Nghiên cứu động lực học quá trình phanh ô tô thaco HD72 sản xuất ở việt nam khi vận chuyển gỗ

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP - NGUYỄN VĂN MINH NGHIÊN CỨU ĐỘNG LỰC HỌC Q TRÌNH PHANH Ơ TƠ TẢI THACO HD72 SẢN XUẤT Ở VIỆT NAM KHI VẬN CHUYỂN GỖ CHUYÊN NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ KHÍ MÃ SỐ: 60 52 01 03 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC PGS.TS LÊ VĂN THÁI Đồng Nai, 2016 -i- LỜI CAM ĐOAN Tôi cam đoan Đây cơng trình nghiên cứu riêng tơi Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực chưa công bố công trình nghiên cứu khác Nếu nội dung nghiên cứu tơi trùng lặp với cơng trình nghiên cứu cơng bố, tơi xin hồn tồn chịu trách nhiệm tuân thủ kết luận đánh giá luận văn Hội đồng khoa học Đồng Nai, ngày … tháng 06 năm 2016 Người cam đoan (ký ghi rõ họ tên) Nguyễn Văn Minh - ii - LỜI CÁM ƠN Trong thời gian học tập nghiên cứu hoàn thành luận văn này, em nhận hướng dẫn, giúp đỡ quý báu thầy cô bạn lớp Với lịng kính trọng biết ơn sâu sắc em xin bày tỏ lời cảm ơn chân thành tới: Ban giám hiệu, Phòng đào tạo sau đại học, Khoa Cơ điện – Cơng trình trường Đại học Lâm Nghiệp tạo điều kiện thuận lợi giúp đỡ em trình học tập hoàn thành luận văn Thầy trực tiếp hướng dẫn: Phó giáo sư – Tiến sĩ Lê Văn Thái, người thầy kính mến hết lịng giúp đỡ, dẫn, động viên tạo điều kiện thuận lợi cho em suốt q trình nghiên cứu hồn thành luận văn tốt nghiệp Xin chân thành cảm ơn thầy cô Hội đồng chấm luận văn cho em đóng góp q báu để hồn chỉnh luận văn Cảm ơn Ban lãnh đạo Trường Cao Ðẳng Nghề Cơ Giới Và Thủy Lợi nơi tác giả tham gia công tác giảng dạy, tạo điều kiện thuận lợi thời gian, chuyên môn để tác giả an tâm học tập hoàn thành Luận văn Xin kính chúc Q thầy ln ln mạnh khỏe, thành công cờ tiên phong dẫn đường cho hệ sau chúng em tiếp bước đường nghiên cứu khoa học đất nước Em xin chân thành cảm ơn! Đồng Nai, ngày … tháng 06 năm 2016 Học viên thực Nguyễn Văn Minh - iii - MỤC LỤC Trang Lời cam đoan i Lời cám ơn ii Mục lục iii Danh mục bảng vii Danh mục hình viii Đặt vấn đề Chương Tổng quan vấn đề nghiên cứu 1.1 Thực trạng giới hóa khâu vận chuyển gỗ 1.2 Tình hình nghiên cứu động lực phanh ô tô 1.2.1 Tình hình nghiên cứu nước 1.2.2 Tình hình nghiên cứu ngồi nước 10 1.3 Nhận xét 15 Chương Mục tiêu, đối tượng, phạm vi phương pháp nghiên cứu 16 2.1 Mucc̣ tiêu nghiên cứu 16 2.2 Đối tương,c̣ phạm vi nghiên cứu 16 2.2.1 Đối tượng nghiên cứu 16 a Sơ đồ cấu tạo hệ thống phanh 19 b Nguyên lý hoạt động hệ thống phanh 20 2.2.2 Phạm vi nghiên cứu 21 2.3 Nội dung nghiên cứu 21 2.4 Phương pháp nghiên cứu 22 Chương Động lực học trình phanh tơ thaco HD72 chở gỗ 23 3.1 Tính tốn động lực học q trình phanh tơ chở gỗ 23 - iv - 3.1.1 Lựa chọn mơ hình tính tốn động lực học q trình phanh tơ chở gỗ ………………………………………………… 23 3.1.2 Các tiêu động lực học đánh giá hiệu phanh 26 3.1.2.1 Gia tốc chậm dần phanh 26 3.1.2.2 Thời gian phanh 27 3.1.2.3 Quãng đường phanh 3.1.2.4 Lực phanh lực phanh riêng 28 29 3.1.3 Các tiêu động lực học đánh giá tính ổn định hướng ô tô phanh 31 3.2 Xây dựng mơ hình tính tốn động