chủ đề rô bốt hình cầu

BÁO CÁO BÀI TẬP LỚN MÔN KỸ THUẬT ROBOT CHỦ ĐỀ : ROBOT HÌNH CẦU Thực : Nhóm GVHD Company : PGS.TS Nguyễn Phạm Thục Anh LOGO Nội dung bao gồm www.themegallery.com CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ROBOT CẦU CHƯƠNG 2: XÂY DỰNG PHẦN MỀM TÍNH ĐỘNG HỌC THUẬN VỊ TRÍ CHƯƠNG 3: XÂY DỰNG PHẦN MỀM TÍNH TỐN MA TRẬN JACOBIAN CHƯƠNG : THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG BẬC & QUỸ ĐẠO2-1-2 Company Logo Chương 1: Giới thiệu chung robot hình cầu www.themegallery.com 1.1Sơ lược trình phát triển 1922 1948 Xuất đời Newyork tay máy General sản phẩm TayMills máycho đơi điều có tên ra“ đời robota “ sát đáy biển hoạt động việc khảo khiểntrong từ xacông 1956 Viện nghiên cứu thuộc trường Đại học R.S Mosher chế tạo nên xe tự hành thámtạo hiểm mặt mặt trăng Stanford chế nênbềrobot Shakey thiếtđiều bị biết từ cótrái chân Lunokohodmột khiển đất 1968 1969 Company Logo Chương 1: Giới thiệu chung robot hình cầu 1.2 Các khái niệm định nghĩa robot Định nghĩa theo tiêu chuẩn AFNOR (Pháp): Định nghĩa theo RIA (Robot institute of America) Định nghĩa theo ΓOCT 25686-85 (Nga) Chương 1: Giới thiệu chung robot hình cầu 1.3 Phân loại robot công nghiệp Phân loại theo kết cấu Phân loại theo hệ thống truyền động Phân loại theo ứng dụng Phân loại theo đặc trưng cách điều khiển Chương 1: Giới thiệu chung robot hình cầu www.themegallery.com 1.4 Robot tọa độ cầu (spherical robot) Tr Quay Tr Tịnh Tiến Tr Quay Robot Hình 1.4 Nguyên lý unimate hoạt động robot toạ độ cầu Company Logo Chương 1: Giới thiệu chung robot hình cầu www.themegallery.com Sau hình ảnh loại robot hình cầu điển hình Khớp quay Khớp quay Khớp quay Robot Robot RRR Company Logo Chương 1: Giới thiệu chung robot hình cầu www.themegallery.com Sau hình ảnh loại robot hình cầu điển hình Khớp quay Khớp quay Khớp tịnh tiến Robot Robot RRT Company Logo Nội dung bao gồm www.themegallery.com CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ROBOT CẦU CHƯƠNG 2: XÂY DỰNG PHẦN MỀM TÍNH ĐỘNG HỌC THUẬN VỊ TRÍ CHƯƠNG 3: XÂY DỰNG PHẦN MỀM TÍNH TỐN MA TRẬN JACOBIAN CHƯƠNG : THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG BẬC & QUỸ ĐẠO2-1-2 Company Logo Chương : Xây dựng phần mềm tính động học thuận vị trí www.themegallery.com 2.1 Cơ sở lý thuyết 2.2 Tính tốn thơng số robot h.cầu Bước 1: Xác định số khớp nối Số khớp: khớp Thanh nối: nối Bước 2: Gắn hệ trục tọa độ Company Logo CHƯƠNG 3: XÂY DỰNG PHẦN MỀM TÍNH TỐN MA TRẬN JACOBIAN : www.themegallery.com 3.1 Giới thiệu chung 3.2 Các phương pháp tính ma trận Jacobi Phương pháp trực tiếp Phương pháp JH Bước 1: Xác định ma trận Tni  i  � n  1 Bước 2: Xác định ma trận J H J 6Hn �H �p x � ��q1 � �H �p y H �x � = =��q �Q � � M � �H �ffz � � ��q1 H �px �q2 O O H �z �q2 �px � � �qn � � H �p y � � �qn � � M � � H �f z � � �qn � � H L L � nxi � � n iy i Tn =�i � n �z � �0 oxi oiy ozi a xi a iy a zi p xi � � i � py � i pz � � 1� � CHƯƠNG 3: XÂY DỰNG PHẦN MỀM TÍNH TỐN MA TRẬN JACOBIAN www.themegallery.com 3.2 Ma trận Jacobi cho robot hình cầu RRR Ma trận có dạng Company Logo CHƯƠNG 3: XÂY DỰNG PHẦN MỀM TÍNH TỐN MA TRẬN JACOBIAN www.themegallery.com 3.2 Ma trận Jacobi