- Nghiên cứu cơ sở lý thuyết của Delta Robot: bài toán động học, động lực học và không gian làm việc - Mô hình hóa cơ cấu Delta Robot, cơ cấu chấp hành - Mô phỏng hoạt động trên phần mềm Matlab Simulink - Xây dụng hệ điều khiển thích nghi: điều khiển sàn tàu thủy bám theo quỹ đạo mong muốn, khử sai số mô hình, đảm bảo chất luợng điều khiển khi tải hay thông số mô hình thay đổi - Áp dụng giải thuật điều khiển trên cơ cấu Delta Robot
ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HCM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA NGUYỄN ĐÌNH VƯƠNG NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI MƠ PHỎNG CHUYỂN ĐỘNG SÀN TÀU THỦY TRÊN CƠ CẤU DELTA ROBOT DESIGN OF ADAPTIVE CONTROL SYSTEM TO SIMULATE SHIP MOTION ON A DELTA ROBOT Chuyên ngành : KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ Mã số : 60520114 LUẬN VĂN THẠC SĨ TP HỒ CHÍ MINH, tháng 07 năm 2018 CƠNG TRÌNH ĐƯỢC HỒN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA - ĐHQG - HCM Cán hướng dẫn khoa học : PGS.TS Nguyễn Duy Anh Cán chấm nhận xét :PGS.TS Võ Tường Quân Cán chấm nhận xét :TS Võ Hoàng Duy Luận vãn thạc sĩ bảo vệ Trường Đại học Bách Khoa, ĐHQG Tp HCM ngày 04 tháng 07 năm 2018 Thành phần Hội đồng đánh giá luận văn thạc sĩ gồm: Chủ tịch hồi đồng: PGS.TS Nguyễn Tấn Tiến Thư ký hội đồng: TS Phùng Trí Cơng ủy viên phản biện 1: PGS.TS Võ Tường Quân ủy viên phản biện 2: TS Võ Hoàng Duy ủy viên hội đồng: TS Ngô Hà Quang Thịnh Xác nhận Chủ tịch Hội đồng đánh giá LV Trưởng Khoa quản lý chuyên ngành sau luận văn sửa chữa (nếu có) CHỦ TỊCH HỘI ĐỊNG PGS.TS NGUYỄN TẤN TIẾN TRƯỞNG KHOA PGS.TS NGUYỄN HỮU LỘC ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HCM CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA Độc lập - Tự - Hạnh phúc NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: NGUYỄN ĐÌNH VƯƠNG MSHV :7140376 Ngày, tháng, năm sinh : 03/06/1991 Nơi sinh : Quảng Ngãi Chuyên ngành : Kỹ thuật điện tử Mã số : 60520114 L TÊN ĐỀ TÀI: - Tiếng Việt: Nghiên cứu thiết kế điều khiển thích nghi mơ chuyển động sàn tàu thủy cấu Delta Robot - Tiếng Anh: Design of adaptive control system to simulate ship motion on a delta robot II NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: - Nghiên cứu sở lý thuyết Delta Robot: toán động học, động lực học khơng gian làm việc - Mơ hình hóa cấu Delta Robot, cấu chấp hành - Mô hoạt động phần mềm Matlab Simulink - Xây dụng hệ điều khiển thích nghi: điều khiển sàn tàu thủy bám theo quỹ đạo mong muốn, khử sai số mơ hình, đảm bảo chất luợng điều khiển tải hay thông số mơ hình thay đổi - Áp dụng giải thuật điều khiển cấu Delta Robot III NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 10/07/2017 IV.NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 17/06/2018 V CÁN BỘ HUỚNG DẪN : PGS.TS NGUYỄN DUY ANH Tp HCM, ngày tháng năm 2018 CÁN BỘ HƯỚNG DẪN CHỦ NHIỆM BỘ MÔN ĐÀO TẠO PGS.TS NGUYỄN DUY ANH TS PHẠM CÔNG BÀNG TRƯỞNG KHOA PGS.TS NGUYỄN HỮU LỘC LỜI CẢM ƠN LỜI CẢM ƠN Xin gửi lời cảm ơn chân thành sâu sắc đến quý Thầy, Cô, đặc biệt