Nghiên cứu động lực học quá trình phanh trên xe ôtô có trang bị hệ thống ABS

1 M U A v thc tin ca ti 1.1.C s khoa hc B Hin ụtụ kộo v cỏc xe chuyờn dng c s dng hu C mỏy Bộ gon ht cỏc ngnh kinhD t Quc dõn, tng nng sut lao ng, xu hng chung E liệu ca th gii l tc chuyn Cáp ng trungCard bỡnh ca xe tín hiệu Cáp tín hiệuKhi tng tc lm F A/D vic kộo theo hng lot k thut cn gii quyt ú h thng điều khiển V1 từ máy tính bo m an Máyton tính chuyn phanh l mt cỏc h thngTHquan trng nht ng cho ngi v cho mỏy Davis bus A: Tín hiệu số vòng quay bánh tr Ư ớc bên phải H thng phanh trờn ụtụ mỏy kộo ó c nhquaykhoa B: Tínnhiu hiệu số vòng bánh tr hc, Ư ớc bên cỏc trái C: Tín hiệu số vòng quay bánh sau bên phải hóng sn xut quan tõm v u t nhiu cụng sc v ti chớnh hon thin D: Tín hiệu số vòng quay bánh sau bên trái c v kt cu cng nh nguyờn lý lm vic E: Tín hiệu vận tốc dọc F: Tín hiệu vận tốc ngang Sensor V1 Hin hu ht ụtụ mỏy kộo hin i ó trang b h thng phanh dn ng thy lc hoc dn ng khớ nộn thay th cho h thng phanh dn ng bng c hc Cỏc h thng phanh du hay phanh khớ nộn ó to cỏc lc phanh khỏ ln mc dự lc tỏc ng ca ngi lỏi lờn bn p phanh khụng ln Tuy nhiờn phanh khn cp lc phanh hay mụmen phanh trờn cỏc bỏnh xe cú th vt quỏ lc bỏm ca bỏnh xe vi mt ng, cỏc trng hp ny, bỏnh xe s b trt lờ Hin tng trt lờ ca bỏnh xe phanh khụng ch lm tng quóng ng phanh, m nu din bỏnh hng dn s lm mt kh nng iu khin, tớnh nng chuyn ng n nh v hng ca xe phanh b gim v cú th dn n xoay thõn xe v lt xe khc phc hin tng bú cng bỏnh xe phanh cng nh hin tng trt quay ca bỏnh xe khi hnh v tng tc, trờn hu ht ụtụ ch to nhng nm gn õy u trang b b phn trng bú cng bỏnh xe phanh hay cũn tt l ABS lm vic tớch hp vi b phn trng trt quay bỏnh xe ch ng khi hnh v tng tc gi tt l ASR õy l h thng mi ú c tớnh ng lc hc ụ tụ quỏ trỡnh phanh cũn cha c nghiờn cu y cng nh ỏnh giỏ 1 nh hng ca cỏc thng s s dng n cht lng quỏ trỡnh phanh ca cỏc h thng phanh ny c s phõn cụng ca khoa C in, B mụn ng lc v s giỳp ca thy giỏo PGS.TS Nguyn Ngc Qu B mụn ễtụ Mỏy kộo Khoa C in Trng i hc Nụng nghip H Ni, chỳng tụi ó la chn ti: Nghiờn cu ng lc hc quỏ trỡnh phanh trờn xe ụtụ cú trang b h thng ABS 1.2 Mc tiờu, phng phỏp v nhim v nghiờn cu ca ti 1.2.1 Mc tiờu nghiờn cu - Mụ phng ụng lc hc quỏ trỡnh phanh ụtụ trờn ng thng vi h s bỏm nh gia cỏc bỏnh cú s tỏc ng ca h thng ABS - Phõn tớch ỏnh giỏ so sỏnh mt s ch tiờu quan trng ca quỏ trỡnh phanh vi s tỏc ng ca h thng ABS - a mt s khuyn cỏo s dng h thng phanh hiu qu, gúp phn nõng cao an ton giao thụng 1.2.2 Phng phỏp nghiờn cu - p dng cỏc phng phỏp lý thuyt v c hc, toỏn hc xõy dng mụ hỡnh nghiờn cu ng lc hc ca xe phanh - S dng phng phỏp mụ phng s v phn mm Matlab -Simulink mụ phng tớnh cht ng lc hc ca xe phanh - Nghiờn cu thc nghim tin hnh o mt s thụng s thc nghim a vo phn mm x lý d liu ỏnh giỏ phõn tớch kt qu 1.2.3 Nhim v nghiờn cu ca ti - Xõy dng mụ hỡnh nghiờn cu ng lc hc ca xe ụ tụ phanh - Thớ nghim o mt s thụng s c bn s, vũng quay cỏc bỏnh xe, tc chuyn ng thc t ca xe, quỏ trỡnh