lực học q trình phanh tơ chở gỗ 33 3.2.1 Lực tác dụng lên ô tô chở gỗ chạy xuống dốc phanh 33 3.2.1.1 Các lực tác dụng lên ô tô phanh 35 a Lực cản quán tính - Pj 35 b Lực cản lăn - Pf 36 c Lực cản dốc – Pi 37 d Lực cản khơng khí – Pw 37 e Lực phanh lớn – Pp 38 3.2.1.2 Phản lực pháp tuyến mặt đường tác dụng lên ô tô phanh 3.2.1.3 Tỷ lệ phân chia lực phanh cầu xe tơ 39 40 3.2.2 Phương trình cân lực phanh 42 3.2.3 Xây dựng phương trình vi phân chuyển động ô tô chở gỗ phanh 42 3.2.4 Xây dựng phương trình vi phân chuyển động ô tô xoay quanh trọng tâm 43 -v- 3.2.5 Giải phương trình động lực học ô tô phanh phương pháp số 45 Chương Khảo sát yếu tố ảnh hưởng tới chất lượng động lực học q trình phanh tơ thaco HD72 vận chuyển gỗ .47 4.1 Mơ hình tính tốn động lực học trình phanh 47 4.2 Khảo sát yếu tố ảnh hưởng tới hiệu phanh ô tô .48 4.2.1 Khảo sát yếu tố thuộc điều kiện đường .49 4.2.1.1 Ảnh hưởng hệ số bám đến chất lượng phanh 49 a Kết khảo sát đường nhựa khô 49 b Kết khảo sát đường đất khô ướt 55 4.2.1.2 Ảnh hưởng độ dốc mặt đường đến chất lượng phanh 60 a Kết khảo sát đường nhựa khô 60 b Kết khảo sát đường đất khô ướt 4.2.2 Khảo sát yếu tố thuộc chế độ khai thác sử dụng 64 72 4.2.2.1 Ảnh hưởng vận tốc ban đầu đến chất lượng phanh 72 a Kết khảo sát đường nhựa khô 72 b Kết khảo sát đường đất khô ướt 76 4.2.2.2 Ảnh hưởng tải trọng xe đến chất lượng phanh83 4.2.3 Khảo sát yếu tố thuộc kết cấu xe 87 4.2.3.1 Ảnh hưởng tốc độ tăng lực phanh đến chất lượng phanh 87 4.2.3.2 Ảnh hưởng thời điểm tác động phanh cầu đến chất lượng phanh 91 4.3 Khảo sát yếu tố ảnh hưởng đến tính ổn định hướng chuyển động phanh 95 - vi - 4.3.1 Ảnh hưởng độ lệch lực phanh đến góc lệch hướng chuyển động 96 4.3.2 Ảnh hưởng hệ số bám đến góc lệch hướng chuyển động 96 4.3.3 Ảnh hưởng vận tốc xe đến góc lệch hướng chuyển động 97 Kết luận kiến nghị 99 Kết luận 99 Kiến nghị 100 Tài liệu tham khảo 101 Phụ lục 105 - vii - DANH MỤC CÁC BẢNG Số hiệu bảng 2.1 4-1 4-2 4-3 4-4 4-5 4-6 4-7 4-8 4-9 - viii - DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ Số hiệu hình 1.1 Tỷ trọng 1.2 Thị trường 2012 2.1 Kết cấu xe 2.2 Sơ đồ cấu dòng 3.1 Lực tác dụ 3.2 Đồ thị qua phanh ban 3.3 Sơ đồ lực 3.4 Sơ đồ xác 3.5 Lực tác dụ 3.6 Sự phân c đơn vị 3.7 Sơ đồ lực góc 4.1 Mơ hình t phanh 4.2 Ảnh hưởn 4.3 Ảnh hưởn -93- a, Đồ thị vận tốc gia tốc xe phanh theo thời gian b, Đồ thị quãng đường phanh xe phanh theo thời gian c, Đồ thị lực phanh xe phanh theo thời gian Hình 4.35: Ảnh hưởng thời gian chậm tác động phanh tc1 = 0,2 -94- a, Đồ thị vận tốc gia tốc xe phanh theo thời gian b, Đồ thị quãng đường phanh xe phanh theo thời gian c, Đồ thị lực phanh xe phanh theo thời gian Hình 4.36: Ảnh hưởng thời gian chậm tác động phanh tc1 = -95- Kết tổng hợp đường nhựa khô theo bảng 4-9 sau: Bảng 4-9: Ảnh hưởng thời gian tác động phanh đến chất lượng phanh tc1 0,3 0,2 * Nhận xét: Khi người lái xe chậm tác động phanh thời gian phanh, quãng đường phanh gia tốc phanh tăng lên nhiều, lực phanh không thay đổi nhiều Cho nên, người lái xe có phản xạ nhanh, tác động phanh nhanh quãng đường phanh, thời