giải bài toán động học ngược của robot

... ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - THÁI PHƯƠNG THẢO CƠ ĐIỆN TỬ GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT DẠNG CHUỖI DƯ DẪN ĐỘNG CÓ CHÚ Ý ĐẾN YÊU TỐ ĐỘNG LỰC HỌC LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC ... DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI THÁI PHƯƠNG THẢO GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT DẠNG CHUỖI DƯ DẪN ĐỘNG CÓ CHÚ Ý ĐẾN YẾU TỐ ĐỘNG LỰC HỌC Chuyên ngành : Cơ Điện ... tạo robot phục vụ cho việc đẩy mạnh cơng nghiệp hố đại hố cơng nghiệp, việc nghiên cứu động học động lực học robot cơng việc cần thiết Bài tốn động học ngƣợc tiền đề cho toán điều khiển robot,...

Ngày tải lên: 10/12/2021, 19:35

... BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP HỒ CHÍ MINH BÀI TIỂU LUẬN Tên học phần: Robot công nghiệp Kỳ thi học kỳ đợt B năm học 2020 -2021 Giảng viên hướng dẫn: Th.s Lê Tấn ... nhân tạo, ảo, thường hệ thống khí-điện tử  Các loại robot + Articulated robot: + Scara robot: 0 + Humannoid robot: 0 + Parallet robot: + Mobile robot: ……… Tính bậc tự do: 0 a) F λ=3 số bậc tự khâu ... 0 17  Động học thuận: + Vậy động học thuận là: Tìm hình ảnh thông số kỹ thuật robot Mitsubishi RV-2FR-Q 0 18 Hình : Cánh tay robot Misubishi RV-2FR-Q 0 19 Hình : Bản vẽ kích thước robot Misubishi...

Ngày tải lên: 21/12/2022, 09:47

... tay robot di chuyển đến + H - reach = L1 + L2 Động học thuận + Bước 1: Đặt hệ tọa độ +Bước 2: Bảng thông số D-H: + Bước 3: Tính ma trận biến đổi thành phần: Động học thuận 15 b) Xác định động học ... thành phần: 17 Động học thuận: + Vậy động học thuận là: Tìm hình ảnh thông số kỹ thuật robot Mitsubishi RV-2FR-Q 18 Hình : Cánh tay robot Misubishi RV-2FR-Q 19 Hình : Bản vẽ kích thước robot Misubishi ... BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP HỒ CHÍ MINH BÀI TIỂU LUẬN Tên học phần: Robot công nghiệp Kỳ thi học kỳ đợt B năm học 2020 -2021 Giảng viên hướng dẫn: Th.s Lê Tấn...

Ngày tải lên: 22/12/2022, 05:08

... BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP HỒ CHÍ MINH BÀI TIỂU LUẬN Tên học phần: Robot công nghiệp Kỳ thi học kỳ đợt B năm học 2020 -2021 Giảng viên hướng dẫn: Th.s Lê Tấn ... thường hệ thống khí-điện tử  Các loại robot + Articulated robot: + Scara robot: 0 Tieu luan + Humannoid robot: 0 Tieu luan + Parallet robot: + Mobile robot: ……… Tính bậc tự do: 0 Tieu luan a) ... trận thành phần: 0 Tieu luan 17  Động học thuận: + Vậy động học thuận là: Tìm hình ảnh thơng số kỹ thuật robot Mitsubishi RV-2FR-Q 0 Tieu luan 18 Hình : Cánh tay robot Misubishi RV-2FR-Q 0 Tieu...

Ngày tải lên: 06/02/2023, 09:22

... thành phần : ♦ Phần I: Tính tốn động học mơ chuyển động robot MMR -Chương 1: Cơ sở lý thuyết khảo sát tốn động học robot -Chương 2: Áp dụng tính động học cho robot MMR -Chương 3: Phần mềm tính ... Tính tốn chuyển động chương trình thiết kế robot MMR Đồ án tốt nghiệp Tính tốn động học, mơ chuyển động robot MMR ( Mini Mobile Robot ) thiết kế, chế tạo mẫu robot MMR Đồ án chia thành ... tâm đến robot -1Đồ án tốt nghiệp Tính tốn chuyển động chương trình thiết kế robot MMR PHẦN I TÍNH TỐN ĐỘNG HỌC VÀ MƠ PHỎNG CHUYỂN ĐỘNG ROBOT MMR -2Đồ án tốt ngghiệp Tínhh tốn chhuyển động chương...