phanh trờn xe INNOVA - Kho sỏt phõn tớch mt s yu t nh hng n cỏc ch tiờu c bn ỏnh giỏ hiu qu phanh mt s tc phanh khỏc 2 1.3 i tng nghiờn cu ca ti ti chn i tng nghiờn cu l xe ụtụ INNOVA ca hóng TOYOTA sn xut Cỏc thụng s c bn ca xe c trỡnh by bng 1.1 Bng 1.1 Cỏc thụng s k thut ca xe INNOVA Cỏc ch tiờu S ch ngi Khi lng hnh lý INNOVA 27 (60100) Kớch thc - Trng lng Trng lng khụng ti Kg 1530 Kg Khi lng ton b, Kg 2170Kg Kớch thc c bn di x rng x cao(mm) Khong cỏch tõm vt hai bỏnh xe trc/sau, mm Chiu di c s, m 4555x 1770 x1745 1510/1510 2750 10 Khong sỏng gm xe (mm) 176 11 Chi phớ nhiờn liu ( tc )/, lớt/100km 12 ng c 12 Loi ng c 2.0L(1TR-FE) 13 Cụng sut ti a 134hp/5600(v/p) 14 Mụ men quay cc i 18kgm/4000(v/p) 15 Nhiờn liu Xng 16 H thng np nhiờn liu EFI Phanh - Lp 17 Phanh trc Phanh a 18 Phanh sau Tang trng 19 Loi lp 205/65R15 20 Bỏn kớnh ln(mm) 315 21 Chiu rng lp(mm) 205 22 p sut cc i cho phộp, PSI (KG/cm2) 23 Vnh mõm xe 35(2,46) Thộp, Chp kớn 4 TNG QUAN QU TRèNH PHANH XE ễ Tễ 2.1 Nhim v v yờu cu h thng phanh trờn ụ tụ 2.1.1 Nhiờm v quỏ trỡnh phanh Quỏ trỡnh phanh ụ tụ l quỏ trỡnh to lc cn chuyn ng, lm gim tc n giỏ tr mong mun hoc n ụ tụ dng hn Hoc giỳp ụ tụ cú th ỳng yờn trờn dc Núi chung trờn ụ tụ mỏy kộo cng nh nhiu thit b mỏy múc khỏc khỏc ngi ta thng s dng lc ma sỏt sinh c cu phanh Trờn ụ tụ lc ma sỏt s to mụ men cn chuyn ng quay cỏc bỏnh xe Xột theo gúc bin i nng lng, quỏ trỡnh phanh l quỏ trỡnh bin i ng nng chuyn ng ca ụ tụ thnh nhit nng sinh ti cỏc b mt ma sỏt nh gia mỏ phanh vi cỏc a ma sỏt, vi trng phanh hay ti b mt ma tip xỳc gia lp xe vi mt ng, gia cỏc phn t vt liu ch to bỏnh xe Chớnh vỡ vy, h thng phanh hot ng hiu qu nú phi tho mt lot cỏc yờu cu riờng 2.1.2 Cỏc yờu cu i vi h thng phanh - Kh nng tớch nhit ca h thng phanh y l kh nng h thng phanh cú th bin i ng nng chuyn ng ca ụ tụ thnh nhit nng v thi vo mụi trng xung quanh Nh vy, h thng phanh hiu qu thỡ quỏ trỡnh nhit phi m bo nhit tc l nhit b mt ma sỏt luụn iu kin tt, mun vy thỡ quỏ trỡnh tn nhit phi thun li Cỏc chi tit ma sỏt phi cú kh nng dn nhit cao, vt liu ch to mỏ phanh phi cú c lý tớnh n nh nhit cao - Yờu cu v thi gian chm tỏc dng: Mt thc t l phanh thỡ bao gi cng cú quỏ trỡnh tr mt khong thi gian ngi lỏi bt u tỏc dng vo c cu iu khin n bt u xut hin lc phanh S tr thi gian tỏc ng xy vi mi h thng dn ng c hc, thu lc, khớ nộn, in Tuy nhiờn, vi mi nguyờn lý thỡ thi gian tr l khỏc Nguyờn nhõn tr khe h gia cỏc mi ghộp c khớ, s thiu du dng ng v nguyờn 5 nhõn c bn bin dng dn hi v quỏ trỡnh quỏn tớnh Thi gian tr tỏc dng ln s lm gim an ton quỏ trỡnh phanh Vỡ vy, thit k ch to - Yờu cu v lc bỏm quỏ trỡnh phanh õy l yờu cu tn dng kh nng bỏm ca ụ tụ vi mt ng lc phanh ln nht cú tr s dt lc bỏm Pp= P Nu lc phanh ln hn lc bỏm thi xe s b trt lờ - Yờu cu v n nh ca ụ tụ phanh v kh nng iu khin ca ụ tụ m c yờu cu ny lc phanh phi u gia hai bỏnh xe ch ng v cỏc bỏnh xe khụng c bú cng Yờu cu ny rt quan trng vỡ tham gia giao thụng xe thng hnh vi tc ln, cn phanh gp nu xy mt iu khin s gõy