Thầy Nguyễn Duy Anh, tận tình hướng dẫn, truyền đạt kiến thức kinh nghiệm q báu giúp tơi vững vàng hồn thành đề tài Đồng thời tạo tảng tri thức giúp tiếp tục nghiên cứu làm việc Con xin cảm ơn Ba, Má! Người sinh nuôi nấng con, tạo điều kiện cho học, theo đuổi đam mê nghiên cứu khoa học nói chung lý thuyết Tốn, lý thuyết điều khiển tự động nói riêng Và xin cảm ơn bạn bè, đồng nghiệp Vợ Xuân Trâm đâ tạo điều khiên thuận lợi, hỗ trợ tinh thần suốt trình học tập nghiên cứu đề tài Đề tài thực với niềm đam mê túy Mặc dù nỗ lực để hoàn thiện, đề tài khơng tránh khỏi sai sót giới hạn mặt thời gian, mong nhận ý kiến đóng góp từ q Thầy, Cơ bạn đọc Hồ Chí Minh, ngày 11 tháng 06 năm 2018 Sinh viên thực Nguyễn Đình Vương TĨM TẤT LUẬN VÃN TÓM TẮT LUẬN VÃN Theo nghiên cứu World Shipping Council (WSC), “The Office of National Marine Sanctuaries”, ta thấy tình trạng mác, hư hỏng container, hư hỏng tàu, thuyền ngày trở nên trầm trọng Thực tế đặt yêu cầu xây dựng mơ hình có khả mơ chuyển động sàn tàu Từ kiểm tra, đánh giá mức độ an toàn kết cấu sàn, kết cấu xếp container nhằm hạn chế nguy hư hỏng, mác container tàu thuyền Đề tài “THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIÊN CẤU DELTA ROBOT MÔ PHỎNG CHUYÊN ĐỘNG SÀN TÀU THỦY” vừa giải vấn đề thực tế nêu trên, vừa tạo môi trường để nghiên cứu chuyên sâu cấu “Vertical structure delta robot” Cơ cau “Vertical structure delta robot” sử dụng khớp Các-đăng kết hợp với cụm gối tựa bị động cho phép mô ba chuyển động sàn tàu thủy: chuyển động tiến, lùi, quay trái, quay phải, nâng lên hạ xuống Mô hình khí mơ hình mơ Matlab Simulink thiết kế thực, ta xây dựng giải thuật điều khiển thích nghi điều khiển cấu di chuyển bám theo quỹ đạo mong muốn đồng thời khử sai số mơ hình nhiễu, đảm bảo chất lượng điều khiển SUMMARY According to the research of World Shipping Council (WSC) and “The Office of National Marine Sanctuaries”, it shows that situation of losing, damaging of containers and ships becomes more serious It requires to build model being able to simulate movement of the ship deck Base on this model, we can measure, evaluate the safety, stability of deck structure, arrangement of containers to reduce the risk of losing, damaging of containers and ships The thesis “THE RESEARCH ON DESIGNING, MANUFACTURING AND CONTROL SHIP MOTION SIMULATION” is not only a solution for the issue above, but also an environment to research about “Vertical structure delta robot” The “Vertical structure delta robot” with “Universal Joint” combined with a passive support, allows to simulate basic movements of ship deck: surge, sway and yaw Real and simulation model are designed and implemented Then, an adaptive controller is designed to control robot follow desired trajectory, cancel noise, model error and ensure the control quality LỜI CAM ĐOAN LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan: Luận văn thạc sĩ với đề tài “THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIÊN CẤU DELTA ROBOT MƠ PHỎNG CHUN ĐỘNG SÀN TÀU THỦY” cơng trình nghiên