Động cơ điện một chiều là một loại thiết bị được sử dụng rất nhiều trong sinh hoạtthường ngày. Chúng có những ứng dụng rất lớn, từ những chiếc radio đến vô tuyến rồi đến những thiết bị hiện đại như máy tính đều có sự hiện diện của động cơ điện một chiều. Nhưng nếu không điều khiển được thì chúng sẽ không thể phát huy được hết . Vì vậy việc điều khiển động cơ điện một chiều là hết sức quan trọng.Trong lĩnh vực điều khiển động cơ điện một chiều, ta có thể sử dụng kết hợp với vi điều khiển nhằm đơn giản hóa mạch điều khiển và đơn giản hóa việc điều khiển và phổ biến là vi điều khiển PIC 16F877A
PHẦ I: GIỚI THIỆU VỀ ĐỀ TÀI Đặt vấn đề Với xu khoa học kĩ thuật ngày phát triển mạnh mẽ, lĩnh vực thông tin viễn thông, điện tử công nghiêp, nhiều thiết bị, linh kiện đời dần thay cho thiết bị, linh kiện trước có phần hạn chế Sự vi mạch hóa đem lại lợi ích to lớn cho sống người Hầu hết xử lý liệu, điều khiển người ta chọn xử lý tảng số học đại số logic, với trợ giúp hệ vi điều khiển Động điện chiều loại thiết bị sử dụng nhiều sinh hoạt thường ngày Chúng có ứng dụng lớn, từ radio đến vô tuyến đến thiết bị đại máy tính có diện động điện chiều Nhưng khơng điều khiển chúng khơng thể phát huy hết chức Vì việc điều khiển động điện chiều quan trọng Trong lĩnh vực điều khiển động điện chiều, ta sử dụng kết hợp với vi điều khiển nhằm đơn giản hóa mạch điều khiển đơn giản hóa việc điều khiển Đặc điểm, yêu cầu đồ án Với khẳ có hạn thời gian hạn chế, sâu vào nghiên cứu loại vi điều khiển có ứng dụng thực tế cao phổ biến vi điều khiển PIC 16F877A, đồ án phải đạt yêu cầu đặc điểm sau: Có thể điều khiển động điện chiều Có tính an tồn, thNm mỹ có tính ứng dụng thực tế cao Dễ dàng mở rộng vấn đề cho đề tài a Phương pháp thiết kế Từ yêu cầu, đặc điểm đề tài, chúng em chọn phương án thực sau: - Tham khảo ý kiến giáo viên hướng dẫn, bạn bè thu thập tài liệu liên quan - Đề phương án thi cơng có tính khả thi xét mặt kinh tế kĩ thuật -Thực theo phương án kế hoạch đạo giáo viên hướng dẫn b Phương pháp thu thập liệu - Sử dụng tài liệu, vấn đề giáo viên hướng dẫn cung cấp - Tham khảo ý kiến giáo viên khoa bạn bè - Thu thập thông tin cần thiết mạng internet (một số trang web điển hình như: diendandientu.com; dientuvietnam.net; PICvietnam.com; ) c Trình tự thiết kế Sau bắt tay vào thực đề tài, chúng em tuân thủ bước thiết kế sau: - Thu thập liệu - Phân tích liệu - Đề phương án lựa chọn phương án tối ưu - Thi công - Kiểm tra đưa kết luận PHẦ II: CƠ SỞ LÝ LUẬ I TỔ G QUA VỀ ĐỘ G CƠ ĐIỆ MỘT CHIỀU 1.1 Giới thiệu động điện chiều Trong sản xuất đại, máy điện chiều coi loại máy quan trọng, khơng thể thiếu N ó dùng làm động điện, máy phát điện hay dùng điều kiện làm việc khác Động điện chiều giữ vị trí định cơng nghiệp giao thông vận tải, thiết bị cần điều khiển tốc độ quay liên tục phạm vi rộng (như máy cán thép, máy công