mt an ton giao thụng gõy nguy him tớnh mng, cỏc cụng trỡnh ven ng v phng tin khỏc cựng tham gia giao thụng - Yờu cu v nh phanh Yờu cu ny ũi hi quỏ trỡnh phanh ụ tụ phi kt thỳc ngi lỏi ri chõn bn p phanh Nu quỏ trỡnh ny khụng ỏp ng tt thỡ cỏc chi tit truyn ng cng nh h thng phanh phi chu ti trng rt ln v cú th dn n cỏc h hng 2.2 S bin i h s bỏm gia bỏnh xe vi mt ng quỏ trỡnh phanh 2.2.1 Vai trũ h s bỏm quỏ trỡnh phanh ụ tụ [4,10] Nh phn trờn ó trỡnh by, quỏ trỡnh ụ tụ cú hiu qu cn phi to mt lc phanh (lc cn) ln nht gia bỏnh xe vi mt ng V(Km/h) 40 20 60 80 100 20 40 60 6 80 S(m) =0.3 =0.5 =0.7 100 Hỡnh2.1 S ph thuc gia quóng ng phanh, tc phanh v hờ s bam Ta bit rng, bỏnh xe ln khụng trt trờn mt ng thỡ lc cn ln nht gia bỏnh xe vi mt ng chớnh bng lc bỏm Núi cỏch khỏc chỳng ta phi cú lc phanh cc i xỏc nh theo h s bỏm v trng lng bỏm Z: Ppmax =Z. Cụng thc trờn cho thy vai trũ h s bỏm quỏ trỡnh phanh ụ tụ H s cng ln hiu qu phanh cng cao, iu ny c th hin rừ trờn hỡnh 2.1 Bn cht vt lý ca hin tng bỏm gia bỏnh xe vi mt ng rt phc tp, luụn bin i v ph thuc vo c tớnh chuyn ng ca xe Vỡ lp xe c lm bng cao su cú tớnh n hi cao nờn di tỏc dng ca ti trng theo phng thng ng ti vựng tip xỳc gia bỏnh xe vi mt ng cỏc phn t cao su b bin dng iu ny dn n bỏn kớnh lm vic ca bỏnh xe quỏ trỡnh ln khụng ng nht, vựng tip xỳc bỏn kớnh bỏnh xe nh hn so vi bỏn kớnh tht bỏnh xe khụng chu ti trng Do ú, tc di ti cỏc im trờn vũng trũn ngoi ca bỏnh xe khỏc nhau, chỳng t l thun 7 vi bỏn kớnh ng hc ti khu vc tip xỳc, ti vựng tip xỳc tc di nh hn ti cỏc v trớ khỏc Vn tc di ca cỏc im trờn mt ngoi ca lp s gim dn i vo vựng tip xỳc v tng dn vung tip xỳc Nh vy, vựng tip xỳc gia bỏnh xe vi mt ng luụn cú s bin thiờn tc.s bin dng theo phng tip tuyn trờn mt ngoi ca lp gõy hin tng trt n hi ca bỏnh xe quỏ trỡnh ln Mc trt xe tng lờn ti trng theo phng tip tuyn hay mụ men phanh tng lờn v n giỏ tri no ú s xy hin tng trt lờ Khi ú bỏnh xe s b bú cng Tớnh cht ma sỏt vựng tip xỳc gia bỏnh xe v mt ng rt phc tp, nú ph thuc vo trng thỏi ụi b mt tip xỳc v trng thỏi ln ca bỏnh xe Nu trng thỏi tip xỳc gia mt ng v bỏnh xe l khụ thi ta cú ma sỏt khụ, mt ng t ta cú ma sỏt ut v trng hp ny h s ma sỏt gim i ỏng k Khi bỏnh xe b bú cng trờn mt ng c ch tỏc ng qua li gia bỏnh xe v mt ng cú s thay i v bn cht, lỳc ny ma sỏt tip xỳc hon ton l ma sỏt trt thun tuý Thc nghim cho thy h s ma sỏt trt nh hn h s ma sỏt ngh khỏ nhiu v cng nh hn nhiu so vi h s bỏm iu ny sut phỏt t ng cong bin dng ca vt liu Qua ú cho phộp gii thớch hin tng thc t sau: Vi cựng mt loi ng v kh nng to lc phanh nh tỡnh trng lp xe nh thỡ cỏc xe quỏ trỡnh phanh m cỏc bỏnh xe khụng b trt lờ quóng ng phanh nh hn so vi cỏc xe quỏ trỡnh phanh m cỏc bỏnh xe b trt lờ hon ton Quóng ng phanh nh cũn c gi thớch: Khi bỏnh xe ln mt phn ng nng tiờu hao cho bin dng lp v tiờu hao s chuyn ng ca dũng khớ nộn bờn lp Khi bỏnh xe cũn chuyn ng quay thỡ cỏc gi h thng tn ti mụ men ma sỏt Cũn nu bỏnh xe b trt lờ thỡ phn nng lng ch yu lm mi mũn lp vựng tip xỳc, iu