gian phanh rút ngắn lại Cịn gia tốc phanh giảm xuống chậm thời gian tác động phanh làm cho vận tốc xe chạy xuống dốc theo quán tính tăng lên, gia tốc phanh cực đại phải tăng theo đảm bảo hiệu phanh Như vậy, cho thay đổi thời gian tác động cấu phanh làm ảnh hưởng lớn đến quãng đường thời gian phanh Nên trình sử dụng bảo dưỡng sửa chữa xe, cần phải điều chỉnh cấu phanh khe hở má phanh trống phanh đến giá trị nhỏ cho phép yêu cầu kỹ thuật, để đạt hiệu phanh xe tốt Cịn người lái xe cần có phán đốn phảm xạ nhanh tác động phanh sớm hiệu phanh cao, giúp đảm bảo an toàn xử lý q trình phanh xe tơ 4.3 Khảo sát yếu tố ảnh hưởng đến tính ổn định hướng chuyển động phanh Ta giải phương trình vi phân chuyển động ô tô xoay quanh trọng tâm (3.54) để khảo sát tính ổ định hướng ô tô phanh β= -96- 4.3.1 Ảnh hưởng độ lệch lực phanh đến góc lệch hướng chuyển động * Điều kiện đầu toán: Vận tốc bắt đầu phanh V0 = 30 km/h; Khối lượng toàn xe m = 6695 kG; Khoảng cách ngang sở xe B = 1,650 m; Chiều dài sở cùa xe L0 = 3,735m; Lực phanh thay đổi từ 1000 ÷ 5300 (N) * Kết khảo sát: Hình 4.37: Ảnh hưởng độ lệch lực phanh đến góc lệch hướng chuyển động Quan sát đồ thị hình 4.37, ta nhận thấy độ lệch lực phanh bên trái bên phải lớn góc lệch hướng chuyển động tăng lên Ví dụ: độ lệch lực phanh 2500N góc lệch hướng chuyển động xe 1,5 , hay: độ lệch lực phanh 5000N góc lệch hướng chuyển động xe Vậy người sử dụng xe kiểm tra, bảo dưỡng sửa chữa hệ thống phanh cần phải điều chỉnh cho khe hở guốc phanh tang trống phanh tiêu chuẩn hãng xe, kiểm tra bổ sung dầu phanh đầy đủ , để giảm xuống thấp độ lệch lực phanh hai bên, nhằm hạn chế góc lệch hướng chuyển động xe phanh, giúp người sử dụng yên tâm chạy xe đường 4.3.2 Ảnh hưởng hệ số bám đến góc lệch hướng chuyển động * Điều kiện đầu toán: Vận tốc bắt đầu phanh V0 = 30 km/h; Khối lượng toàn xe m = 6695 kG; Khoảng cách ngang sở xe B = 1,650 m; Chiều dài sở cùa xe L0 = 3,735m; Hệ số bám φ thay đổi từ 0,5 ÷ 0,8 -97- * Kết khảo sát: Hình 4.38: Ảnh hưởng hệ số bám đến góc lệch hướng chuyển động Hình 4.38 thể đường đồ thị cho ta thấy góc lệch hướng chuyển động xe phanh giảm dần hệ số bám tăng lên Chứng tỏ góc lệch hướng chuyển động phanh phụ thuộc nhiều vào hệ số bám xe Vậy q trình khai thác sử dụng xe tơ Thaco HD72 nên vận chuyển hàng tải trọng cho phép, thay lốp xe (vỏ xe) sử dụng hết số km quy định nhà sản xuất không chạy xe lốp xe mịn q tiêu chuẩn cho phép Vì lốp xe mòn làm giảm hệ số ma sát xe, dẫn đến tăng góc lệch hướng chuyển động xe ô tô phanh, gây nguy hiểm cho xe q trình vận chuyển hàng tham gia giao thơng đường 4.3.3 Ảnh hưởng vận tốc xe đến góc lệch hướng chuyển động * Điều kiện đầu tốn: Khối lượng tồn xe m = 6695 kG; Khoảng cách ngang sở xe B = 1,650 m; Chiều dài sở cùa xe L0 = 3,735m; Hệ số bám φ = 0,783 * Kết khảo sát: -98- Hình 4.39: Ảnh hưởng vận tốc xe đến góc lệch hướng chuyển động Theo hình 4.39: Tác giả thấy góc lệch hướng chuyển động xe khơng phụ thuộc nhiều vào vận tốc xe Vì với vận tốc xe 15 m/s góc lệch hướng phanh khoảng 0,1367 ; với vận tốc xe 20 m/s góc lệch hướng phanh khoảng 