2 2 sơ đồ khối giải bài toán động học ngược

Giải bài toán động học ngược cơ cấu Hexapod

... đổi bậc tự cấu Giải động học ngợc cấu Bài toán cần giải động học ngợc cấu là: biết vị trí giá động B so với giá cố định A cần xác định chiều dài trụ di cho i=1 ,2, 3 Vị trí giá động so với giá ... môi trờng AutoCAD phục vụ đồ hoạ Thuật toán để giải động học ngợc diễn giải nh sau: Điểm P điểm đặt trục đầu dụng cụ cắt, đợc chuyển động theo hàm số f, cho P chuyển động theo hàm f với số gia ... Ketqua Hình 2: Sơ đồ thuật toán giải động học ngợc cấu Hexapod 6CTC Tài liệu tham khảo: Robot analisis Lung-wen TSD 1999 Máy điều khiển theo chơng trình số robot công nghiệp Tạ Duy Liêm 19 92 Ngôn...

6
1,348
15

Tài liệu Giải bài toán động học ngược cơ cấu Hexapod 6CTC pptx

Danh mục: Kĩ thuật Viễn thông

... đổi bậc tự cấu Giải động học ngợc cấu Bài toán cần giải động học ngợc cấu là: biết vị trí giá động B so với giá cố định A cần xác định chiều dài trụ di cho i=1 ,2, 3 Vị trí giá động so với giá ... môi trờng AutoCAD phục vụ đồ hoạ Thuật toán để giải động học ngợc diễn giải nh sau: Điểm P điểm đặt trục đầu dụng cụ cắt, đợc chuyển động theo hàm số f, cho P chuyển động theo hàm f với số gia ... Ketqua Hình 2: Sơ đồ thuật toán giải động học ngợc cấu Hexapod 6CTC Tài liệu tham khảo: Robot analisis Lung-wen TSD 1999 Máy điều khiển theo chơng trình số robot công nghiệp Tạ Duy Liêm 19 92 Ngôn...

6
565
2

Ứng dụng mạng nơron để giải bài toán động học ngược cho tay máy

Danh mục: Kỹ thuật

... -s1c234s5 - c1c5 sz = s234s5 a x = -c1s234 a y = -s1s234 a z = -c234 px = c1  a1 + a 2c2 + a 3c23 - d5s234  - d 2s1 p y = s1  a1 + a 2c2 + a 3c23 - d5s234  + d 2c1 pz = d1 - a 2s2 - a 3s23 ... mỡu 23 2. 2.7 .2 Chê đô ̣ ho ̣c theo nhom mỡu 23 2. 2.8 Gi i thu t Levenberg-Marquardt 24 2. 2.8.1 Luơ ̣t ̣p nhơ ̣t tro ̣ng sô 25 2. 2.8 .2 Tính toán ma tr n ... tác động cuối điểm đáng quan tâm trình làm việc đòi hỏi khâu phải định vị định hướng xác không gian Bài toán động học tay máy giải dạng toán bản : Bài toán động học thuận toán động học ngược...

100
364
0

Chương 2: Sơ đồ khối điện thoại di động

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... khởi động lại) *27 67 *28 78# _ Lệnh Reset - số ứng dụng tải them danh bạ máy *27 67* 927 # *27 67*7377# _ Hai lệnh Reset (hai lệnh an toàn hơn) *#8999 *24 6# _ Hiển thị trạng thái chương trình *#8999* 324 # ... dịch vụ SIM *#8999*8 42# _ Thử chế độ dung máy 20 *#8999* 926 6# _ Màn hình gỡ lỗi *#8999*9999# _ Phiên phần mềm *27 67 *28 78# *26 7*7377# _ Mã mở Lock (unlock) máy Samsung *# 022 8# _ Báo nhiệt độ dung ... + VKĐ3 - 2, 8V cấp cho mạch dao động 26 MHz Sau cấp nguồn, khối vi xử lý hoạt động, CPU trao đổi liệu với Memory để lấy phần mềm điều khiển hoạt động máy, có lệnh quay lại điều khiển khối nguồn...