cứu cá nhân tơi, khơng chép Các nội dung nghiên cứu, kết đề tài trung thực chưa cơng bố hình thức trước Những số liệu bảng biểu phục vụ cho việc phân tích, nhận xét đánh giá tác giá thu thập từ nguồn khác có ghi rõ phần tài liệu tham khảo Tôi xin chịu hồn tồn trách nhiệm cơng trình nghiên cứu riêng mình! Tp HCM, ngày .tháng năm Người cam đoan MỤC LỤC MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN i TÓM TẮT LUẬN VĂN ii LỜI CAM ĐOAN iii MỤC LỤC .iv DANH SÁCH HÌNH ẢNH vii DANH SÁCH BẢNG BIỂU xi CHUƠNG 1: TÔNG QUAN 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Tình hình nghiên cứu nước 1.2.1 Giới thiệu thiết kế mô chuyển động 1.2.2 Các nghiên cứu liên quan 1.3 Dao động tàu thủy 1.4 Mục tiêu, nhiệm vụ luận văn 1.5 Tổ chức luận vãn .5 CHUƠNG 2: Cơ SỞ LÝ THUYẾT VỀ DELTA ROBOT 2.1 Bậc tự Vertical linear Delta robot 2.2 Động học 2.2.1 Động học ngược 2.2.2 Động học thuận 2.3 Ma trận Jacobian 10 2.4 Phân tích không gian làm việc .12 2.5 Động lực học nguyên lý công ảo 16 CHUÔNG 3: MƠ HÌNH KHÍ, MẠCH ĐỆN VÀ MƠ PHỎNG 19 MỤC LỤC 3.1 Mơ hình khí 19 3.1.1 Yêu cầu thiết kế 19 3.1.2 Cụm chi tiết dẫn động 19 3.1.3 Cụm chi tiết nâng đỡ sàn tàu 20 3.1.4 Khung máy 21 3.1.5 Động truyền động 22 3.1.6 Tổng thể mơ hình khí 26 3.2 Hệ thống mạch điện .27 3.2.1 Yêu cầu hệ thống .27 3.2.2 Mạch vi điều khiển STM32F4 Discovery 27 3.2.3 Mạch công suất điều khiển động 28 3.2.4 Mạch giao tiếp với máy tính 30 3.2.5 Mạch cảm biến đo góc nghiêng .30 3.2.6 Nguồn điện 31 3.3 Mơ hình mơ Delta Robot phần mềm Matlab 32 CHƯƠNG 4: GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIÊN 36 4.1 Đặt vấn đề 36 4.2 Mơ hình mơ 37 4.2.1 Mơ hình động DC 37 4.2.2 ước luợng thông số đối tuợng 41 4.2.3 Thiết kế điều khiển tốc độ động DC .44 4.2.4 Bộ điều khiển PID .54 4.3 Điều khiển cấu khí Delta Robot 55 4.3.1 Điều khiển động 55 4.3.2 Giao diện mô điều khiển Matlab 56 V MỤC LỤC 4.3.3 Truyền nhận giải mã liệu máy tính vi điều khiển 59 4.3.4 Chương trình điều khiển cấu Delta robot 61 CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ, NHẬN XÉT VÀ ĐÁNH GIÁ .64 5.1 Điều khiển vận tốc động 64 5.1.1 Hệ điều khiển tự chỉnh định gián tiếp .64 5.1.2 Hệ điều khiển thích nghi theo mơ hình chuẩn (MRAS) 66 5.2 Điều khiển mơ hình mô 68 5.3 Mơ hình thực nghiệm 72 5.4 Thực nghiệm sai số 73 5.5 Tổng kết đánh giá kết 74 5.6 Phương án khắc phục hạn chế hướng phát triển đề tài 75 TÀI LỆU THAM KHẢO 76 DANH SẤCH HỈNH ÁNH DANH SÁCH HÌNH ẢNH Hình 1.1 - Hệ thống mô máy bay Sanders Teacher vào năm 1910 .2 Hình 1.2- Hệ thống mơ chuyển động hai bậc tự hai khớp xoay .2 Hình 1.3- Hệ thống mơ lái xe tơ ba bậc tự Hình 1.4 - Hệ thống mơ máy bay CAE 7000 series A320 FFS Hình 2.1 - Hệ tọa độ gắn với robot Hình 2.2 - Toạ độ điểm Di hệ tọa độ Oxyz Hình 2.3 - Toạ độ điểm Bi hệ tọa độ O'x'y'z’ Hình 2.4 - Ba hình cầu giao hai điểm .9 Hình 2.5 - Mặt cắt khơng gian làm việc nhánh robot 12 Hình 2.6 - Không gian làm việc delra robot 14 Hình 2.7 - Mặt cắt không gian làm việc z e zimax, zimax + L .15 Hình 2.8 - Mặt cắt không gian làm việc z