ny lm gim tui th lp 8 2.2.2 Cỏc nhõn t nh hng n kh nng bỏm gia bỏnh xe vi mt ng Cỏc cụng trỡnh nghiờn ca ca cỏc tỏc gi [ 5,11,10] ó ch rng tr s c th ca h s bỏm ph thuc vo rt nhõn t khỏc v thun tin nghiờn ca ngi ta chia cỏc nhõn t lm hai nhúm chớnh Nhúm 1: Cỏc nhõn t m mc nh hng ti h s bỏm ớt thay i quỏ trỡnh phanh Cú th xp cỏc nhõn t sau thuc loi ny: Loi ng, trng thỏi mt ng, kt cu v tỡnh trng lp, nh hng ca cỏc nhõn t ny ó c nghiờn cu k bng thc nghiờm Cỏc kt qu nghiờn cu thng c cụng b di dng bng hoc th Nhúm 2: L nhúm bao gm cỏc nhõn t m mc nh hng ca nú ti h s bỏm bin i quỏ trỡnh phanh Cỏc nhõn t ny bao gm: Vn tc chuyn ng ca xe s phõn b li ti trng tỏc dng lờn cỏc bỏnh xe quỏ trỡnh phanh, trt ca bỏnh xe quỏ trỡnh phanh Trong hai th di õy ta s thy c s ph thuc ca h s bỏm vo ỏp sut lp v nhỏm ca mt ng Hỡnh 2.3 S ph thuc ca h s bỏm vo nhỏm mt ng 0.2 0.4 9 0.6 0.8 (mm) 10 20 30 40 50 P(N/cm2) 0.2 0.4 0.6 0.8 Hỡnh 2.2 S ph thuc ca h s bỏm vo ỏp sut lp 10 10 Hỡnh 4.2 Sensor quang hc E3F3 Thit b o E3F3 cú sn b khuych i, chng nhiu tt Khong cỏch phỏt hin 30cm, vi b iu chnh nhy loi khuych tỏn Lm vic theo ngừ NPN hoc PNP, phn x khuych tỏn hot ng Light-on Nguyờn lý hot ng nh sau: õy l sensor phn x vi tia hng ngoi xung.Cú mt ốn i t phỏt hng ngoi, n gn vt th, tia hng ngoi c phn x li v c úng qua mt Transtor tỏch nhiu t cỏc ỏnh sỏng l, tia hng ngoi c to xung in t ún ch phn ng vi cỏc tia cựng tn s b Kt ni thit b kt ni thit b Vi cỏc thit b ó nờu ta ch o c mt thụng s nht nh, v cỏc tớn hiu dng thụ v n l Trong nghiờn cu quỏ trỡnh ng lc hc ta luụn phi phõn tớch ỏnh giỏ ng thi nhiu thụng s Vỡ vy, cú th ỏnh giỏ c cỏc quỏ trỡnh ng lc phc thỡ cỏc thụng s liu ny cn phi c o ng thi v quỏ trỡnh cựng a vo thit b x lý o s kt ni thit b nh hng ln ờn ý ngha ca vic nghiờn cu thc nghiờm Hỡnh S kt li thit b thớ nghiờm 73 73 Trờn hỡnh trờn ta thy sensor V1 Cho hai kờnh tớn hiu ú V x , Vy qua b Davis Bus tớn hiu c ua vo mỏy tớnh, cỏc sensor quang hc gi tớn hiu xung thụng qua b gom d liu ti ú tớn hiu c lc v khuych n in ỏp phự hp, sau ú tớn hiu c chuyn i s thụng qua b chuyn di A/D Thụng qua phn mm DASYLab cỏc d liu a vo c x lý tớnh toỏn theo cỏc phộp toỏn hc T cỏc tớn hiu a vo: - Cỏc tc theo cỏc phng: Vx , Vy, - Cỏc tc gúc ca cỏc bỏnh xe: n1, n2, n3, n4 u ta cú cỏc cỏc thụng s nghiờn cu: - Quóng ng, gia tc theo hai phng - trt 74 74 a) Gỏ lp sensor V1 b) ng thớ nghim phanh c) Gỏ lp sensor o tc bỏnh sau e) Thit b thu thp x lý d liu f) Cn chnh thit b o Hỡnh 4 Mt s hỡnh nh gỏ lp kt ni thit b thớ nghim c Thit lp s cỏc mụ dun phn mm DASYLab - S cỏc mụ un thu thp d liu thớ nghim C a rd A /D Loc T i le T in h t o a n D e m xu n g 75 H ie n t h i s o G io i h a n 75 D o th i .