Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển thích nghi mô phỏng chuyển động sàn tàu thủy trên cơ cấu delta robot

ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HCM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA  NGUYỄN ĐÌNH VƯƠNG NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI MƠ PHỎNG CHUYỂN ĐỘNG SÀN TÀU THỦY TRÊN CƠ CẤU DELTA ROBOT DESIGN OF ADAPTIVE CONTROL SYSTEM TO SIMULATE SHIP MOTION ON A DELTA ROBOT Chuyên ngành : KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ Mã số : 60520114 LUẬN VĂN THẠC SĨ TP HỒ CHÍ MINH, tháng 07 năm 2018 CƠNG TRÌNH ĐƯỢC HỒN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA - ĐHQG - HCM Cán hướng dẫn khoa học : PGS.TS Nguyễn Duy Anh Cán chấm nhận xét :PGS.TS Võ Tường Quân Cán chấm nhận xét :TS Võ Hoàng Duy Luận văn thạc sĩ bảo vệ Trường Đại học Bách Khoa, ĐHQG Tp HCM ngày 04 tháng 07 năm 2018 Thành phần Hội đồng đánh giá luận văn thạc sĩ gồm: 1.Chủ tịch hồi đồng: PGS.TS Nguyễn Tấn Tiến 2.Thư ký hội đồng: TS Phùng Trí Cơng 3.Ủy viên phản biện 1: PGS.TS Võ Tường Quân 4.Ủy viên phản biện 2: TS Võ Hoàng Duy 5.Ủy viên hội đồng: TS Ngô Hà Quang Thịnh Xác nhận Chủ tịch Hội đồng đánh giá LV Trưởng Khoa quản lý chuyên ngành sau luận văn sửa chữa (nếu có) CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG PGS.TS NGUYỄN TẤN TIẾN TRƯỞNG KHOA PGS.TS NGUYỄN HỮU LỘC ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HCM CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA Độc lập - Tự - Hạnh phúc NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: NGUYỄN ĐÌNH VƯƠNG MSHV :7140376 Ngày, tháng, năm sinh : 03/06/1991 Nơi sinh : Quảng Ngãi Chuyên ngành : Kỹ thuật điện tử Mã số : 60520114 I TÊN ĐỀ TÀI:  Tiếng Việt: Nghiên cứu thiết kế điều khiển thích nghi mơ chuyển động sàn tàu thủy cấu Delta Robot  Tiếng Anh: Design of adaptive control system to simulate ship motion on a delta robot II NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG:  Nghiên cứu sở lý thuyết Delta Robot: tốn động học, động lực học khơng gian làm việc  Mơ hình hóa cấu Delta Robot, cấu chấp hành  Mô hoạt động phần mềm Matlab Simulink  Xây dựng hệ điều khiển thích nghi: điều khiển sàn tàu thủy bám theo quỹ đạo mong muốn, khử sai số mơ hình, đảm bảo chất lượng điều khiển tải hay thông số mô hình thay đổi  Áp dụng giải thuật điều khiển cấu Delta Robot III NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 10/07/2017 IV NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 17/06/2018 V CÁN BỘ HƯỚNG DẪN : PGS.TS NGUYỄN DUY ANH Tp HCM, ngày tháng năm 2018 CÁN BỘ HƯỚNG DẪN CHỦ NHIỆM BỘ MÔN ĐÀO TẠO PGS.TS NGUYỄN DUY ANH TS PHẠM CÔNG BẰNG TRƯỞNG KHOA PGS.TS NGUYỄN HỮU LỘC LỜI CẢM ƠN LỜI CẢM ƠN Xin gửi lời cảm ơn chân thành sâu sắc đến quý Thầy, Cô, đặc biệt Thầy Nguyễn Duy Anh, tận tình hướng dẫn, truyền đạt kiến thức kinh nghiệm q báu giúp tơi vững vàng hồn thành đề tài Đồng thời tạo tảng tri