E zimax + zimin2, Zimin + L 16 Hình 3.1- Khớp nối chữ thập 19 Hình 3.2 - Khớp trục .19 Hình 3.3 - Mối lắp khớp trục khớp nối chữ thập .19 Hình 3.4 - Cụm đỡ delta .20 Hình 3.5 - Cụm đỡ sau 20 Hình 3.6 - Vòng đệm lăn chéo .20 Hình 3.7 - Thiết kế khung đế 22 Hình 3.8 - Sơ đồ phân tích lực tác dụng lên vít-me đai ốc bi .23 Hình 3.9 - Tổng thể mơ hình 3D sau thiết kế 26 Hình 3.10- Kết qua kiểm tra chuyển vị khâu delta .26 Hình 3.11- Kết qua kiểm tra ứng suất khâu delta 26 Hình 3.12 - Sơ đồ khối hệ thống mạch điện 27 CHƯƠNG 4: GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIÊN - Byte Stop: chưa ký tự “!” thông báo kết thúc chuỗi truyền., kí tự “!” kí tự nhận biết kết thúc chuỗi truyền nhận thiết lập trước Matlab 4.3.4 Chuong trình điều khiển cu cấu Delta robot Việc chương trình vi điều khiển vi điều khiển vừa bật lên khởi tạo ngoại cho vi điều khiển, bao gồm: - Ngõ ra, vào cảm biến, cơng tắc hành trình - Ngõ PWM, chiều cho động - Ngõ ra, vào cho UART - Khởi tạo Time, khởi tạo gái trị biến ban đầu Hình 4.31 - Lưu đồ giải thuật hàm điều khiển Sau khởi tạo hệ thống Việc quan trọng đưa cụm delta vị trí “HOME” Vị trí xác định nhờ vào ba cơng tắc hành trình lắp đặt vị trí hành trình vít me Vị trí “HOME” định nghĩa vị trí mà ba khâu cụm delta chạm cơng tắc hành trình Khi chương trình vi điều khiển bật lên, cần xác định xem cấu delta đưa vị trí “HOME” hay chưa kiểm tra trạng thái ba cơng tắc hành trình tương ứng ba vít me Nếu ba cơng tắc hành trình bật, tức cầu delta tìm vị trí “HOME” Nếu có cơng tắc hành trình chưa bật Chương trình bật động tương ứng điều khiển vít me xuống Chương trình ngắt ngồi cỗ nhiệm vụ tắt động bật lên khỉ khâu tương ứng chạm cơng tắc hành trình CHƯƠNG 4: GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIÊN Khi chương trình vi điều khiển xác nhận cấu delta “HOME”, vi điều khiển bắt đầu trình điều khiển cũa Đầu tiên vỉ điều khiển chờ liệu truyền xuống từ máy tính Khỉ có frame liệu truyền xuống, vỉ điều khiển thực tách chuỗi liệu, công việc thực hàm ngắt UART Thông tin truyền xuống lưu vào biến thông số, biến lưu giữ thông tin số xung chiều quay ba động Hình 4.32 - Lưu đồ giải thuật điều khiển Bước tiếp theo, vi điều khiển nhảy vào thực chương trình điều khiển vị trí Bài tốn đật phải tính tốn tần số xung thời gian ngắt xung cho ba động dừng lại thời điểm Công việc xử lý chương trình “Xử lý xung” Ở hàm xử lý xung, chương trình dựa vào giá trị xung 1, xung 2, xung mà máy tính gởi xuống, tính tốn tần số xung PWM1, PWM PWM thời gian ngắt xung timer tương ứng Để thực việc cập nhật tần số PWM hay thời gian ngắt xung timer, dựa vào giá trị prescaler sẵn có, ta tính lại chu kỳ timer (timer period) thực cấu hình lại timer Thao tác gọi reset timer CHƯƠNG 4: GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIÊN Các biến D_l, D_2, D_3 lưu giữ thông tin quy định chiều quay tương ứng với chiều di chuyển vít me Neu D_l, D_2, D_3 có giá trị “U” vít me 1,2,3 có chiều lên ngược lại Trước bật động cơ, ta phải thưc thao tác reset timer để cập nhật tần số xung