... − =− =+ =+ a dt b dt c dt d dt Địnhluật tác dụng khối lượng: Năm 1864 C.Guldberg – P Waage đưa địnhluật gọi địnhluật tác dụng khối lượng Theo địnhluật vận tốc phản ứng tỉ lệ thuận với ... chất: v = k[ A] [ B ] [C ] m • Xác định m cho [A] thay đổi, [B] [C] cố định • Xác định n cho [B] thay đổi, [A] [C] cố định • Xác định p cho [C] thay đổi, [A] [B] cố định n p Bài tập 2: Cho số liệu ... − 3a k k 4 – Áp dụng qui luật động học phản ứng bậc cho trình phóng xạ: • Một số trình phóng xạ tuân theo quy luật động học phản ứng bậc ta áp dụng phương trình, quy luật • Trong phóng xạ, người...
... (1.8) Sự thay đổi số lượng hạt dẫn này gây ra bởi sự khuếch tán dọc theo gradien nhiệt độ, hoặc do sự không đồng đều của nồng độ hạt dẫn. Tương tự như ở trên chúng ta nhận được sự thay đổi số lượng điện tử trong yếu ... một phonon có năng lượng q Trong quá trình va chạm hệ luôn thoả mãn địnhluật bảo toàn năng lượng và xung lượng : Hấpthụ phonon E '(k ') E (k ) q k’ = k + q (1.50) ... hạt tải đã được nghiên cứu tương đối chi tiết khi địnhluật tán sắc của hạt tải có dạng parabol[18]. p2 Địnhluật tán sắc Parabol ( Ep 2m , p - xung lượng, m - khối lượng ...
... Hệ thống phản ứng Tốc độ phản ứng tuân theo quy luật tác dụng khối lượng sau: Địnhluật Arrhenius: Cân vật chất lượng ta có hệ phương trình vi phân sau: Câu ... dạng: Tuyến tính hoá phương trình dùng chuỗi Taylor (bỏ qua bậc cao 2) theo công thức: với Hãy xác định giá trị số ma trận A giá trị riêng kết hợp với điểm dừng tìm câu dùng lệnh matlab diff eig...
... giả định cách xấp xỉ Các nhà kinh tế học tranh luận với có hay không việc CPI cao hay thấp so với CLI dự tính Điều xem "sự thiên lệch" phạm vi CPI CLI điều chỉnh "sự ngang giá sức mua" để phản ánh ... lạm phát thấp tốc độ tăng trưởng tiền tệ thấp Điều đòi hỏi sách tài khoá phải tương đối thắt chặt để có mức thâm hụt thấp Tuy nhiên, xuất phát điểm mức lạm phát cao có mức lạm phát thấp, kinh ... tiền Nền sản xuất lạc hậu, phát triển, suất lao động thấp, lực sản xuất đạt tới giá trị sản lượng tiềm điều kiện trình độ tiền bơm sức hấpthụ thông qua van: Chi ngân sách lớn so với nguồn thu,...
... sau : Ma trận định hớng R T6 = 0 Vectơ vị trí p (3.3) Ma trận R có kích thớc 3x3, ma trận trực giao biểu diễn hớng bàn kẹp (khâu chấp hành cuối) hệ toạ độ Việc xác định hớng khâu chấp hành cuối ... biến số đợc xác định giá trị ma trận A theo đợc xác định 3.4 Xác định T6 theo ma trận An : Ta biết : T6 = A1A2A3A4A5A6 Trong T6 đợc miêu tả hệ toạ độ gốc (hệ toạ độ gắn với khâu cố định robot) Nếu ... trình xác lập hệ toạ độ mở rộng ta xác định đợc vị trí dừng robot Tuỳ thuộc kết cấu robot nh công cụ gắn lên khâu chấp hành cuối mà ta đa thông số khâu chấp hành cuối vào phơng trình động học...
... sau : Ma trận định hớng R T6 = 0 Vectơ vị trí p (3.3) Ma trận R có kích thớc 3x3, ma trận trực giao biểu diễn hớng bàn kẹp (khâu chấp hành cuối) hệ toạ độ Việc xác định hớng khâu chấp hành cuối ... biến số đợc xác định giá trị ma trận A theo đợc xác định 3.4 Xác định T6 theo ma trận An : Ta biết : T6 = A1A2A3A4A5A6 Trong T6 đợc miêu tả hệ toạ độ gốc (hệ toạ độ gắn với khâu cố định robot) Nếu ... trình xác lập hệ toạ độ mở rộng ta xác định đợc vị trí dừng robot Tuỳ thuộc kết cấu robot nh công cụ gắn lên khâu chấp hành cuối mà ta đa thông số khâu chấp hành cuối vào phơng trình động học...