cho robot hình cầu RRR Phương pháp tính trực tiếp CHƯƠNG 3: XÂY DỰNG PHẦN MỀM TÍNH TỐN MA TRẬN JACOBIAN www.themegallery.com 3.2 Ma trận Jacobi cho robot hình cầu RRR Phương pháp tính Ma trận JH cho Robot RRR Company Logo CHƯƠNG 3: XÂY DỰNG PHẦN MỀM TÍNH TOÁN MA TRẬN JACOBIAN www.themegallery.com 3.2 Ma trận Jacobi cho robot hình cầu RRR Phương pháp tính Ma trận JH cho Robot RRR CHƯƠNG 3: XÂY DỰNG PHẦN MỀM TÍNH TOÁN MA TRẬN JACOBIAN www.themegallery.com 3.2 Ma trận Jacobi cho robot hình cầu RRR Phương pháp tính Ma trận JH cho Robot RRR CHƯƠNG 3: XÂY DỰNG PHẦN MỀM TÍNH TOÁN MA TRẬN JACOBIAN www.themegallery.com Ma trận Jacobi cho robot hình cầu RRR 3.2 Phương pháp tính Ma trận JH cho Robot RRR Từ ta có ma trận J CHƯƠNG 3: XÂY DỰNG PHẦN MỀM TÍNH TỐN MA TRẬN JACOBIAN www.themegallery.com 3.3 Mơ Hình số sau khisốnhập Hình 3.2 3.1 Thông Giao diện nhập liệu số liệu hiểnvà thịtính kết tốn Nội dung bao gồm www.themegallery.com CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ROBOT CẦU CHƯƠNG 2: XÂY DỰNG PHẦN MỀM TÍNH ĐỘNG HỌC THUẬN VỊ TRÍ CHƯƠNG 3: XÂY DỰNG PHẦN MỀM TÍNH TỐN MA TRẬN JACOBIAN CHƯƠNG : THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG BẬC & QUỸ ĐẠO2-1-2 Company Logo CHƯƠNG : THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG BẬC & QUỸ ĐẠO2-1-2 www.themegallery.com Thiết kế quỹ đạo đa thức bậc không gian khớp Thông số đầu vào Thông số nút: q1i ,q2i ,q3i Thời gian chuyển động quỹ đạo : t1i(s) ; t2i(s) ; t3i(s) Vận tốc nút : v1i(o/s) ; v2i(o/s) ; v3i(o/s) Thông số đầu Ta giải tương tự với khớp thứ thứ ta thu phương trình CHƯƠNG : THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG BẬC & QUỸ ĐẠO2-1-2 www.themegallery.com Thiết kế quỹ đạo đa thức bậc khơng gian khớp Mơ kiểm chứng Hình Hình4.2 4.1.Đồ Màn thịhình thơng giao số diện saunhập thơng tínhsốtốn CHƯƠNG : THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG BẬC & QUỸ ĐẠO2-1-2 www.themegallery.com Thiết kế quỹ đạo 2-1-2 không gian khớp CHƯƠNG : THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG BẬC & QUỸ ĐẠO2-1-2 www.themegallery.com Mơ kiểm chứng Hình 4.2 Đồ thị thơng số sau tính tốn Tài liệu tham khảo www.themegallery.com Danh mục tài liệu tham khảo: Bài giảng môn kĩ thuật robot – PGS.TS Nguyễn Phạm Thục Anh Giáo trình điều khiển robot công nghiệp – TS Nguyễn Mạnh Tiến Matlab Simulink dành cho kĩ sư điều khiển tự động – GS.TSKH Nguyễn Phùng Quang 4, Các tài liệu khác từ nguồn Internet Company Logo Thank You ! www.themegallery.com Company LOGO ... chung robot hình cầu www.themegallery.com Sau hình ảnh loại robot hình cầu điển hình Khớp quay Khớp quay Khớp quay Robot Robot RRR Company Logo Chương 1: Giới thiệu chung robot hình cầu www.themegallery.com... thiệu chung robot hình cầu www.themegallery.com 1.4 Robot tọa độ cầu (spherical robot) Tr Quay Tr Tịnh Tiến Tr Quay Robot Hình 1.4 Nguyên lý unimate hoạt động robot toạ độ cầu Company Logo Chương... www.themegallery.com Sau hình ảnh loại robot hình cầu điển hình Khớp quay Khớp quay Khớp tịnh tiến Robot Robot RRT Company Logo Nội dung bao gồm www.themegallery.com CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ROBOT CẦU CHƯƠNG