- S cỏc mụ un c, x lý tớnh toỏn tớnh toỏn d liu thớ nghim D o c d u lie u H ie n th i s o D o th i 0 D o th i T ic h p n Loc 01 D ong bo T in h to a n T in h to a n Loc 02 H ie n th i 4.2 Cỏc phng ỏn v kt qu thớ nghim 4.2.1 Cỏc phng ỏn thớ nghim Trong thc t s dng ụ tụ tham gia giao thng vi nhng iu kin rt a dng phc tp, tc cng nh ti trng thay i rt nhiu, ú ta khụng th tin hnh kho sỏt mi iu kin Ta ch a mt s phng ỏn thớ nghim cỏc trng thỏi thng gp v c bn nht iu kin thớ nghim - Xe ụ tụ trng thỏi hot ng bỡnh thng cỏc thụng s ỳng theo ch to - Mt ng bờ tụng nha khụ, bng phng - Tc giú t nhiờn nh - Cỏc chi tit h thng truyn lc, h thng phanh hot ng bỡnh thng Bng4.2 Ccỏc phng ỏn thớ nghim: Vn tc bt u phanh Trang thỏi cú(+) Vo(Km/h) v khụng cú (-) ABS PA1 40 (+) PA2 60 (+) Phng ỏn thớ nghim 76 76 PA3 80 (+) PA4 40 (-) PA5 60 (-) 4.2.2 Kt qu thớ nghim Vi s kt ni thit b v thit k mụ dun thu thp x lý tớn hiu, ta cú kt qu thu c cỏc thụng s tc quay cỏc bỏnh xe: n1, n2, n3, n4 v tc di ca xe Kt qu c hin th trờn hỡnh di õy Kt qu kho sỏt phng ỏn PA1 (Vo = 40 Km/h) Kt qu: Thi gian phanh: t = 1,4s, quóng ng phanh Sp = 12m 77 77 Kt qu kho sỏt phng ỏn PA1 (Vo = 60 Km/h) Kt qu: Thi gian phanh: t = 2.5s, quóng ng phanh Sp = 23m Kt qu kho sỏt phng ỏn PA1 (Vo = 80 Km/h) Kt qu: Thi gian phanh: t = 3.2, quóng ng phanh Sp = 34m 78 78 Kt qu kho sỏt phng ỏn PA4 (Vo = 40 Km/h) Kt qu: Thi gian phanh: t = 2,65s, quóng ng phanh Sp = 20m Kt qu kho sỏt phng ỏn PA5 (Vo = 60 Km/h) Kt qu: Thi gian phanh: t = 2,85s, quóng ng phanh Sp = 25m 79 79 Kt lun: `Qua cỏc kt qu thớ nghim ta thy, núi chung cỏc ch tiờu c bn quỏ trỡnh phanh th hin ỳng cỏc quy lut ng lc hc quóng ng phanh ph thuc vo tc ban u phanh, tc bt u cng ln thỡ quóng ng phanh cng di, thi gian phanh cng ln Vi cỏc h thng phanh khụng cú ABS hoc ABS khụng hot ng thỡ cựng tc bt u phanh, quóng ng phanh ph thuc c bn vo h s bỏm gia lp xe v mt ng T kt qu thớ nghim ta thy: h thng ABS tỏc ng quỏ trỡnh phanh thỡ mt s thụng s ng, ng lc thay i rt rừ dng Khi phanh gp khụng cú ABS ta thy trt tng dn theo lc phanh sau ú bin i chõm li tc thc t ca xe cng gim nhanh, n thi im khong 1s, sau ú trut tng mnh v t giỏ tr cc i, lỳc ny bỏnh xe b bú cng hon ton T kt qu thớ nghim ta nhn thy phanh vi s tỏc ng ca h thng ABS cỏc thụng s ng, ng lc hc thay i c bn c bit ng cong trt theo thi gian thay i rt ln Khi cú s tỏc ng ca h thng ABS, u tiờn trt tng nh bỡnh thng n trt bng khong 25% thỡ trt gim xung n 80 80 trut khong 10% thi mụ men phanh li tng lờn quỏ trỡnh lp li liờn tc v trt dao ng khong =(10-25)% Trong hu ht thi gian phanh bỏnh xe khụng b bú cng, õy l kt qu quan trng nõng cao an ton giao thụng vỡ m bo kh nng iu khin quỏ trỡnh phanh Ngoi ra, bỏnh xe khụng b trt lờ tui th ca lp xe cng c nõng cao ỏng k Kt qu thớ nghim cho thy ch tiờu c bn ca quỏ trỡnh phanh ú l quóng ng phanh Sp c rỳt ngn ỏng k Khi phanh tc Vo =60 Km, khng cú tỏc ng ABS thỡ Sp =25m Khi phanh tc Vo =60 Km, cú tỏc ng ABS thỡ Sp =23m Nh vy, quóng ng phanh gim 2m, nu tớnh theo phn trm ta cú: Sp = (25-23)/25 =8% 4.2.3 So sỏnh kt qu nghiờn cu thc nghim v lý thuyt Bng 4.3 Tng hp kt qu thớ tnghim v lý thuyt Sp(m) p(s) PAKS Vo(Km) LT TN LT TN Cỏc phng ỏn cú ABS 40 1.725 1.4 11.48 12 60 2.26 2.5 22.22 23 80 2.805 3.2 35.08 34 Cỏc phng ỏn khụng cú ABS 40 1.75 2.65 11.58 