thức giúp tiếp tục nghiên cứu làm việc Con xin cảm ơn Ba, Má! Người sinh nuôi nấng con, tạo điều kiện cho học, theo đuổi đam mê nghiên cứu khoa học nói chung lý thuyết Toán, lý thuyết điều khiển tự động nói riêng Và xin cảm ơn bạn bè, đồng nghiệp Vợ Xuân Trâm tạo điều khiện thuận lợi, hỗ trợ tinh thần suốt trình học tập nghiên cứu đề tài Đề tài thực với niềm đam mê túy Mặc dù nỗ lực để hoàn thiện, đề tài khơng tránh khỏi sai sót giới hạn mặt thời gian, mong nhận ý kiến đóng góp từ q Thầy, Cơ bạn đọc Hồ Chí Minh, ngày 11 tháng 06 năm 2018 Sinh viên thực Nguyễn Đình Vương i TĨM TẮT LUẬN VĂN TĨM TẮT LUẬN VĂN Theo nghiên cứu World Shipping Council (WSC), “The Office of National Marine Sanctuaries”, ta thấy tình trạng mác, hư hỏng container, hư hỏng tàu, thuyền ngày trở nên trầm trọng Thực tế đặt yêu cầu xây dựng mơ hình có khả mơ chuyển động sàn tàu Từ kiểm tra, đánh giá mức độ an toàn kết cấu sàn, kết cấu xếp container nhằm hạn chế nguy hư hỏng, mác container tàu thuyền Đề tài “THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN CƠ CẤU DELTA ROBOT MÔ PHỎNG CHUYỂN ĐỘNG SÀN TÀU THỦY” vừa giải vấn đề thực tế nêu trên, vừa tạo môi trường để nghiên cứu chuyên sâu cấu “Vertical structure delta robot” Cơ cấu “Vertical structure delta robot” sử dụng khớp Các-đăng kết hợp với cụm gối tựa bị động cho phép mô ba chuyển động sàn tàu thủy: chuyển động tiến, lùi, quay trái, quay phải, nâng lên hạ xuống Mơ hình khí mơ hình mơ Matlab Simulink thiết kế thực, ta xây dựng giải thuật điều khiển thích nghi điều khiển cấu di chuyển bám theo quỹ đạo mong muốn đồng thời khử sai số mơ hình nhiễu, đảm bảo chất lượng điều khiển SUMMARY According to the research of World Shipping Council (WSC) and “The Office of National Marine Sanctuaries”, it shows that situation of losing, damaging of containers and ships becomes more serious It requires to build model being able to simulate movement of the ship deck Base on this model, we can measure, evaluate the safety, stability of deck structure, arrangement of containers to reduce the risk of losing, damaging of containers and ships The thesis “THE RESEARCH ON DESIGNING, MANUFACTURING AND CONTROL SHIP MOTION SIMULATION” is not only a solution for the issue above, but also an environment to research about “Vertical structure delta robot” The “Vertical structure delta robot” with “Universal Joint” combined with a passive support, allows to simulate basic movements of ship deck: surge, sway and yaw Real and simulation model are designed and implemented Then, an adaptive controller is designed to control robot follow desired trajectory, cancel noise, model error and ensure the control quality ii LỜI CAM ĐOAN LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan: Luận văn thạc sĩ với đề tài “THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN CƠ CẤU DELTA ROBOT MƠ PHỎNG CHUYỂN ĐỘNG SÀN TÀU THỦY” cơng trình nghiên