PWM thời gian ngắt xung Đối với thông số xung cần đáp ứng động cơ, ta cần lượt kiểm tra xem số xung có rơi vào trường hợp đặc biệt (bằng “0”) hay khơng, sau thực bật động Các động bật timer ngắt tràn, cờ ngắt timer bật lên Chương trình ngắt timer tắt ba động Sau vi điều khiển tiến hành đọc thơng số góc đo về, gởi frame truyền thơng số góc đo máy tính Matlab sử lý frame truyền nhận được, lưu giá trị góc đọc thời điểm lưu vào mảng liệu khởi tạo trước Chương trình điều khiển chạy lại lần Matlab gởi frame vị trí cần đáp ứng CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ, NHẬN XÉT VÀ ĐẢNH GIẤ CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ, NHẬN XÉT VÀ ĐÁNH GIÁ Trong chương này, tiến hành áp dụng điều khiển thiết kế lên mô hình mơ mơ hình khí nhằm: - Kiểm nghiệm thiết kế khí, thiết kế mạch điện - Kiểm nghiệm giải thuật điều khiển xây dựng - Thu thập, nhận xét đánh giá chất lượng điều khiển - Đưa định hướng, phương pháp cải thiện hệ thống 5.1 Điều khiển vận tốc động 5.1.1 Hệ điều khiển tự chỉnh định gián tiếp Hình 5.1- Thơng số ước lượng động DC Hình 5.1 cho thấy thơng số ước lượng động hội tụ sau khoảng 20 chu kỳ —0,9988 a2 = l,21.10"6 bl = 0,1555 J)2 = 0,00132 'a-L — Thông số mô hĩnh thực a/20) = -0,9904 d2(20) = -0,0110 Thông sô mô hmh ước lượng Si (20) = 0,15501 JJ2(20) = 0,00260 Ta thấy thông số ước lượng hội tụ đến thông số thực nhanh, sau 20 chu kỳ lấy mẫu thông số ước lượng với sai số khoảng 15% Đáp ứng hệ tự chỉnh định CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ, NHẬN XÉT VÀ ĐẢNH GIẢ CHƯƠNG 5: KÉT QUẢ, NHẬN XÉT VÀ ĐÁNH GIÁ Hình 5.2 - Thơng số ước lượng cập nhật trực tuyến 11 ị_r uc|_ r 1= - _1 I -1- Hình 5.3 - Đáp ứng tốc độ động DC mơ hình chuẩn - / \ 1V — 64 V CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ, NHẬN XÉT VÀ ĐẢNH GIẢ Đáp ứng tóc ứộ động 5.1.2 Hệ điều khiển thích nghỉ theo mơ hình chuẩn (MRAS) Hình 5.4 - Đáp ứng tốc độ động với y = Trong Hình 5.4, ym, y, u đáp ứng mơ hình chuẩn, đáp ứng động DC tín hiệu điều khiển động Sau chu kỳ đầu thích nghi đáp ứng động bám theo đáp ứng mơ hình chuẩn CHƯƠNG 5: KÉT QUẢ, NHẬN XÉT VÀ ĐÁNH GIÁ b Hình 5.5 - Đáp ứng tốc độ động theo y điều khiện đầu Hình 5.5a, ta thấy Y thay đổi, chất luợng đáp ứng hệ thay đổi theo: y nhỏ ; hệ thích nghi châm y lớn: hệ thích nghi nhanh gấỵ vọt lỗ ổn định Nên ta cần thục nghiệm nhiều lần để chọn đuợc giá trị y cho đáp ứng tốt Hình 5.5b đáp ứng tốc độ sau ta thay đổi giá trị ban đầu điều khiển gần với giá trị hội tụ, đáp ứng lúc tốt đáp ứng Hình 5.5a mà giá trị ban đầu Hình 5.6, 5.7 thể hệ MRAS dùng luật MIT không đảm bảo thông số điều khiển hội tụ đến giá trị “đúng”, gây bất ổn định cấu trúc điều khiển chua phù hợp Tuy chu kỳ đầu tiên, đáp ứng tốc độ động tốt nhung chu kỳ vọt lố đáp ứng hệ thống lên đến 300%, sau hệ dần ổn định chất lượng điều khiển tốt Hình 5.6 - Chất lượng đáp ứng tốc độ động không ổn định 66 CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ, NHẬN XÉT VÀ ĐẢNH GIẢ Hình 5.7 - Thơng số điều khiển không hội tụ đến giá tri 5.2 