Ngày tải lên: 15/03/2023, 11:27

... 1.5 Bài toán động học tay máy 1.5.1 Bài toán động học thuận tay máy 1.5.2 Bài toán động học ngược 12 1.6 Bài toán động lực học 13 1.6.1 Mục đích nghiên cứu động ... hướng bàn kẹp 17 2.2 Tính toán động học ngược robot 22 2.2.1 Đặt toán 22 2.2.2 Giải toán ngược động học 22 CHƯƠNG : ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT 24 SVTH: Nguyễn Văn ... Error! Bookmark not defined TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC ROBOT KUKA KR30 L15/2 16 2.1 Tính toán động học thuận robot 16 2.1.1 Đặt toán 16 2.1.2 Sơ đồ động học 16 2.1.3 Xác định...

Ngày tải lên: 29/03/2017, 10:36

... 3 chuyển động tịnh tiến theo trục z 2 đoạn d 3 . + Khớp 4 quay quanh trục z 3 góc 4 . Động học vị trí Robot gồm 2 bài toán : Động học thuận : Cho biết vị trí và hớng của các khớp Robot ta ... cứu về robot scara (robot serpent) 1. Khái niệm Robot SCARA ( Selectively Compliant Articulated Robot Arm) có nghĩa là có thể lựa chọn dễ dàng khớp nối cánh tay Robot. Do chuyển động của Robot ... hoạt động của dây chuyền máy móc dùng robot. Qua đợt thực tập ở bộ môn Tự động hoá, em đã đợc tìm hiểu về hệ thống Robot Scara và đợc thực tập lắp ráp mạch lực truyền động cho động cơ robot...

Ngày tải lên: 25/04/2013, 10:03

... số này tăng từ nguồn của bộ chấp hành và cảm biến và mô hình động học sử dụng trong tính toán điều khiển.So với phương pháp sản xuất hiện nay việc điều khiển chuyển động của robot với phản hồi ... chuẩn tuyệt đối để tính toán biến đổi giữa không gian làm việc và các toạ độ khớp nối robot. Hệ thống nhìn của robot gồm có 5 camera: 3 camera cố định cung cấp góc nhìn của không gian làm việc ... hàm của C có hàm analog(-#) sử dụng để trả lại giá trị riêng của cổng cảm biến liên tục.Cho ví dụ,về IC Val=analog(27) Đây là bộ giá trị của biến val ở đầu ra của cổng #27 Tại đầu vào số của...

Ngày tải lên: 24/12/2013, 06:17

... hình của robot nh hình 5.2 : Vai o o Thân Cánh tay o Cổ tay Bàn tay Hình 5.3 : Sơ đồ động Robot TG-45 TS Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 72 Các khớp quay của robot đợc dẫn động bằng ... trình, ... dung 2 và 3 cần phải thiết lập hệ phơng trình động học của robot TERGAN-45 và giải hệ phơng trình động học đó Phần tính toán có thể viết bằng ngôn ngữ Pascal hoặc C++ mà nó ... text) Bài 3 : Viết một chơng trình bằng Turbo Pascal để tính toán động học nguợc (Xác định các góc quay) của robot TERGAN-45 Dữ liệu nhập từ bàn phím Ghi kết quả vào một file dạng text Bài...

Ngày tải lên: 24/01/2014, 21:20

... điều khiển robot nh : 1) Chơng trình có thể giúp ngời sử dụng dạy robot học mà robot có thể lặp lại các chuyển động đã đợc dạy-học một cách chính xác TS Phạm Đăng Phớc Robot công ... đợc ghi lại trong bộ nhớ của máy tính, sau đó các dữ liệu sẽ đợc đọc tuần tự và robot thực hiện lại các động tác đã đợc học. Để dạy robot, ngời sử dụng có thể hớng dẫn robot bằng tay hoặc thông ... xuất tự động linh hoạt. Robot khác với các máy tự động cố định ở tính linh hoạt, nghĩa là có thể lập trình đợc (Programmable : khả lập trình). Không những chỉ có các chuyển động của robot...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 16:20