cứu cá nhân tơi, khơng chép Các nội dung nghiên cứu, kết đề tài trung thực chưa cơng bố hình thức trước Những số liệu bảng biểu phục vụ cho việc phân tích, nhận xét đánh giá tác giá thu thập từ nguồn khác có ghi rõ phần tài liệu tham khảo Tôi xin chịu hồn tồn trách nhiệm cơng trình nghiên cứu riêng mình! Tp HCM, ngày ……tháng……năm…… Người cam đoan iii MỤC LỤC MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN i TÓM TẮT LUẬN VĂN ii LỜI CAM ĐOAN iii MỤC LỤC iv DANH SÁCH HÌNH ẢNH vii DANH SÁCH BẢNG BIỂU xi CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Tình hình nghiên cứu ngồi nước 1.2.1 Giới thiệu thiết kế mô chuyển động 1.2.2 Các nghiên cứu liên quan 1.3 Dao động tàu thủy 1.4 Mục tiêu, nhiệm vụ luận văn 1.5 Tổ chức luận văn CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT VỀ DELTA ROBOT 2.1 Bậc tự Vertical linear Delta robot 2.2 Động học 2.2.1 Động học ngược 2.2.2 Động học thuận 2.3 Ma trận Jacobian 10 2.4 Phân tích không gian làm việc 12 2.5 Động lực học nguyên lý công ảo 16 CHƯƠNG 3: MƠ HÌNH CƠ KHÍ, MẠCH ĐIỆN VÀ MƠ PHỎNG 19 iv MỤC LỤC 3.1 Mơ hình khí 19 3.1.1 Yêu cầu thiết kế 19 3.1.2 Cụm chi tiết dẫn động 19 3.1.3 Cụm chi tiết nâng đỡ sàn tàu 20 3.1.4 Khung máy 21 3.1.5 Động truyền động 22 3.1.6 Tổng thể mơ hình khí 26 3.2 Hệ thống mạch điện 27 3.2.1 Yêu cầu hệ thống 27 3.2.2 Mạch vi điều khiển STM32F4 Discovery 27 3.2.3 Mạch công suất điều khiển động 28 3.2.4 Mạch giao tiếp với máy tính 30 3.2.5 Mạch cảm biến đo góc nghiêng 30 3.2.6 Nguồn điện 31 3.3 Mơ hình mơ Delta Robot phần mềm Matlab 32 CHƯƠNG 4: GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN 36 4.1 Đặt vấn đề 36 4.2 Mô hình mơ 37 4.2.1 Mơ hình động DC 37 4.2.2 Ước lượng thông số đối tượng 41 4.2.3 Thiết kế điều khiển tốc độ động DC 44 4.2.4 Bộ điều khiển PID 54 4.3 Điều khiển cấu khí Delta Robot 55 4.3.1 Điều khiển động 55 4.3.2 Giao diện mô điều khiển Matlab 56 v MỤC LỤC 4.3.3 Truyền nhận giải mã liệu máy tính vi điều khiển 59 4.3.4 Chương trình điều khiển cấu Delta robot 61 CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ, NHẬN XÉT VÀ ĐÁNH GIÁ 64 5.1 Điều khiển vận tốc động 64 5.1.1 Hệ điều khiển tự chỉnh định gián tiếp 64 5.1.2 Hệ điều khiển thích nghi theo mơ hình chuẩn (MRAS) 66 5.2 Điều khiển mơ hình mơ 68 5.3 Mơ hình thực nghiệm 72 5.4 Thực nghiệm sai số 73 5.5 Tổng kết đánh giá kết 74 5.6 Phương án khắc phục hạn chế hướng phát triển đề tài 75 TÀI LIỆU THAM KHẢO 76 vi DANH SÁCH HÌNH ẢNH DANH SÁCH HÌNH ẢNH Hình 1.1 - Hệ thống mô máy bay Sanders Teacher vào năm 1910 Hình 1.2 - Hệ thống mơ chuyển động hai bậc tự hai khớp xoay Hình 1.3 - Hệ thống mơ lái xe ô tô ba bậc tự Hình 1.4 - Hệ thống mô máy bay CAE 7000 series A320 FFS Hình 2.1 - Hệ tọa độ gắn với robot Hình 2.2 - Toạ độ điểm hệ tọa độ Hình 2.3 - Toạ độ điểm hệ tọa độ ’ ’ ’ ’ Hình 2.4 - Ba hình cầu giao hai điểm Hình 2.5 - Mặt cắt không gian làm việc nhánh robot 12 Hình 2.6 - Khơng