0,237 , với vận tốc xe 30 km/h góc lệch hướng phanh khoảng 0,5384 Vậy trình sử dụng xe tải Thaco HD72, với kết cấu, chất lượng xe, hiệu lực phanh tốt điều kiện mặt đường nhựa khô độ dốc vừa phải(10 ) …, lái xe yên tâm trình phanh xe đường dốc lệch hướng chuyển động xe phanh không đáng kể -99- KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận Qua nghiên cứu tổng quan, tìm hiểu sở lý thuyết, xây dựng mơ hình tính tốn ứng dụng phần mềm matlab trình bày luận văn đạt số kết sau: Đã xây dựng mơ hình tính tốn, khảo sát động lực học q trình phanh xe tô tải Thaco HD72 vận chuyển gỗ đường xuống dốc Đã lập phương trình vi phân động lực học trình phanh, đánh giá hiệu phanh xe ô tô tải Thaco HD72 - 3,5 chạy xuống dốc, với điều kiện đường nhựa khô – đường đất khô - ướt Đã ứng dụng phần mềm matlab để giải phương trình vi phân động lực học q trình phanh xe tơ Thaco HD72 vận chuyển gỗ chạy xuống dốc Tìm giá trị thơng số xác về: qng đường phanh, thời gian phanh, gia tốc phanh lực phanh bánh xe …, thể qua đồ thị, bảng tổng hợp trường hợp thay đổi giá trị đầu vào Đã khảo sát ảnh hưởng lực phanh, hệ số bám, vận tốc xe đến góc lệch hướng chuyển động ô tô phanh đường dốc dọc Kết đánh giá hiệu phanh tổng hợp số liệu thành bảng biểu, nhằm quan sát, so sánh, đánh giá, nhận xét cách thuận tiện, đảm bảo độ tin cậy nhanh chóng Chương trình tính tốn, xử lý số liệu sử dụng phần mềm matlab máy tính cá nhân thuận lợi, cho phép khảo sát nhiều phương án, thay đổi thơng số ảnh hưởng khác áp dụng vào khảo sát cho loại xe ô tơ tải khác Với kết tính tốn khảo sát luận văn, giúp cho người sử dụng xác định thông số ảnh hưởng đến an tồn tham gia giao thơng, từ khai thác sử dụng xe ô tô Thaco HD72 sản xuất Việt Nam đạt hiệu cao kinh tế, Đồng thời hạn chế thấp tai nạn xảy cho xe ô tô người -100- Kiến nghị Sau hoàn thành đề tài “Nghiên cứu động lực học q trình phanh tơ tải THACO HD72 sản xuất Việt Nam vận chuyển gỗ ” Với kết đạt được, Tác giả thấy vấn đề nghiên cứu động lực học trình phanh xe tơ vấn đề phức tạp nhiều vấn đề cần tiếp tục quan tâm Do thời gian có hạn kinh phí khơng cho phép, nên luận văn làm nghiên cứu lý thuyết qua ứng dụng phần mềm matlab nghiên cứu thực nghiệm tìm: tọa độ trọng tâm xe, hệ số bám, hệ số cản lăn ô tô đường với mặt đường nhựa mặt đường đất Vì theo tác giả cần: - Tiếp tục nghiên cứu động lực học trình phanh ô tô tải THACO HD72 sản xuất Việt Nam vận chuyển gỗ, theo phương án nghiên cứu kiểm chứng kết tính tốn thực tế (nghiên cứu thực nghiệm phương án) để kết đạt luận văn nghiên cứu có tính thuyết phục cao -101- TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt [1] Nguyễn Thanh Bình (2011), Khảo sát ổn định hướng chuyển động ô tô q trình phanh tơ hai cầu, Học viện kỹ thuật quân sự, Hà Nội [2] Bộ Nông nghiệp Phát triển Nơng thơn 2013 http://www.agroviet.gov.vn/en/Pages/news_detail.aspx?NewsId=881&Page=1 [3] Nguyễn Văn Bình, Luận văn thạc sĩ (2010), Khảo sát ảnh hưởng số thông số đến hiệu phanh ô tô khách sản xuất lắp ráp Việt nam, Trường Đại học Giao thông vận tải, TPHCM [4] Nguyễn Hữu Cẩn, Dư Quốc Thịnh, Phạm Minh