21
961
2

skkn một số kinh nghiệm giải bài toán hình học phẳng bằng phương pháp tọa độ thpt nội trú

Danh mục: Giáo dục học

...  2a − 2a −  ( 2a − 1) ⇒ BC2 + AC2 = 2a − 2a + ( 2a − 1) + 2a − 2a + = Người thực hiện: Nguyễn Phi Phúc – PTDT nội trú tỉnh ( 2a − 2a + 1) ( 2a − 1) 2 (1) Trang MỘT SỐ KINH NGHIỆM GIẢI BÀI TOÁN ... d(M,Ox).AB = 2mR m + 2R R m 2R 2R 2 m + 2R ( m + 2R ) R2 2 2R = m + 2R 2 = (theo bất đẳng thức AM-GM) Dấu đẳng thức xảy m = 2R Vậy, tam giác ABM có diện tích lớn P nằm cách B R2 SABM = khoảng 2R (có ... PHÁP TỌA ĐỘ 2 ur  ab abc  u u  2a bc 2a bc  C ; ÷⇒ BC =  2 ; 2 ÷  b-ca b-ca   b -c a b -c a  Và u u  a 3c uu r  ab ab 2c  ab 2c  ac M  2 ; 2 ÷ ⇒ AM =  2 ; 2 ÷ = 2 ( a 2c;b ) b...

23
853
0

một số phương pháp giải bài toán hóa học

Danh mục: Trung học cơ sở - phổ thông

... SO 42- Sn phm to thnh: S2- - 2e S; 2O2- - 4e O2 2Cl- - 2e Cl2 2SO 42- - 2e S2O 82; ; CH3 CH3 + 2CO2; 2OH- (baz) 2e ẵ O2 + H2O; H2O - 2e ẵ O2 + 2H+ 2CH3COO - 2e Hin tng dng cc tan: Khi ... phõn ht, H2O b in phõn: catot: 2H+ + 2e H2 ẵ O2 2H+ anot: H2O 2e + H2O p H2 ẵ O2 (2) + Theo bi ra: n(H2 thoỏt catot) = 1, 12/ 22, 4 = 0,05 (mol) n(O2 thoỏt anot (2) ) = 0, 025 nCu( catot) ... l A CH3CH2OH v CH2=CH-CH2OH B CH3CH2CH2OH v CH2=CH-CH2OH C CH3OH v CH2=CH-CH2OH D CH3CH2CH2CH2OH v CH2=CH-CH2OH Gii: t cụng thc chung ca hai ancol l R OH Phn ng: R OH + Na R ONa + H2 Ta cú:...

21
2,145
22

Sử dụng phương pháp số phức để giải bài toán dòng điện xoay chiều

Danh mục: Vật lý

...

57
882
0

Khóa luận tốt nghiệp sử dụng phương pháp số phức để giải bài toán dòng điện xoay chiều

Danh mục: Khoa học tự nhiên

...

57
644
1

một số phương pháp giải bài toán hóa học 9

Danh mục: Báo cáo khoa học

... HNO3 = 2, 4 + 20 0 = 20 2,4(g) C% ddCu(NO3 )2 = 5,64 100% = 2, 78% 20 2,4 C% ddHNO3 dư = 27 , 72 100% = 13,7% 20 2,4 Thí dụ 2: Cho 10g CaCO3 tác dụng với 150 ml dung dịch HCl 2M (D=1,2g/ml) thu 2, 24 (l) ... Tính khối lượng chất sau phản ứng Hướng dẫn giải nSO2 = 2, 24 : 22 ,4 = 0,1 (mol) T= nNaOH = 0,15.1,5 = 0 ,22 5 (mol) 0 ,22 5 = 2, 25 > Vậy sản phẩm tạo muối Na 2CO3 NaOH 0,1 dư PTTH: 2NaOH + CO2 → Na2CO3 ... VCO2 = 0,15 .22 ,4 = 3,36 (l) - Trường hợp 2: CO2 dư CO2 + Ca(OH )2 → CaCO3↓ + H2O mol: 0 ,2 ← 0 ,2 → (1) 0 ,2 Do CO2 dư nên hòa tan CaCO3 phần: nCaCO3 tan= 0 ,2 – 0,15 = 0,05 mol 2CO2 dư + CaCO3 + H2O...