gian làm việc delra robot 14 Hình 2.7 - Mặt cắt khơng gian làm việc ∈ Hình 2.8 - Mặt cắt khơng gian làm việc ∈ , + 15 + 2, + 16 Hình 3.1 - Khớp nối chữ thập 19 Hình 3.2 - Khớp trục 19 Hình 3.3 - Mối lắp khớp trục khớp nối chữ thập 19 Hình 3.4 - Cụm đỡ delta 20 Hình 3.5 - Cụm đỡ sau 20 Hình 3.6 - Vịng đệm lăn chéo 20 Hình 3.7 - Thiết kế khung đế 22 Hình 3.8 - Sơ đồ phân tích lực tác dụng lên vít-me đai ốc bi 23 Hình 3.9 - Tổng thể mơ hình 3D sau thiết kế 26 Hình 3.10 - Kết qua kiểm tra chuyển vị khâu delta 26 Hình 3.11 - Kết qua kiểm tra ứng suất khâu delta 26 Hình 3.12 - Sơ đồ khối hệ thống mạch điện 27 vii CHƯƠNG 4: GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN gian ngắt xung timer tương ứng Để thực việc cập nhật tần số PWM hay thời gian ngắt xung timer, dựa vào giá trị prescaler sẵn có, ta tính lại chu kỳ timer (timer period) thực cấu hình lại timer Thao tác gọi reset timer Các biến D_1, D_2, D_3 lưu giữ thông tin quy định chiều quay tương ứng với chiều di chuyển vít me Nếu D_1, D_2, D_3 có giá trị “U” vít me 1,2,3 có chiều lên ngược lại Trước bật động cơ, ta phải thưc thao tác reset timer để cập nhật tần số xung PWM thời gian ngắt xung Đối với thông số xung cần đáp ứng động cơ, ta cần kiểm tra xem số xung có rơi vào trường hợp đặc biệt (bằng “0”) hay khơng, sau thực bật động Các động bật timer ngắt tràn, cờ ngắt timer bật lên Chương trình ngắt timer tắt ba động Sau vi điều khiển tiến hành đọc thơng số góc đo về, gởi frame truyền thơng số góc đo máy tính Matlab sử lý frame truyền nhận được, lưu giá trị góc đọc thời điểm lưu vào mảng liệu khởi tạo trước Chương trình điều khiển chạy lại lần Matlab gởi frame vị trí cần đáp ứng 63 CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ, NHẬN XÉT VÀ ĐÁNH GIÁ CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ, NHẬN XÉT VÀ ĐÁNH GIÁ Trong chương này, tiến hành áp dụng điều khiển thiết kế lên mô hình mơ mơ hình khí nhằm:  Kiểm nghiệm thiết kế khí, thiết kế mạch điện  Kiểm nghiệm giải thuật điều khiển xây dựng  Thu thập, nhận xét đánh giá chất lượng điều khiển  Đưa định hướng, phương pháp cải thiện hệ thống 5.1 Điều khiển vận tốc động 5.1.1 Hệ điều khiển tự chỉnh định gián tiếp Hình 5.1 - Thơng số ước lượng động DC Hình 5.1 cho thấy thơng số ước lượng động hội tụ sau khoảng 20 chu kỳ ℎô ℎô ố ố = −0,9988 = 1,21.10 = 0,1555 = 0,00132 ℎì ℎ ℎự ℎì ℎ ướ ượ ⎧ (20) = −0,9904 ⎪ (20) = −0,0110 ⎨ (20) = 0,15501 ⎪ (20) = 0,00260 ⎩ Ta thấy thông số ước lượng hội tụ đến thông số thực nhanh, sau 20 chu kỳ lấy mẫu thông số ước lượng với sai số khoảng 15% Đáp ứng hệ tự chỉnh định 64 CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ, NHẬN XÉT VÀ ĐÁNH GIÁ đáp ứng tốt mơ hình chuẩn Thơng số ước lượng liên tục để cập nhật điều khiển Hình 5.1, 2,5s ta tăng tải động lên gấp 10 lần từ 1,12.10 ( ) lên = 1,12.10 ( = ), hệ thống cập nhật cho đáp ứng tốt sau 0,2s Trong tín hiệu mong muốn, ứng mơ hình