20 60 2.48 2.85 23.28 25 T bng s liu ta rỳt cỏc nhõn xột: Thi gian phanh v quóng ng phanh thc t u ln hn so vi lý thuyt iu ny c gii thớch: - giai on cui quỏ trỡnh phanh trờn th thc nghim cho thy gia tc phanh gim nhiu, cú nhiu nguyờn nhõn thc t dn ti iu ny m trờn mụ hỡnh kho sỏt lý thuyt cha th cp n c nh : 81 81 - Cỏc tỏc nhõn gõy nh hng n h s bỏm: s khụng bng phng v thiu ng u ca mt ng, mũn v ỏp sut ca lp, - p sut du h thng, khe h gia mỏ phanh v trng phanh, - Trỡnh ca lỏi xe quỏ trỡnh thớ nghim Vỡ vy, mc dự gia tc phanh cc i theo thc nghim l ln hn so vi gia tc phanh cc i kho sỏt lý thuyt nhng thc t cho thy thi gian trỡ giỏ tr ny khụng gi c n nh cho n ht quỏ trỡnh phanh ú qang ng phanh v thi gian phanh thc t b kộo di Trong quỏ trỡnh xõy dng mụ hỡnh toỏn, ti ú a mt s gi thit nhm n gin quỏ trỡnh tớnh toỏn Qua kt qu so sỏnh trờn õy cho thy cỏc kt qu kho sỏt lý thuyt u phự hp vi thc t v sai lch gia lý thuyt vi thc nghim v cỏc ch tiờu c bn quỏ trỡnh chp khụng ln iu ny ú khng nh tin cy ca mụ hỡnh toỏn so vi thc t 82 82 KT LUN CHUNG V NGH 5.1 Kt lun ti ó ỏp ng c cỏc nhim v ó c t : - ó xõy dng mụ hỡnh nghiờn cu v xõy dng chng trỡnh tớnh toỏnkho sỏt ng lc hc v qu o chuyn ng ca xe INNOVA phanh vi s tr giỳp ca phn mm Matlab 7.0 - ó tin hnh thớ nghim quỏ trỡnh phanh xe INNOVA kim chng tin cy ca mụ hỡnh tớnh toỏn tin cy ca mụ hỡnh túan ó c kim chng v c khng nh Qua phõn tớch cỏc kt qu nghiờn cu lý thuyt v thc nghim cú th rỳt mt s kt lun - Trờn xe ụ tụ c trang bi h thng chng bú cng bỏnh xe phanh ABS cỏc ch tiờu c bn ỏnh giỏ quỏ trỡnh phanh c nõng cao hn hn cỏc xe ụ tụ khụng c trang b h thng ABS - Tớnh n nh lỏi ca xe c m bo phanh gp - Tui th ca lp xe c kộo di lp ớt b trt lờ 5.2 ngh i vi lnh vc khai thỏc s dng chỳng ta cn : - Tin hnh kim tra bo dng, sa cha v chn oỏn tỡnh trng k thut ca ụ tụ nh k, kp thi phỏt hin v khc phc nhng h hng cỏc t hp mỏy v h thng ca ụ tụ hn ch cỏc tai nn cỳ th xy trn ng - i vi lỏi xe ụ tụ phi c bit chỳ trng n cụng vic bo dng k thut hng ngy Trong ú cn ht sc chỳ ý n tỡnh trng k thut ca h thng phanh: ỏp sut du phanh, cht lng du phanh, hnh trỡnh t ca bn p phanh, cỏc ng ng dn, c bit l s hot ng ca cỏc cm bin tc quay, vỡ ch cn tớn hiu a v b vi x lý sai thỡ h thụng ABS s khụng hot ng hoc hot ng khụng hiu qu 83 83 - Lỏi xe phi luụn chỳ ý n tỡnh trng cht lng mt ng iu khin xe chy vi tc an ton Bi vỡ xe chuyn ng trờn ng thc s khụng bng phng v thiu ng nht ca mt ng, mũn hoa lp v ỏp sut lp cng gõy lờn s khỏc bit nhiu v kh nng bỏm ca hai vt bỏnh xe nờn phanh s dn n s mt cõn i lc phanh theo trc dc ụ tụ, gõy mt n nh hng i vi lnh vc nghiờn cu: - Tip tc m rng kho sỏt nh hng ca cỏc thụng s kt cu nhm ti u hoỏ quỏ trỡnh chuyn ng ca ụ tụ phanh - M rng hn na mụ hỡnh toỏn kho sỏt cỏc thụng s nh s n nh hng, kh nng iu khin phanh gp - M rng kho sỏt sõu hn na v cỏc khỏc lnh vc ng lc hc chuyn ng ca ụ tụ, a thờm vo cc h thng iu khin ng lc hc: ASR, EBD, H thng treo 84 84 TI LIU THAM KHO Ti liu ting Vit Bựi Hi Triu, Hn Trung Dng, Dng Tin