... lý dới : + Hàm arccos không biểu cho góc cha xác định mà độ xác lại phụ thuộc váo góc đó, nghĩa : cos = cos(-) : cha đợc xác định dcos xác định không xác 0,180 = : d + Trong lời giải lần ... không xác định = = 1800 Do cần phải cẩn thận chọn lời giải Để xác định góc giải toán ngợc robot ta phải dùng hàm arctg2 (y,x) (hàm arctang hai biến) Hàm arctg2 nhằm mục đích xác định đợc góc ... (4-20) đợc xác định Tiếp tục so sánh phần tử hai ma trận ta có : Và Vậy f11(a) = cos ax + sin ay = sin f13(a) = az = cos = arctg2(cos ax + sin ay, az) Khi hai hàm sin cos đợc xác định nh trờng...
... sau : Ma trận định hớng R T6 = 0 Vectơ vị trí p (3.3) Ma trận R có kích thớc 3x3, ma trận trực giao biểu diễn hớng bàn kẹp (khâu chấp hành cuối) hệ toạ độ Việc xác định hớng khâu chấp hành cuối ... biến số đợc xác định giá trị ma trận A theo đợc xác định 3.4 Xác định T6 theo ma trận An : Ta biết : T6 = A1A2A3A4A5A6 Trong T6 đợc miêu tả hệ toạ độ gốc (hệ toạ độ gắn với khâu cố định robot) Nếu ... trình xác lập hệ toạ độ mở rộng ta xác định đợc vị trí dừng robot Tuỳ thuộc kết cấu robot nh công cụ gắn lên khâu chấp hành cuối mà ta đa thông số khâu chấp hành cuối vào phơng trình động học...
... Company LOGO ĐỊNH NGHĨA ROBOT cấu chuyển động tự động lập trình ROBOT CÔNG NGHIỆP- BẬC TỰ DO Số khả chuyền động cấu (chuyển động quay, tịnh tiến) • Đề dịch chuyển vật không gian, cấu chấp hành Robot ... tắc bàn tay phải: www.company.com Company LOGO GỚI THIỆU ROBOT ELBOW www.company.com GiỚI THIỆU VỀ NĂNG LƯỢNG GIÓ Company LOGO Phần 2: Giới thiệu lượng gió VỊ TRÍ BAN ĐẦU CỦA ROBOT ELBOWvμ c BỘ ... θi* αi di θ1 900 0 θ2 a2 θ3 a3 θ4 -900 a4 θ5 900 0 0 www.company.com θ6 Company LOGO GiỚI THIỆU VỀ ROBOT ELBOW Phần 2: Giới thiệu robot elbow CÁC MA TRẬN CỦA ROBOT ELBOW: A1=[C1 S1 0;S1 –C1 0;01...
... quy luật chuyển động khâu cuối: điểm tác động cuối chuyển động theo đường xoắn ốc: xp = 450sin(π t ) yp = 450 cos(π t ) zp = t b.giải toán động học ngược: chọn góc cardan làm góc định ... m4 I4x I4 y I4z 0 3.ma trận Jacobi khâu Từ cấu tạo hình học robot ta xác định tọa độ khối tâm khâu so với hệ tọa độ cố định : lC1C1 ÷ rC = lC1S1 ÷ h ÷ l1C1 + lc 2C12 rC = l1S1 ... thể: cho điểm A(700; 0; 240) điểm B(175; 153.11; 140) Thời gian chuyển động Từ toán ngược ta xác định thong số biến khớp: q = 0o 1( A) q = 0o 2( A) q3( A) = o q4( A) = q = 60o 1(...
... xác định tốc độ ăn mòn vật liệu môi trường nước biển Đà Nẵng độ pha loãng khác (mô cho xâm thực nước biển) Qua phép thử nghiệm, thu kết (xem hình 1, bảng 1) i -A / c m CBCNTT Từ bảng kết xác định ... 0.4 0.2 0 100 200 Do pha loang 300 400 500 600 Do pha loang Hình Sự phụ thuộc dòng ăn mòn vào độ pha loãng nước biển Đà Nẵng Hình Sự phụ thuộc tốc độ ăn mòn vào độ pha loãng nước biển Đà Nẵng b.2 ... -653 1.93E-01 2.00E-01 Nuoc bien Cua lo T.Da(mm/nam) 2.5 1.5 T.§(mm/n) 0.5 0 10 12 Do P.loang Hình Sự phụ thuộc tốc độ ăn mòn vào độ pha loãng nước biển Cửa Lò Nhìn vào số liệu thu khảo sát ăn mòn...
