mục: Cơ khí - Vật liệu

... CHƯƠNG V: BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC CỦA TAY MÁY ROBOT Các phương pháp giải toán động học ngược 5.1.1 Mục đích nội dung giải toán động học ngược Trong chương IV giải toán động học thuận robot Puma ... tay máy robot nói chung robot PUMA nói riêng, nắm trình tự để giải toán động học thuận động học ngược Sau tiến hành giải cụ thể, em giải toán động học thuận động học ngược robot khác robot SCARA ... nắm bắt robot PUMA bậc tự 43 CHƯƠNG V: BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC CỦA TAY MÁY ROBOT 45 5.1 Các phương pháp giải toán động học ngược 45 5.1.1 Mục đích nội dung giải toán động học ngược...

60
3,770
8

Giải bài toán động học robot song song có các chuỗi động phụ

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... có chuỗi động phân bố bên không gian làm việc Bên cạnh đó, tác giả tiến hành nghiên cứu giải toán động học robot Tác giả tìm công thức tính chiều dài chuỗi động robot song song Đây toán để thực ... tham số, Tuyển tập báo cáo khoa học kỷ niệm 25 năm thành lập Viện nghiên cứu Điện tử, Tin học, Tự động hóa, trang 77-91, 2010 [5] Hồ Đắc Hiền, Giải toán động học ngược cấu Hexapod CTC, Hội nghị ... ci (14) Động học đảo Biết vector vị trí p ma trận quay ARB hệ tọa độ B ứng với A, cần tìm chiều dài chuỗi động li (i =  3) chiều dài chuỗi động phụ di (i =  3) Để tính chiều dài chuỗi động li...

4
1,230
16

bài toán động học ngược robot

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... Các khái niệm mở đầu Động học Động học ngược Động học ngược Robot II Cách giải toán động học ngược Robot Phương pháp hình học Phương pháp giải tích Phương pháp số III Ví dụ - Robot Scorbot I Mở ... ý 1: Trong cách giải này, giải nhiều nghiệm toán mà ta gọi “đa nghiệm” II Giải hệ phương trình động học ngược II Giải hệ phương trình động học ngược Lưu ý 2: Trong trình giải toán, xuất nghiệm ... động đạo hàm thời gian tương ứng chúng để đầu tác động đạt định hướng vị trí mong muốn Vấn đề gọi động học ngược I Mở đầu Động học ngược Robot Tay máy robot cấu tạo gồm khâu khớp I Mở đầu Bài...

28
2,604
15

Tài liệu Giải bài toán động học docx

Danh mục: Vật lý

... CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC * Biết gia tốc chất điểm, suy phương trình chuyển động • Toạ độ vectơ: dv a= dt t v = ∫ adt + v 0 Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC ... Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.4.4 Chuyển động tròn Hệ 1: Liên hệ ω , v v = R.ω R, v, ω tạo thành tam diện thuận v =ω∧R ω O R M v Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ... (rad/s2) Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.4.4 Chuyển động tròn * Gia tốc góc * β > 0, ω tăng: Chuyển động tròn nhanh dần * β < 0, ω giảm: Chuyển động tròn chậm...

35
623
0

Proceedings VCM 2012 78 về hai phương pháp giải bài toán động lực học ngược robot song song

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... phương pháp giải toán động lực học ngược trình bầy báo cáo này, nhóm nghiên cứu tiến hành tính toán động học ngược, động lực học ngược điều khiển nhiều robot song song phẳng robot song song không ... trường hợp sau: * Khâu chủ động P A1 , P2 A2 , P3 A3 (30) +(Φ1 (s)Φ a (s))T τ z z Các bước giải toán động lực học ngược theo phương pháp thứ hai : Bước : Giải toán động học ngược Cho biết  x  t ... Chú ý véc tơ dq a viết lại dạng d q a  E n dq a a Các bước giải toán động lực học ngược theo phương pháp thứ Bước 1: Giải toán động học ngược Cho biết  x t  f x,q  = Tính s t  , s t ...

10
630
7

Báo cáo khoa học: "ứng dụng lý thuyết tiếp xúc kalker giải bài toán động lực học trong mặt phẳng nằm ngang của đầu máy toa xe chuyển động trên đ-ờng ray" pptx

Danh mục: Báo cáo khoa học

... chúng S = V + C trợt động rắn bánh xe đờng ray Thông thờng: S

8
624
2

đồ án kỹ thuật cơ khí Chương trình tính toán động học ngược và mô phỏng Robot song song sáu bậc tự do bằng phần mềm ứng dụng OpenGL có sự hỗ trợ của CAD 3D.

Danh mục: Cơ khí - Vật liệu

... cỏc Robot cng ó l nhng c cu iu khin linh hot Ngi ta chia Robot hai nhúm chớnh: Robot chui h v Robot song song Robot chui h: L Robot cú cu trỳc ng hc h, mt khõu ch ni ti a vi mt khõu khỏc Cỏc Robot ... v Robot chui h thc t: Nguyn Quang Cnh ỏn tt nghip C tin k thut Hỡnh 1.1 Robot Hipo1 Robot song song: Hình 1.2 Robot Puma560 L Robot cú kiu cu trỳc ng hc kớn Mi khõu c ni vi nht khõu khỏc Robot ... cu, chi tit Hình 3.6 Chuỗi động hở Nguyn Quang Cnh Hình 3.7 Chuỗi động kín 27 ỏn tt nghip C tin k thut Chuỗi động kín Hình 3.8 Mô hình Robot Puma dạng chuỗi động học hở CHNG IV Nguyn Quang Cnh...