18
3,514
10

Một số kinh nghiệm giải bài toán dòng điện xoay chiều trong môn Vật lí

Danh mục: Lớp 12

... trọng tâm kiến thức mà em học Khi áp dụng kinh nghiệm nêu vào giảng dạy cho học sinh lớp 12 mà phân công từ năm học 20 08 – 20 09, đến năm học 20 09 – 20 10 sau năm học 20 10 – 20 11 kết kiểm tra trắc ... kinh nghiệm Các em có làm tập tìm R để Pmax thì việc giải tập đơn giải Ta có: PR2 – U2R + (ZL – ZC)2P = 0, R1 R2 nghiệm phương trình U2 em áp dụng định lí Viét thì đưa P = R + R = 605W ... công suất mạch P: PR2 – U2R + P(ZL - ZC )2 = U2 * Định R để công suất mạch cực đại: R = Z L − Z C ; Pmax = ; cosϕ = 2R * Định R để công suất mạch cực đại: A L,R U2 Pmax = 2( R + R0 ) R = Z L −...

10
448
0

SKKN: Một số phương pháp giải bài toán hóa học giúp học sinh dễ tiếp thu

Danh mục: Giáo dục học

... C2H2 thu 35,84 lít CO2 đktc Hãy xác định khối lượng khí hỗn hợp Giải t CH4 + o CO2 + 2H2O (mol) x  2O2 2x (mol) 4CO2+ 2H2O (1) x 2x 2C2H2 + 5O2 (mol) y y 2y y (mol) SKKN 20 13 - 20 14 to  (2) ... C2H4Br2 1 0 ,2 0 ,2 CH4 (mol) (mol) nBr2 = 0 ,2 = 0 ,2 mol VC2H4 (đktc) = 0 ,2 22 ,4 = 4,48 lít VCH4 (đktc) = 20 – 4,48 = 15, 52 lít %VC2H4 = 4,48 100% = 22 ,4% 20 %VCH4 = 100% - 22 ,4% = 77,6% Loại Toán ... + VCO2 (2) = 35,84  22 ,4 x + 22 ,4 (2y) = 35,84  22 ,4x + 44,8y = 35,84 22 (*) (**) Từ (*) (**) ta có hệ phương trình: 16x + 22 ,4x +  26 y = 44,8y = 22 35,84 x = 0,4 = nCH4 y = 0,6 = nC2H2 mCH4...

19
2,599
13

Một số kinh nghiệm giải bài toán hình học không gian cho học sinh THPT

Danh mục: Toán học

... BM = AB2 + SB2 SA2 a2 + b2 b2 2a2 + b2 2a2 + b2 − = − = , tương tự: AN = 4 4 ⇒ MK = 2a2 + b2 16 BSC = Áp dụng ĐL Cosin, ta có: cos · SB2 + SC − BC 2b2 − a2 = 2SB.SC 2b2 b2 b 2b2 − a 9b2 a2 · BK ... SB − 2SB.SK cos BSC = + b − 2b = + 16 2b2 16 2 2a2 + b2 2a2 + b2 9b2 a2 a + = + ⇔b= Khi (*) ⇔ 16 16 Gọi O tâm tam giác ABC, suy SO ⊥ ( ABC ) , 2a a 6a2 3a2 a 42 AO = = ⇒ SO = SA2 − AO2 = − ... Kết số học sinh giải sau: Lớp 12C9 51 Tỉ lệ % học sinh giải 12( VD1) 23 ,5%(VD1) 7(VD2) 51 Số học sinh giải 12C8 Sĩ số 13,7%(VD2) 16(VD1) 31,4%(VD1) 14 10(VD2) 7(VD1) 45 15,6%(VD1) 5(VD2) 12C10 19,6%(VD2)...