... C-glycoside i vi O-glycoside phõn t ng liờn kt vi flavonoid thụng qua nhúm hydroxyl nh rutin; i vi C-glycoside, flavonoid liờn kt vi ng thụng qua nguyờn t cacbon nh saponin OH HO OH O - Rhamnose ... ca ti ỏnh giỏ c kh nng h glucose huyt ca cỏc phõn on dch chit lờn mụ hỡnh chut T mụ phng type thụng qua ch s glucose huyt v xỏc nh hm lng glycogen ca gan, cỏc ch s lipit mỏu trờn chut sau 21 ... thỏng 12 nm 2006 l mt ngy ht sc quan trng i vi cng ng T ton cu Vo ngy ny, Hi ng Liờn Hip Quc ó thụng qua mt ngh quyt thng nht chung, tuyờn b T l mt sc khe cng ng quc t õy l ln u tiờn mt bnh...
... cách đo phổ β Như vậy, để xác định đồng vị cần phải tách khỏi đồng vị khác trước đo phổ beta Sựhấpthụ electron vật chất không lớn hạt α song để giảm khả tự hấpthụ electron mẫu tăng hiệu suất ... có ưu điểm xác định đồng vị phát eletron lượng thấp LSC dùng để xác định đồng vị phát tia β có lượng từ thấp đến cao Do phổ β - phổ lượng electron phát phân rã β phổ liên tục nên định danh đồng ... kính hiển vi, thấy vòng tròn phát sáng yếu (các quầng sáng hay vòng sáng) Nghiên cứu tác dụng tia α lên khoáng vật này, biết phụ thuộc cường độ phát sáng quầng sáng vào thời gian chiếu tia Các...
... dung dịch phản ứng 20oC xác định bước sóng 765nm Tiến hành định lượng acid gallic để dựng đường chuẩn * Định lượng phenolic mẫu nghiên cứu cách lấy 20µl (0,02ml) để định lượng tương tự làm với ... VD2 Nhằm góp phần ánh giá thành phần hợp chất tự nhiên có cao phân đoạn từ dịch chiết Khoai lang ăn VD2, tiến hành phản ứng định tính, định lượng sắc kí lớp mỏng 43 3.2.1 Định tính số hợp chất ... khuẩn, chống ung thư Kết định tính giúp có định hướng để tiếp tục nghiên cứu mức độ cao 3.2.2 Định lƣợng polyphenol tổng số phân đoạn dịch chiết Chúng tiến hành xác định hàm lượng polyphenol...
... Không mùi, có vị đắng - Nhiệt độ nóng chảy, nhiệt độ sôi loại alkaloid khác - Có khả hấpthụánhsáng tử ngoại, hấpthụ đặc trưng cho tất loại alkaloid - Khi tách dạng tinh khiết, đa số alkaloid có ... pháp định tính xác định có mặt số hợp chất dịch chiết: thửđịnh tính flavonoid, alkaloid, tannin glycoside - Phương pháp phân lập chất: sắc ký lớp mỏng - Định lượng polyphenol tổng số, định lượng ... Các flavon có quang phổ hấpthụ cực đại vùng 320-350nm - Flavonol: có nối đôi C2 = C3, có nhóm cacbonyl C4, có nhóm hydroxyl C3 (ví dụ: quecetin, myricetin) Quang phổ hấpthụ cực đại flavonol nằm...
... Không mùi, có vị đắng - Nhiệt độ nóng chảy, nhiệt độ sôi loại alkaloid khác - Có khả hấpthụánhsáng tử ngoại, hấpthụ đặc trưng cho tất loại alkaloid - Khi tách dạng tinh khiết, đa số alkaloid có ... pháp định tính xác định có mặt số hợp chất dịch chiết: thửđịnh tính flavonoid, alkaloid, tannin glycoside - Phương pháp phân lập chất: sắc ký lớp mỏng - Định lượng polyphenol tổng số, định lượng ... Các flavon có quang phổ hấpthụ cực đại vùng 320-350nm - Flavonol: có nối đôi C2 = C3, có nhóm cacbonyl C4, có nhóm hydroxyl C3 (ví dụ: quecetin, myricetin) Quang phổ hấpthụ cực đại flavonol nằm...
... bộo di hn thụng thng t 4- tun, kt hp vi tiờm STZ liu thp Cn c vo liu STZ gõy T type chut cng ca Reed v cng s (thng 50mg/kg th trng), chỳng tụi thy rng chut nht trng cn tiờm liu cao hn thụng thng ... ca M gn õy ó ch rng cú ti 58% s ngi b T type c quy cho l bộo phỡ 14 Bộo phỡ liờn quan ti T type thụng qua s khỏng insulin Nng acid bộo t c tng 100àM thỡ mc khỏng insulin tng khong 5-10% [1] ... khụng bit mỡnh ó mc cn bnh ny Trong 10 nm qua, s bnh nhõn T ó tng 3- ln khu vc thnh th Khu vc nụng thụn trc õy thng rt ớt thỡ bnh ó tr nờn ph bin [1], [3] 16 Rừ rng T ang cú chiu hng phỏt trin nhanh...