Ho, Nụng Vn Vỡn(2001), ễtụ - Kỏy kộo NXB Khoa hc k thut inh Ngc n(1995), Khai thỏc k thut cỏc kt cu mi ca ụtụ hin i 1995, NXB Khoa hc k thut Ngụ Thanh Bc(1995), ễtụ cỏc nc t bn, NXB khoa hc k thut Nguyn Hu Cn, D Quc Thnh, Phm Minh Thỏi, Nguyn Vn Ti, Lờ Th Vng (1996), Lý thuyt ụ tụ - Mỏy kộo, NXB Khoa hc k thut, H Ni Phm Hu Nam(1991), Nhgiờn cu phng phỏp ỏnh giỏ hiu qu ụtụ, Lun ỏn PTS Phm Vn T, Lng Vn Vt (2004), C hc lý thuyt, Trng i hc Nụng nghip I Nguyn Khc Trai (1997), Tớnh iu khin v qu o chuyn ng ca ụ tụ, Nh xut bn GTVT Nguyn Khc Trai, m Hong Phỳc (2001), Mụ t qu o chuyn ng ca ụtụ phanh, ti nghiờn cu khoa hc, T2002-34-2001 HBK-HN Nụng Vn Vỡn (2003), ng lc hc chuyn ng ụ tụ mỏy kộo, Trng i hc Nụng nghip I 10 Nụng Vn Vỡn, Hn Trung Dng (2002), ng dng sensor tc V1Datron nghiờn cu tớnh cht chuyn ng ca ụ tụ mỏy kộo, NXB 85 85 Nụng nghip, H Ni 11 Antụnụp A.S(1978), Lý thuyt n nh bỏnh xe ln nhiu cu, NXB Mir Maxcva 12 ng Tin Ho, iu Khin in T Trong ụtụ Mỏy kộo, Trng i hc Nụng nghip I 13.Genbom H(1974) Cỏc ng lc hc phanh v quỏ trỡnh hot ng ca h thụng phanh phc hp, NXB Mir Maxcva Ti liu ting Anh 14 DATALOG GmbH (2000), DASYLab version 5.6 Use Guide, Germany 15 Datron-Messtechnik GmbH (2000), Datron V-sensor User Manual, Germany 86 86 MC LC 87 87 [...]... chỉnh nhỏ của mô men phanh để tránh dao động hệ thống di động 2.4 Cấu tạo hệ thống chống bó cứng bánh xe( ABS) trên xe INNOVA Hình 2.9 Sơ đồ cấu tạo hệ thống ABS trên xe INNOVA Cấu tạo cơ bản hệ thống phanh ABS trên xe INNOVA đời 2006 về nguyên lý chung không có gi khác về căn bản so với các dòng xe khác Hai bánh trước được trạng bị phanh đĩa, hai bánh sau phanh trống, điều khiển ABS bốn kênh độc lập... 8-Trục bánh xe; 9-Má phanh; 10-Đĩa phanh; 11-Rãnh tản nhiệt Hệ thống phanh dẫn động bằng khí nén và thủy lực hiện nay đã đáp ứng các yêu cầu của hệ thống phanh trong trường hợp phanh bình thường, tuy nhiên khi các lái xe cần dừng ôtô khẩn cấp, các bánh xe có thể bị bó cứng vì lực phanh quá lớn do đạp phanh đột ngột Khi đó quãng đường phanh cũng như thời gian phanh đều tăng lên, ôtô bị trượt lết trên đường,... tính tổng quát của nó trước khi trình bày mô hình toán học đề nghị chấp nhận một số giả thiết sau: + Quá trình phanh là phanh gấp + Trong quá trình phanh người lái không đánh tay lái + Ngoài lực phanh do khả năng bám của các bánh xe sinh ra, ảnh hưởng của các ngoại lực khác đến quá trình phanh coi như không đáng kể + Lực kích động duy nhất gây mất ổn định chuyển động khi phanh là quá trình phanh diễn... của hệ thống phanh Nhờ tác động rất nhanh của máy tính, tần số đóng mở van điện từ có thể đạt được từ 15÷30 lần /giây, do đó áp lực phanh trong xylanh phanh hay lực phanh trên các bánh xe được phanh luôn có giá trị tối ưu, gần với giá trị lực phanh làm bó cứng bánh xe Việc điều khiển diễn ra hoàn toàn tự động, 15 15 không phụ thuộc vào ý định của người lái Hệ thống có thể điều khiển từng bánh xe riêng... đó lực phanh có thể giảm nhưng lại giảm ở tất cả các bánh xe được