21
509
0

Ứng dụng tọa độ để giải bài toán hình học phẳng thuần túy

Danh mục: Toán học

... m−1 2m ⇒x = m+1 m ⇒y = m+1 Vậy P 2m m ; m+1 m+1 Phương trình đường thẳng NC : x−1 y−1 = m 2m −1 −1 m +2 m +2 2 m 2 2−m ⇔x + = y + m +2 m +2 m +2 m +2 2 m m 2 ⇔x + = y m +2 m +2 m +2 m 2 + ⇒y = x m 2 ... m 2 Phương trình đường thẳng DP x y−1 = m 2m −1 m+1 m+1 −1 2m 2m ⇔x = y − m+1 m+1 m+1 −1 ⇔y = x +1 2m 24 2 H = NC ∩ DP Phương trình hoành độ giao điểm: −1 2 m + = x + 2m m 2 m 2 2 = − ⇔x m − 2m ... , 2 − → EI = Vì D trung điểm dây AB nên DI⊥BA Suy − − → → DI.BA = c a ⇔ c + y − a=0 2 a2 c2 + ay − =0 ⇔ 2 221 (3) Mặt khác a a − −→ −c −3c → − + y− EI.CD = 2 2 c ay a = + − 4 a2 c2 + ay − = 2...

33
766
6

Giải bài toán động học thuận và động học ngược của tay máy PUMA 6 bậc tự do

Danh mục: Cơ khí - Vật liệu

... S1*C23*C4+C1*S4; T (2, 2) = -S1*S23; T (2, 3) = -S1*C23*S4+C1*C4; T (2, 4) = S1*S23*d4+S1*a3*C23+S1*C2*a2+C1*d2 ; T(3,1) = -C4*S23 ; T(3 ,2) = -C23; T(3,3) = S4*S23; T(3,4) = C23*d4-a3*S23-S2*a2; T5=A1.A2.A3.A4.A5= ... +S1*S23*d4+S1*a3*C23+S1*C2*a2+C1*d2 T(3,1) = (-C4*S23*C5-C23*S5)*C6+S4*S23*S6 T(3 ,2) = -(-C4*S23*C5-C23*S5)*S6+S4*S23*C6 T(3,3) = -C4*S23*S5+C23*C5 T(3,4) = (-C4*S23*S5+C23*C5)*d6+C23*d4-a3*S23-S2*a2 Trong ... ((C4*C1*C23-S4*S1)*S5+C1*S23*C5)*d6 +C1*S23*d4+C1*a3*C23+C1*C2*a2-S1*d2 py = ((S1*C23*C4+C1*S4)*S5+S1*S23*C5)*d6 (4.3) +S1*S23*d4+S1*a3*C23+S1*C2*a2+C1*d2 pz = (-C4*S23*S5+C23*C5)*d6+C23*d4-a3*S23-S2*a2...

60
3,770
8

Sử dụng phương pháp số phức để giải bài toán dòng điện xoay chiều

Danh mục: Vật lý

...   325 22 500  ZC2 22 500  ZC2 325  ZC  325  22 500  ZC2  ZC2  ZC  325  22 500   Z C  22 5()   Z C2  100()  1 10 2 C1  Z   22 5  100  22 5 ( F ) C1   1 104 C2   ... 15 02  ZC2  ZL ZC  2 150  Z L 15 02  ZC2   L2 f 150   L2 f  2  C 2 f  150    C 2  f  L 2 f 2 fC  2 2 150  L 4 f 150 4 f 2C   15 02. 4 f LC  L  15 02 C  L2 4 f 2C ... 0 12  I 022  2I 01I 02 cos 1  2    2      22   2  2cos      4 2   ( A)  8 48     2 sin     2sin I sin 1  I 02 sin 2  2 tg  01   I 01 cos 1  I 02...

58
523
0

SKKN PHƯƠNG PHÁP CHỌN hệ TRỤC tọa độ để GIẢI bài TOÁN HÌNH học KHÔNG GIAN

Danh mục: Giáo dục học

... Bài tập áp dụng Bài toán Bài toán Bài toán 10 Bài toán 11 Bài toán 12 Bài toán 13 Bài toán ...  2a a  S ( 0;0; 2a ) ; B  ; ;0 ÷  5  ∆ ABC vuông B có: AC2 = AB2 + BC2 = a2 + 4a2 = 5a2 ⇒ AC = a Dựng BH ⊥ AC (H ∈ AC), ta có: AB2 a2 a AH = = = AC a 5 2a 1 ⇒ BH = = + = BH AB2 BC2 4a2  ... O, chuyển toán cho toán hình học giải tích • Bước : Giải toán hình học giải tích nói • Bước : Chuyển kết luận toán hình học giải tích sang tính chất hình học tương ứng Do vậy, để giải toán phương...