Thái (2003), Lý thuyết ô tô – máy kéo, Nhà xuất Khoa học kỹ thuật, Hà Nội [5] Nguyễn Hữu Cẩn (2004), Phanh ô tô – Cơ sở khoa học thành tựu mới, Nhà xuất khoa học kỹ thuật, Hà Nội [6] Nguyễn Hữu Cẩn, PGS.TS Phạm Hữu Nam (2004), Thí nghiệm tơ, Nhà xuất khoa học kỹ thuật, Hà Nội [7] Nguyễn Tài Cường, Luận văn thạc sĩ (2007), Nghiên cứu động lực học trình phanh liên hợp máy kéo SHIBAURA-3000A vận chuyển gỗ rừng trồng, trường Đại học nông nghiệp I, Hà Nội [8] Nguyễn Sĩ Đỉnh, Đề tài học viện (2009), Cải tiến hệ thống phanh khí nén dịng thành hai dịng có điều hịa lực phanh, Trường Đại học kỹ thuật Lê Quý Đôn [9] Nguyễn Sĩ Đỉnh, Đề tài học viện (2010), Cải tiến hệ thống phanh dẫn động thủy lực ô tô quân sự, Trường Đại học kỹ thuật Lê Quý Đôn [10] Võ Văn Hường, Nguyễn Tiến Dũng, Dương Ngọc Khánh, Đàm Hoàng Phúc (2014), Động lực học ô tô, Nhà xuất giáo dục Việt Nam [11] La Văn Hiển (2005), Nhập môn matlab Access, Nhà xuất Khoa học kỹ thuật, Hà Nội [12] Vũ Duy Khiêm, Luận văn thạc sĩ (2008), Nghiên cứu động lực học trình -102- phanh xe tơ có trang bị hệ thống phanh ABS, Trường Đại học Nông nghiệp I, Hà Nội [13] Vũ Trí Luân, Luận văn thạc sĩ (2012), Nghiên cứu phương pháp tính qng đường phanh tơ tải có kể đến thời gian chậm tác dụng hệ thống, [14] Vũ Đức Lập (2011), Động lực học phanh ô tô, Nhà xuất Quân đội nhân dân, Hà Nội [15] Lê Văn Thái (2015), Động lực học kéo phanh, Bài giảng cao học trường Đại học lâm nghiệp, Hà Nội [16] Trần Đình Việt, Luận văn thạc sĩ (2014), Động lực học phanh thủy khí–thiết kế cấu an tồn cho hệ thống phanh thủy khí xe Huyndai, Trường Đại học Sư phạm kỹ thuật Thủ Đức, TPHCM [17] Lê Đức Trung, Luận văn thạc sĩ (2012), Nghiên cứu khảo sát chuyển động ô tơ q trình phanh, Trường Đại học Giao thơng vận tải, [18] Tổng cục Lâm nghiệp Việt Nam http://vietnamforestry.org.vn/mediastore/fsspco/2013/08/09/ForestryOfVietNa m_2012_(Mark_edit)_Hoan_finalized_25_1_2013.pdf [19] Nghiên cứu yếu tố ảnh hưởng đến chất lượng trình phanh xe đề xuất giải pháp nâng cao độ ảnh hưởng an toàn chuyển động ô tô, Học viện kỹ thuật quân sự, Hà Nội [20] Khảo sát yếu tố ảnh hưởng tới động lực học phanh ô tô, Luận văn Thạc sĩ, Học viện kỹ thuật quân sự, Hà Nội [21] Phan Đắc Yến, luận văn thạc sĩ kỹ thuật (2006), Nghiên cứu mơ hình động lực học q trình phanh liên hợp máy vận chuyển đường đồi dốc, Trường Đại học Nông nghiệp I, Hà Nội [22] www OTO - HUI.com ………… -103- Tiếng Anh [23] Engel, H.G., Bachman, Th., Eichhorn, U., and Saame, Ch (1993), Dynamical Behaviour of Brake-Disc Geometry as cause of Brake Judder, Proceedings, EAEC 4th International Conference on Vehicle and Traffic System Technology, Vol 1, pp 465-481, Strasbourg, France [24] Fieldhouse J.D, Newcomb P (1993), The application of holographic interferometry to the study of disc brake noise, SAE930805 [25] Felske, A., Hoppe, G., Matthai, H (1978), Oscillations In Squealing Disk Brakes - Analysis Of Vibration Modes By Holographic Interferometry, SAE Paper No 780333 [26] Fieldhouse J.D (1993), An Analysis of Disc Brake Noise using Holographic Interferometry, PhD