chuẩn tín hiệu điện áp cấp cho động cơ, đáp ứng động Hình 5.2 - Thơng số ước lượng cập nhật trực tuyến Hình 5.3 - Đáp ứng tốc độ động DC mơ hình chuẩn 65 đáp CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ, NHẬN XÉT VÀ ĐÁNH GIÁ 5.1.2 Hệ điều khiển thích nghi theo mơ hình chuẩn (MRAS) Hình 5.4 - Đáp ứng tốc độ động với Trong Hình 5.4, , , =2 đáp ứng mơ hình chuẩn, đáp ứng động DC tín hiệu điều khiển động Sau chu kỳ đầu thích nghi đáp ứng động bám theo đáp ứng mơ hình chuẩn a 66 CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ, NHẬN XÉT VÀ ĐÁNH GIÁ b Hình 5.5 - Đáp ứng tốc độ động theo Hình 5.5a, ta thấy điều khiện đầu thay đổi, chất lượng đáp ứng hệ thay đổi theo: ℎỏ: ℎệ ℎí ℎ ℎ ℎậ : ℎệ ℎí ℎ ℎ ℎ ℎ ℎư â ọ ố Nên ta cần thực nghiệm nhiều lần để chọn giá trị ấ ổ đị ℎ cho đáp ứng tốt Hình 5.5b đáp ứng tốc độ sau ta thay đổi giá trị ban đầu điều khiển gần với giá trị hội tụ, đáp ứng lúc tốt đáp ứng Hình 5.5a mà giá trị ban đầu Hình 5.6, 5.7 thể hệ MRAS dùng luật MIT không đảm bảo thông số điều khiển hội tụ đến giá trị “đúng”, gây bất ổn định cấu trúc điều khiển chưa phù hợp Tuy chu kỳ đầu tiên, đáp ứng tốc độ động tốt chu kỳ vọt lố đáp ứng hệ thống lên đến 300%, sau hệ dần ổn định chất lượng điều khiển tốt Hình 5.6 - Chất lượng đáp ứng tốc độ động không ổn định 67 CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ, NHẬN XÉT VÀ ĐÁNH GIÁ Hình 5.7 - Thơng số điều khiển không hội tụ đến giá trị 5.2 Điều khiển mơ hình mơ Di chuyển theo đoạn thẳng: cho đầu công tác di chuyển từ điểm đầu A (0; 0; 439,703) mm đến điểm cuối B (50; 40; 539,703) mm Hình 5.8 - Đáp ứng vị trí ba khâu trượt di chuyển theo đoạn thẳng 68 CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ, NHẬN XÉT VÀ ĐÁNH GIÁ Hình 5.9 - Sai số vị trí ba khâu trượt di chuyển theo đoạn thẳng Hình 5.8, Hình 5.9 thể hiển đáp ứng vị trí thực tế vị trí mong muốn khâu trượt, với : 1, : 1, : vị trí mong muốn, : 2, : 2, : vị trí thực tế Sai số tối đa 4mm Hình 5.10 - Đáp ứng vị trí đầu cơng tác di chuyển theo đoạn thẳng 69 CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ, NHẬN XÉT VÀ ĐÁNH GIÁ Hình 5.11 - Sai số vị trí đầu cơng tác di chuyển theo đoạn thẳng Hình 5.8, Hình 6.9 thể đáp ứng vị trí thực tế vị trí mong muốn đầu công tác Sai số tối đa đầu công tác 0,2 mm nhỏ nhiều so với sai số khâu trượt, điều chứng tỏ vòng điều khiển lớn PID bù sai số mơ hình sai số mơ hình hóa Trong khoảng 1s đầu, hệ thống ước lượng thích nghi nên có dao động với biên độ giảm dần, để giảm tượng dao động này, ta cho thể cài đặt thông số ban đầu cho ước lượng gần với giá trị thực Hình 5.12 - Sai số vị trí chỉnh giá trị ban đầu thông số ước lượng 70 CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ, NHẬN XÉT VÀ ĐÁNH GIÁ Hình 5.13 - Sai số vị trí khâu chỉnh giá trị ban đầu thông số ước lượng Di chuyển theo phương trình sóng Airy: cho đầu cơng tác di chuyển theo đường tròn mặt phẳng song song