phanh, cả ở bánh bị bó cứng cũng như bánh chưa bị bó cứng Vì vậy chất lượng phanh không tốt và đặc biệt là người lái vẫn không kiểm soát được tình trạng bó cứng bánh xe khi phanh Chỉ có điều khiển điện tử quá trình phanh, hiện tượng bó cứng bánh xe khi phanh, cũng như điều khiển lực phanh tối ưu mới có thể thực hiện được Theo sơ đồ trên. .. phận phanh bánh xe hoạt động, thực hiện phanh bánh xe lại Khi tốc độ góc của bánh xe được phanh giảm đến một giá trị nhất định, lực phanh tăng đến lực phanh tối ưu, ngay sau đó máy tính kích hoạt van điện từ hút con trượt lên vị trí như hình 2.8 Con trượt ngăn xylanh phanh bánh xe 17 17 khỏi hệ thống đường dầu chung, giữ nguyên áp suất trong xylanh phanh bánh xe, lực phanh cố định Vận tốc góc của xe. .. mặt đường - Hệ trục toạ độ OX Y Z là hệ toạ độ di động được đặt tại trọng tâm ô tô Trong đó: Pfi: lực cản lăn trên các bánh xe Zi: phản lực pháp tuyến của các bánh xe Ryi: phản lực ngang của các bánh xe Mq: mômen xoay Mcq: mômen cản qoay của bánh xe Mqt: mômen quán tính của bánh xe PJX: lực quán tính theo phương các trục tương ứng Pω: lực cản không khí P1,2,3,4: lực phanh trên các bánh xe Từ mô hình... lệch lực phanh khác nhau giữa các bánh xe Do ảnh hưởng của các thông số kết cấu của xe: khi phanh xe xuất hiện mô men xoay thân xe, mô men này làm xe chuyển động theo một quĩ đạo cong, đồng thời xuất hiện lực ly tâm Lực ly tâm này làm tải trọng tác dụng lên các bánh xe bị phân phối lại - Trong thực tế có rất nhiều nguyên nhân khác ngây mất cân bằng lực phanh dẫn đến mất ổn định trong quá trình phanh, ... bánh xe Ta có: ∆Π= 0 21 21 Hơn nữa công của các lực khác rất nhỏ so với công của lực phanh vì vậy có thể coi : ΣA=Ap (2.8) Ta có công AP trên các bánh xe bị phanh: AP =ΣMP.αi =PP.SP(1-λ) Trong đó: ΣMP: tổng mô men phanh trên các bánh xe αi: góc quay của các bánh xe trong khoảng thời gian vận tốc giảm từ V1 đến V2 Từ phương trình 2.14 cho ta thấy công sinh ra phải có giá trị bằng với động năng chuyển động. .. qua các lực đàn hồi của cơ cấu treo + Toạ độ trọng tâm của ô tô nằm trên mặt phẳng đối xứng dọc của ô tô + Coi mômen phanh sinh ra trên bốn bánh của ô tô là như nhau + Tình trạng mặt đường, tình trạng lốp xe trên bốn bánh là như nhau + Quá trình phanh diễn ra trên đường phẳng không có độ dốc dọc và dốc ngang 3.1 Mô hình cơ học Trong nghiên cứu động lực học ô tô máy kéo trường hợp tổng quát ta có mô hình ... Bt -(X1-X2-Pf1+Pf2) cos βt Bs X4+Pf4) + N.e = (3.26) Dấu viết phương trình lấy theo chiều trục toạ độ Ry3 Ry2 Ry4 Ry1 ts l a b Pω X2 44 -(X3-Pf3- 44 X1 X4 X3 Pf3 Pf4 Pf2 Pf1 mv mv(α + ε ) v... -Pf4 - α + ε α +mv( α + ε )-(Ry1+Ry2-Ry3-Ry4) = Pω )= (3.27) (3.28) Bt Bs +[(Ry1+Ry2)a-(Ry3+Ry4)b- (X1-X2-Pf1+Pf2) - (X3-Pf3-X4+Pf4) ] = (3.29) Đặt: A = (Ry1+Ry2-Ry3-Ry4) B = (X1+X2+X3+X4... (Ry1+Ry2-Ry3-Ry4) B = (X1+X2+X3+X4 -Pf1-Pf2 -Pf3 -Pf4 - Pω ) Bt Bs C=[(Ry1+Ry2)a-(Ry3+Ry4).b - (X1-X2-Pf1+Pf2) - (X3-Pf3-X4+Pf4) ] Thay vào phương trình ta 46 46 -m +mv( v -m v α ) +B=0 (3.30) )- A =