Thesis, Huddersfield University [27] Fieldhouse J.D and Newcomb T.P (1996), Optical Sensors for Automotive Applications, Huddersfield University [28] Haigh, M.J, Smales, H., and Abe, M(1993), Vehicle Judder under Dynamic Braking caused by Disc Thickness Variation, Braking of Road Vehicles, pp 247-258 London I.Mech.E paper C444/022/93 [29] Hideki Murakami, Akira Nagae (1996), An Experimental study of tire friction coefficient for braking performance, Journal of SAE [30] Inoue, H (1986), Analysis of Brake Judder caused by Thermal Deformation of Brake Disc Rotors, Proceedings, 21th FISITA Congress, Belgrade, pp 213219, paper 865131 [31] Jacobsson, H (1997), Wheel Suspension related Disc Brake Judder, Proc, ASME Design Engineering Technical Conferences, Sacramento, California [32] Kao, T K., Richmond, J W, and Douarre, A (1998), Thermo-Mechanical Instability in Braking and Brake Disc Thermal Judder; an Experimental and Finite Element Study, Proceedings, The 2nd International Seminar on Automotive Braking, Recent Developments and Future Trends, IMechE, Leeds, UK -104- [33] Kim, M-G, Jeong, H-I, and Yoo, W-S (1996), Sensitivity Analysis of Chassis System to Improve Shimmy and Brake Judder Vibration on Steering Wheel, SAE Special Publications, no 1136, pp 59-70 [34] Klein, H.C and Strien H (1975), "HydraulicaJly Boosted Brakes An lmportant Part ofCentraJ Hydraulic Systems, SAE Paper No 750867, Society of Automotive Engineers, Warrendale [35] Lang, A.M., Schafer, D.R Newcomb, T.P., Brooks, P.C (1993), Brake Squeal - The Influence Of Rotor Geometry, IMechE Paper No C444/016 [36] Lang A.M (1994), An Investigation into Heavy Vehicle Drum Brake Squeal, [37] Limpert, R (1975), Cooling Analysis of Disc Brake Rotors," SAE Paper No 751014, Society of AUlomotive Engineers, Warrendale Pa [38] Matsushima, T., Nishiwaki, M., Masumo, H., Ito, S (1997), FEM Analysis Of Low Frequency Disc Brake Squeal (In Case Of Opposed Type Caliper), SAE Paper No 973020 [39] Millner, N (1978), An Analysis Of Disc Brake Squeal, SAE Paper No 780332 [40] Murphy,R.,et01 (1972), Bus Truck, Tractor-Trailer Braking System PerfolTtlance, US Department ofTransportation Cootract-Trailer [41] R Limpert (1992), Brake design and safety, Published by: Society of Automotive Engineering, Inc [42] Wang Yuexin (2006), The Research and Production of Flat Slab Automobile Brake Tester, Master Degree thesis Harbing, China: Harbin Engineering University, in Chinese -105- PHỤ LỤC Function % Chương trinh tinh toan Đong luc hoc qua trinh phanh xe ô tô Thaco HD72 chay xuong doc % clear all clc close all syms alpha phi k tc1 f t m = 6695; g = 9.8; tt=linspace(0,10,300); alpha = deg2rad(10); phi = 0.7; k = 2; f = 0.013; tc1 = 0.2; G = m*g; v0 = 30/3.6; %===========================GIAI VOI phi=0.7================================ giatoc = -g*(phi*cos(alpha)*(1-exp(-k*(tttc1)))+cos(alpha)*f-sin(alpha)); [T,Y]= % xu ly so lieu tam = find(Y(:,2)>=0); nv = tam(end); T = tt(1:nv); Y = Y(1:nv,:); V=Y(:,2); S=Y(:,1); giatoc = giatoc(1:nv); Pp = G*cos(alpha)*phi*(1-exp(-k*(T-tc1))); tim = find(Pp