với mặt phẳng Oyz, có tâm O (20; 40; 639,703) mm, biên độ 100mm tần số f=0,02Hz Hình 5.14 - Đáp ứng vị trí đầu cơng tác di chuyển theo mơ hình sóng Airy 71 CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ, NHẬN XÉT VÀ ĐÁNH GIÁ Hình 5.15 - Sai số vị trí đầu cơng tác di chuyển theo mơ hình sóng Airy Với quỹ đạo này, gia tốc mong muốn chọn gia tốc lớn mà mô hình khí đáp ứng được, nên sai số 0,5mm sai số lớn hệ thống điều khiển 5.3 Mơ hình thực nghiệm Dựa phương án thiết kế điện đề cập Chương 3, mơ hình Delta Robot chế tạo có kích thước giống với kích thước thiết kế Để giảm chi phí chế tạo, khớp cụm delta khớp xoay, khớp trượt làm vật liệu mica Kết thu mơ Hình 5.12 72 CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ, NHẬN XÉT VÀ ĐÁNH GIÁ Hình 5.16 - Mơ hình thực nghiệm 5.4 Thực nghiệm sai số Để điều khiển cụm delta đến vị trí, phải xem xét đến sai số quãng đường vít me quãng đường truyền vào Để xác định sai số này, ta dùng thước đo (độ phân giải mm) để đọc giá trị vít me Vì độ phân giải thước đo 1mm, nên để xác định sai số quãng đường vít me ta tiến hành đo sai số lặp lại Chúng ta tiến hành điều khiển vít me di chuyển lên xuống nhiều lần, trình lặp lặp lại phát vít me sai mm Hình 5.17 - Thước đo để xác định sai số lặp lại động 73 CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ, NHẬN XÉT VÀ ĐÁNH GIÁ Bảng 5.1: Kết thực nhiệm sai số lặp lại Quãng đường di chuyển Số lần lặp Sai số 5mm mm 10mm 13 mm 20mm 12 mm 30mm 16 mm 5.5 Tổng kết đánh giá kết Luận văn thực nhiệm vụ sau:  Thiết kế, thi công hệ thống cơ-điện để điều khiển mơ hình khí  Mơ hình hóa, mô hệ thống cấu Delta Robot Matlab Simulink  Thiết kế hệ điều khiển gồm hai vòng hồi tiếp: vịng hồi vị trí sử dụng điều khiển PID vòng hồi tiếp vận tốc sử dụng điều khiển thích nghi tự chỉnh định gián tiếp điều khiển mơ hình mơ bám theo quỹ đạo mong muốn khử sai số mơ hình, thỏa mãn tiêu chất lượng tải hay thông số mơ hình thay đổi  Áp dụng điều khiển PID mơ hình khí điều khiển Delta Robot bám theo quỹ đạo mong muốn Mục tiêu nhiệm vụ đề tài đạt yêu cầu đề ra, nhiên nhiều điểm hạn chế thiếu sót như:  Bộ ước lượng làm việc chưa hiệu trường hợp đặc biệt dẫn tới đáp ứng chưa tốt thơng số mơ hình thay đổi  Hệ điều khiển tự chỉnh định gián tiếp cần thời gian đầu để ước lượng thông số đối tượng cập nhật điều khiển  Bộ điều khiển thích nghi theo mơ hình chuẩn hoạt động chưa tốt, đáp ứng nhanh cần phải cân chỉnh, kiểm nghiệm trước  Các mơ hình đối tượng mơ hình hóa dạng bản, chưa thể hết thành phần hệ thống điều khiển thực tế  Chưa làm rõ vấn đề tính toán tần số dao động 74 CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ, NHẬN XÉT VÀ ĐÁNH GIÁ 5.6 Phương án khắc phục hạn chế hướng phát triển đề tài Từ hạn chế nêu trên, đề tài phát triển thêm số hướng để khắc phục phát triển sau:  Tối ưu ước lượng thơng số để ước lượng thơng số xác  Kết hợp ưu điểm hai hệ điều khiển thích nghi tự