Điều khiển mơ hình mơ Hình 5.8 - Đáp ứng vị trí ba khâu truợt di chuyên theo đoạn thăng CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ, NHẬN XÉT VÀ ĐẢNH GIẢ CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ, NHẬN XÉT VÀ ĐẢNH GIẢ Q eX Hình 5.11- Sai số vị trí đầu cơng tác di chuyển theo đoạn thẳng Hình 5.8, Hình 6.9 thể đáp ứng vị trí thực tế vị trí mong muốn đầu công tác Sai số tối đa đầu công tác 0,2 mm nhỏ nhiều so với sai số khâu trượt, điều chứng tỏ vòng điều khiển lớn PID bù sai số mơ hình sai số mơ hình hóa Trong khoảng ls đầu, hệ thống ước lượng thích nghi nên có dao động với biên độ giảm dàn, để giảm tượng dao động này, ta cho thể cài đặt thông số ban đầu cho ước lượng gần với giá trị thực eX “• Hình 5.12- Sai số vị trí chỉnh giá trị ban đầu thông số ước lượng CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ, NHẬN XÉT VÀ ĐẢNH GIẢ B e_z Hình 5.13- Sai số vị trí khâu chỉnh giá trị ban đầu thông số uớc luợng Di chuyển theo phưong trình sóng Airy: cho đầu cơng tác di chuyển theo đường tròn mặt phang song song với mặt phang Oyz, có tâm o (20; 40; 639,703) mm, biên độ lOOmm tần số f=0,02Hz z ! * r JIíL 10 20 30 40 50 Hình 5.14- Đáp ứng vị trí đầu cơng tác di chuyển theo mơ hình sóng Airy 60 CHƯƠNG 5: KÉT QUẢ, NHẬN XÉT VÀ ĐÁNH GIÁ Hình 5.15- Sai số vị trí đầu cơng tác di chuyển theo mơ hình sóng Airy Với quỹ đạo này, gia tốc mong muốn chọn gia tốc lớn mà mơ hình khí cỏ thể đáp ứng được, nên sai số 0,5mm sai số lớn hệ thống điều khiển 5.3 Mô hình thực nghiệm Dựa phương án thiết kế điện đề cập Chương 3, mơ hình Delta Robot chế tạo có kích thước giống với kích thước thiết kế Để giảm chi phí chế tạo, khớp cụm delta khớp xoay, khớp trượt làm vật liệu mica Kết thu mơ Hình 5.12 CHƯƠNG 5: KẾT QUÁ, NHẬN XÉT VÀ ĐÁNH GIẤ Hình 5.16- Mơ hình thực nghiệm 5.4 Thực nghiệm sai số Để điều khiển cụm delta đến vị trí, phải xem xét đến sai số quãng đuờng vít me quãng đường truyền vào Để xác định sai số này, ta dùng thước đo (độ phân giải mm) để đọc giá trị vít me Vì độ phân giải thước đo lmm, nên để xác định sai số quãng đường vít me ta tiến hành đo sai số lặp lại Chúng ta tiến hành điều khiển vít me di chuyển lên xuống nhiều lần, trình lặp lặp lại phát vít me sai mm Hình 5.17 - Thước đo để xác định sai số lặp lại động Bảng 5.1: Kết thực nhiệm sai số lặp lại CHƯƠNG 5: KẾT QUÁ, NHẬN XÉT VÀ ĐÁNH GIẤ Quãng đường di chuyển Số lần lặp Sai số 5mm mm lOmm 13 mm 20mm 12 mm 30mm 16 mm ... Tiếng Việt: Nghi n cứu thiết kế điều khiển thích nghi mơ chuyển động sàn tàu thủy cấu Delta Robot - Tiếng Anh: Design of adaptive control system to simulate ship motion on a delta robot II NHIỆM... 4.2.3 Thiết kế điều khiển tốc độ động DC .44 4.2.4 Bộ điều khiển PID .54 4.3 Điều khiển cấu khí Delta Robot 55 4.3.1 Điều khiển động 55 4.3.2 Giao diện mô điều khiển. .. MẠCH ĐỆN VÀ MƠ PHỎNG: trình bày thiết kế khí, mơ hình mơ Matlab thiết kế mạch điện - Chương THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIÊN: thiết kế giải thuật điều kiển, điều khiển thích nghi, điều khiển mơ hình mơ