... chuyển động Robot hàn AX-V6” Yêu cầu đặt : • • • Xây dựng cấu trúc, thiết lập hệ phương trình động học Robot Giải toán động học ngược robot: o Tự xây dựng quy luật chuyển động khâu thao tác E Robot ... Trans(a,b,c) = 0 1 0 0 0 0 a b c Giải toán động học ngược Robot Xây dựng quỹ đạo chuyển động : Ta xây dựng quỹ đạo chuyển động khâu cuối E Ta tính toán động học để điều khiển rôbốt thực thao ... Robot o Khảo sát toán động học ngược Robot để tìm quy luật chuyển động khâu o Ứng dụng phần mềm tính toán , mô số Thiết kế mô phỏng: o Thiết kế 2D, 3D khâu Robot o Mô hoạt động Robot Đồ án thiết...

Ngày tải lên: 10/03/2014, 07:20

... pháp giải toán động học ngược Nhằm thuận tiện cho việc so sánh phương pháp giải toán động học ngược robot công nghiệp, tác giả đề xuất đặt tên cho phương pháp giải toán động học ngược cho robot ... nghiên cứu Dưới giới thiệu phương pháp giải toán động học ngược số phương pháp bật lĩnh vực Vai trò toán động học ngược robot công nghiệp Bài toán động học ngược robot công nghiệp, chúng cung cấp ... đưa kết toán Chương đưa giải pháp nâng cao độ xác lời giải toán động học ngược cách xây dựng mô hình toán tối ưu 2.1 Mô hình toán tối ưu giải toán động học ngược Trong [2] đề xuất mô hình toán tối...

Ngày tải lên: 18/08/2015, 19:54

... tác động cuối điểm đáng quan tâm trình làm việc đòi hỏi khâu phải định vị định hướng xác không gian Bài toán động học tay máy giải dạng toán bản : Bài toán động học thuận toán động học ngược ... u toán động học tay máy - Nghiên c u phương pháp giải toán động học ngược - Nghiên c u lý thuyết mạng nơron, nghiên c u neural network toolbox c a phần mềm Matlab - Giải toán động học thuận động ... trúc trọng số c a mạng nơron để giải toán động học ngược cho tay máy Scorbot ER7 So sánh kết c a phương pháp giải toán động học ngược mạng nơron với phương pháp giải tích, từ rút kết luận KẾT...

Ngày tải lên: 18/11/2020, 14:00

... CHƯƠNG V: BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC CỦA TAY MÁY ROBOT Các phương pháp giải toán động học ngược 5.1.1 Mục đích nội dung giải toán động học ngược Trong chương IV giải toán động học thuận robot Puma ... tay máy robot nói chung robot PUMA nói riêng, nắm trình tự để giải toán động học thuận động học ngược Sau tiến hành giải cụ thể, em giải toán động học thuận động học ngược robot khác robot SCARA ... nắm bắt robot PUMA bậc tự 43 CHƯƠNG V: BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC CỦA TAY MÁY ROBOT 45 5.1 Các phương pháp giải toán động học ngược 45 5.1.1 Mục đích nội dung giải toán động học ngược...

Ngày tải lên: 27/11/2015, 20:52

... Các khái niệm mở đầu Động học Động học ngược Động học ngược Robot II Cách giải toán động học ngược Robot Phương pháp hình học Phương pháp giải tích Phương pháp số III Ví dụ - Robot Scorbot I Mở ... ý 1: Trong cách giải này, giải nhiều nghiệm toán mà ta gọi “đa nghiệm” II Giải hệ phương trình động học ngược II Giải hệ phương trình động học ngược Lưu ý 2: Trong trình giải toán, xuất nghiệm ... động đạo hàm thời gian tương ứng chúng để đầu tác động đạt định hướng vị trí mong muốn Vấn đề gọi động học ngược I Mở đầu Động học ngược Robot Tay máy robot cấu tạo gồm khâu khớp I Mở đầu Bài...

Ngày tải lên: 08/04/2015, 10:06