chỉnh định gián tiếp thích nghi theo mơ hình chuẩn để cải thiện chất lượng điều khiển  Hiện thực giải thuật điều khiển mô hình khí  Mơ hình hóa thêm đối tượng như: encoder, cảm biến đo góc nghiêng, ADC, DAC, mơ-đun PWM, Driver điều khiển động để hồn thiện mơ hình mơ 75 TÀI LIỆU THAM KHẢO TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] M Bouri, R Clavel, The Linear Delta: Development and Application [2] Xin-Jun Liu, A New Approach to the Design of a Delta robot with a Desired Workspace [3] J Brinker & B Corves, (2015), A Survey on Parallel Robots with Delta-like Architecture, Aachen University [4] Robert L Williams II, (2015), The Delta Parallel Robot: Kinematics Solutions, Mechanical Engineering, Ohio University [5] Cross-Roller Ring THK, cataloge [6] LM Guide Actuator- KR THK, cataloge [7] DBASIX (2012), handbook [8] Lộc, N.H Cơ sở thiết kế máy Nhà Xuất Bản Đại Học Quốc Gia Thành Phố Hồ Chí Minh [9] Quế, T.H Vẽ kỹ thuật khí-Tập 1, Tập Nhà Xuất Bản Giáo Dục Việt Nam [10] Tốn, N.Đ Dung Sai Và Lắp Ghép Nhà Xuất Bản Giáo Dục Việt Nam 76 LÝ LỊCH TRÍCH NGANG TĨM TẮT LÝ LỊCH KHOA HỌC Bản thân Họ tên khai sinh: Nguyễn Đình Vương Phái: Nam Sinh ngày: 03/06/1991 Nơi sinh: Quảng Ngãi Dân tộc: Kinh Tôn giáo: Không Địa thường trú: xã Tịnh Khê, Quảng Ngãi, tỉnh Quảng Ngãi Địa liên lạc: CC D1, KDC Phú Lợi, P7, Q8, Tp HCM Điện thoại: 0979245267 Email: nguyendinhvuong.qn@gmail.com Quá trình đào tạo a ĐẠI HỌC Tốt nghiệp Trường/Viện: Đại học Bách Khoa Tp.HCM Ngành học: Điện-Điện tử Loại hình đào tạo: Chính quy Thời gian đào tạo từ năm: 2009 đến năm: 2014 Xếp loại tốt nghiệp: Khá b SAU ĐẠI HỌC Học cao học/làm NCS từ năm: 2014 đến năm: 2018 Đại học Bách Khoa Tp.HCM Chuyên ngành: Kỹ Thuật Cơ Điện Tử Ngày nơi bảo vệ luận văn thạc sĩ: 04/07/2018, Hội trường B11, Đại học Bách Khoa Tp.HCM Quá trình học tập làm việc thân (từ học đại học đến nay): Từ Ngày Đến Ngày Học làm việc Ở đâu Thành tích học tập Học tập ngành ĐiệnĐiện Tử, chuyên ngành 08/2009 04/2014 ĐH Bách Khóa Tp HCM Tự Động Hóa Điều Khiển Điểm TB: 7.53 Học thạc sĩ chuyên 08/2014 04/2018 ngành "Kỹ Thuật Cơ Điện Tử" ĐH Bách Khoa Tp HCM Điểm TB: 7.48 Kỹ sư phần mềm tự 08/2014 08/2018 động hóa ơ-tơ Cơng ty TNHH Robert Bosch Engineering and Business Solutions Việt Nam 77 ... ĐIỀU KHIỂN CƠ CẤU DELTA ROBOT MÔ PHỎNG CHUYỂN ĐỘNG SÀN TÀU THỦY” vừa giải vấn đề thực tế nêu trên, vừa tạo môi trường để nghi? ?n cứu chuyên sâu cấu “Vertical structure delta robot? ?? Cơ cấu “Vertical... giải vấn đề nêu trên, đề tài tiến hành thiết kế hệ thống mô chuyển động sàn tàu thủy nhằm mục đích tạo dao động mô theo chuyển động sàn tàu thủy Hệ thống hỗ trợ cho cơng tác nghi? ?n cứu, phân tích... động học, động lực học chủ yếu đánh giá không gian làm việc, sai số mơ hình, khơng sâu vào giải thuật điều khiển  NGHI? ?N CỨU, THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN CƠ CẤU DELTA ROBOT MÔ PHỎNG CHUYỂN ĐỘNG SÀN