102
580
0

SKKN kinh nghiệm giải bài toán hình học sử dụng tính chất ba đường đồng quy của tam giác ở THCS

Danh mục: Giáo dục học

... lượng học Hình học học sinh không đồng đều, khả tiếp thu vận dụng kiến thức học sinh chênh lệch lớn Hình học môn học khó học sinh, đặc biệt học sinh trung bình, yếu, Đa số học sinh sợ học Hình học, ... tin, sợ học môn Toán, đặc biệt môn Hình học, điều không với học sinh trung bình, yếu, mà học sinh giỏi cảm thấy ngại không thích học Hình học Thậm chí kiểm tra học kỳ thi học sinh giỏi, học sinh ... học sinh hệ thống khái niệm Toán học quan trọng; làm cho học sinh nắm vững chất kiến thức cách sâu rộng Đó sở, tiền đề quan trọng để xây dựng cho học sinh khả vận dụng kiến thức học để giải Toán...

31
809
5

Phương pháp giải bài toán hóa học chất đồng đẳng

Danh mục: Hóa học

...

2
1,409
7

Phương pháp giải bài toán Động lực học chất điểm

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... + 400 mA + mB BÀI 6: Ba vật có khối lượng m = 200g nối với dây nối không dãn hình vẽ Hệ số ma sát trượt gjữa vật mặt bàn m = 0,2 Lấy g = 10m/s2 Tính gia tốc hệ chuyển động Bài giải: Chọn chiều ... 0,268 2 Vậy Fmax = 20 N BÀI 5:Cần tác dụng lên vật m mặt phẳng nghiêng góc a lực F để vật nằm yên, hệ số ma sát vật mặt phẳng nghiêng k , biết vật có xu hướng trượt xuống Bài giải: Chọn hệ trục Oxy ... qua khối lượng ròng rọc lực ma sát dây với ròng rọc Lấy g = 10m/s2 Tính gia tốc chuyển động mối vật Bài giải: Khi thả vật A xuống B lên mA > mB TA = TB = T aA = aB = a Đối với vật A: mAg - T...

5
17,962
399

Một số cách giải bài toán Động lực học trong chương trình vật lí THPT

Danh mục: Trung học cơ sở - phổ thông

... gây chuyển động Bài toán ngược động lực học biết lực tác dụng lên chất điểm điều kiện ban đầu chuyển động, xác định chuyển động chất điểm 2.1 Bài toán thuận động lực học Để giải loại toán này, ... động lực học Các biện pháp tổ chức thực 2.1 Bài toán thuận động lực học 2.2 Bài toán ngược động lực học 2.3 Một số ví dụ để vận dụng cách giải toán động lực học C Kết ... xuất cách giải toán động lực học đưa vào giảng dạy lớp Ở lớp, vận dụng linh hoạt bước giải toán để học sinh tiếp thu tốt nội dung học III Giải pháp tổ chức thực Cơ sở lý thuyết Động lực học nghiên...

17
1,159
2

báo cáo khoa học ''''ứng dụng matlab-simulink để giải bài toán động lực học hệ thuỷ lực mạch quay''''

Danh mục: Báo cáo khoa học

... quan trọng số thập niên gần Một cấu cân đồng nghĩa với thuộc tính động học tốt giảm thiểu dao động chuyển động Cân tĩnh cân động cấu phẳng nghiên cứu rộng rãi nhiều tài liệu Tuy nhiên, cân tĩnh ... cậy, xác ngược lại Khoảng dự báo tương lai không phép lớn khoảng nghiên cứu để xây dựng quy luật CK Tính toán khối lượng lao động năm Định mức khối lượng lao động cho loại hình tác động kỹ thuật ... gia công động học: khái niệm đánh giá tính gia công vật liệu theo tốc độ cắt V - Tính gia công động lực học: khái niệm đánh giá tính gia công vật liệu theo lực cắt P - Tính gia công hình học tế...

54
1,118
2

Đề tài "Giải bài toán động lực học bằng phương pháp năng lượng " docx

Danh mục: Báo cáo khoa học

...

65
636
0

SKKN phương pháp giải bài toán động lực học chất điểm vật lý lớp 10

Danh mục: Vật lý

... -9- SKKN: Phương pháp giải toán động lực học chất điểm - Vật lý lớp 10 Dạng 2: Bài toán hệ vật Để hướng dẫn học sinh sử dụng phương pháp động lực học vào giải toán động lực học chất điểm cần nêu ... Phương pháp giải toán động lực học chất điểm - Vật lý lớp 10 m A B m1 m2 Giải Đây toán hệ vật Hướng dẫn học sinh giải toán theo bước giải mô tả Tuy nhiên, giáo viên cần hướng dẫn để học sinh mô ... dụng kiến thức toán học vào học tập môn vật lý nói chung giải tập động lực học chất điểm nói riêng Sau nhiều năm áp dụng đề tài vào hướng dẫn học sinh giải tập vật lý phần động lực học chất điểm...

40
4,718
20

SKKN phương pháp giải bài toán động lực học chất điểm vật lý 10

Danh mục: Toán học

... chuyển động thẳng + Một vật chuyển động parabol (chuyển động vật bị ném) + Một vật chuyển động tròn Dạng 2: Bài toán hệ vật Để hướng dẫn học sinh sử dụng phương pháp động lực học vào giải toán động ... pháp giải toán động lực học chất điểm tập chương động lực học chất điểm Tỷ lệ học sinh vận dụng cách giải vào 80% toán nâng cao Tỷ lệ học sinh vận dụng cách giải 45% phát triển tư Vật lý Năm học: ... phần động lực học chất điểm Tỷ lệ học sinh biết cách vận dụng vào giải tập chương động lực học chất điểm Tỷ lệ học sinh vận dụng cách giải vào toán nâng cao Tỷ lệ học sinh vận dụng cách giải...

27
6,281
24