30
540
0

SKKN một số phương pháp giải bài toán hóa học tính ph của dung dịch

Danh mục: Giáo dục học

... HCl 1M H2SO4 0,5M thu 5, 32 lit H2 (đktc) dd Y có pH A B C D Giải ∑ n H+ = 0,5 mol n H = 0 ,23 75 mol Sơ đồ phản ứng: Kim loại + H+  → Muối + H2 0,475 0 ,23 75 Số mol H+ dư: 0,5 – 0,475 = 0, 025 mol ... Hạnh phúc Long Phước,ngày 23 tháng năm 20 12 PHIẾU NHẬN XÉT ĐÁNH GIÁ SÁNG KIẾN KINH NGHIỆM Năm học: 20 11 -20 12 Tên sáng kiến kinh nghiệm: Một số phương pháp giải toán hóa học tính pH dung dịch Họ ... pH A B C Giải n + = 0,03V mol H n OH− H+ = 0,01V mol + 0,01V OH −  →H O 0,01V Số mol H + dư = 0,02V mol Vdd = 2V lít  H +  = 0,02V = 10−2M   2V ⇒ pH = (ĐHKA – 20 08) D Dạng 2: Bài tập tính...

17
519
0

Giải bài toán động học robot song song có các chuỗi động phụ

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... A1A2A3, A4A5A6 B1B2B3 tam giác với OA1 = OA2 = OA3 = h, OC1 = OC2 = OC3 = g PB1 = PB2 = PB3 = q Các phần tử ma trận phải thỏa điều kiện trực giao: ux2 + uy2 + uz2 =1 vx2 + vy2 + vz2 =1 wx2 + wy2 ... tham số, Tuyển tập báo cáo khoa học kỷ niệm 25 năm thành lập Viện nghiên cứu Điện tử, Tin học, Tự động hóa, trang 77-91, 20 10 [5] Hồ Đắc Hiền, Giải toán động học ngược cấu Hexapod CTC, Hội nghị ... C2 (2) A2 B2 với fi số chuyển động tương đối phép khớp i y v x O Đối với tay máy song song có dẫn động phân bố bền không gian làm việc, ta có: Do cấu có bậc tự thụ động liên quan đến chuỗi động...

4
1,230
16

Tài liệu Giải bài toán động học docx

Danh mục: Vật lý

... CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC * Biết gia tốc chất điểm, suy phương trình chuyển động • Toạ độ vectơ: dv a= dt t v = ∫ adt + v 0 Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC ... toạ độ t = 0) Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC Ví dụ Gia tốc chất điểm chuyển động trục x cho phương trình a = 4t2 - 2t + , a tính m/s2 Tính vận tốc vị trí ... giây (rad/s) Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM Phần I: CƠ HỌC 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.4.4 Chuyển động tròn * Với chuyển động tròn đều: ω O R M v ω = Const 2 ω T= ;f = = ω t 2 * Vectơ vận tốc góc...

35
623
0

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NÂNG CAO độ CHÍNH xác kết QUẢ bài TOÁN ĐỘNG học NGƯỢC TRONG ROBOT CÔNG NGHIỆP

Danh mục: Kỹ thuật

... đưa kết toán Chương đưa giải pháp nâng cao độ xác lời giải toán động học ngược cách xây dựng mô hình toán tối ưu 2. 1 Mô hình toán tối ưu giải toán động học ngược Trong [2] đề xuất mô hình toán tối ... phương pháp giải toán động học ngược Nhằm thuận tiện cho việc so sánh phương pháp giải toán động học ngược robot công nghiệp, tác giả đề xuất đặt tên cho phương pháp giải toán động học ngược cho ... sau: (2- 2) Với việc xây dựnsg mô hình toán chuyển việc giải trực tiếp hệ (2- 1) thành việc giải toán tối ưu, dạng toán có nhiều phương pháp hiệu có lực cao giải toán Mặc dù mô hình (2- 2) giải vấn...

22
487
0