cụ lớn, đầu máy điện ) Một động điện chiều có giá thành đắt động khơng đồng hay động xoay chiều khác sử dụng nhiều kim loại màu hơn, chế tạo bảo quản cổ góp phức tạp ưu điểm mà máy điện chiều đóng vai trò khơng thể thiếu sản xuất đại Ưu điểm lớn động điện chiều điều chỉnh tốc độ khả tải N ếu thân động không đồng đáp ứng đáp ứng phí thiết bị biến đổi kèm (như biến tần ) đắt tiền động điện chiều khơng điều chỉnh rộng xác mà cấu trúc mạch lực, mạch điều khiển đơn giản đồng thời lại đạt chất lượng cao Công suất lớn động điện chiều vào khoảng 10000kw, điện áp vào khoảng vài trăm 1000V Hiện nay, hướng phát triển cải tiến tính vật liệu, nâng cao tiêu kinh tế động chế tạo máy có cơng suất lớn Với trình độ hiểu biết hạn chế, đồ án môn học đề cập tới vấn đề thiết kế băm xung chiều để điều chỉnh tốc độ có đảo chiều động chiều kích từ nam châm vĩnh cửu theo nguyên tắc không đối xứng 1.2 Tìm hiểu động chiều kích từ nam châm vĩnh cửu (PMDC) Khi cuộn dây kích thích Stato máy điện chiều bình thường thay nam châm vĩnh cửu máy điện trở thành máy điện chiều kích từ nam châm vĩnh cửu N hờ cấu tạo mà động PMDC có kích thước nhỏ gọn, giá thành rẻ làm việc hiệu máy điện có cuộn dây kích thích bình thường khác Mạch từ động chiều kích thước nam châm vĩnh cửu phụ thuộc vào loại vật liệu sử dụng để làm nam châm vĩnh cửu Vật liệu để làm nam châm vĩnh cửu máy điện chiều gồm có alnicos, ferit, vật liệu quý samarium – coban neođim – sắt – Bo N am châm vĩnh cửu làm ferit sử dụng nhiều máy điện chiều giá rẻ Còn máy điện chiều yêu cầu chất lượng, hiệu suất cao sử dụng vật liệu quý Trong nhiều năm qua, máy điện PMDC ứng dụng rộng rãi cải tiến phát triển liên tục N gày có loại máy PMDC di chuyển dễ dàng khơng cần phải sử dụng đến ổ cắm điện cung cấp lượng từ loại pin Điểm thuận lợi loại pin có dung lượng lớn, lâu hết lượng xạc nhiều lần PMDC đáp ứng yêu cầu sau: - Hoạt động đơn giản - Có thể dự đốn xác đặc tính làm việc động - Mômen quay mômen khởi động lớn giảm tốc độ nhanh chóng - Đặc tính điều chỉnh tốc độ rõ ràng - Kích thước nhỏ gọn - Tiết kiệm lượng cần lượng cung cấp cho mạch kích từ, thường điện áp thấp lấy từ pin Các động PMDC dùng thay cho nhiều động xoay chiều nơi có yêu cầu cao điều khiển sử dụng nhiều hệ thống không dây PMDC dùng nhiều thiết bị hoạt động pin xe lăn đến thiết bị vận chuyển hay để mở cửa, thiết bị hàn, hệ thống phát tia X, thiết bị bơm…Các động PMDC giải pháp tốt việc điều chỉnh truyền động thiết bị truyền lượng có kích thước nhỏ gọn, dải điều chỉnh tốc độ lớn, có khả thích ứng với biến động nguồn điện cung cấp N hu cầu ứng dụng động PMDC ngày phát triển sản phNm thường sử dụng động PMDC là: - Bơm động học thủy lực - Cần trục thang máy động lực - Các phương tiện nâng, nhấc - Các hệ thống chạy lượng mặt trời - Và thiết bị hoạt động pin… Động PMDC phù hợp với thiết bị dùng động bánh chúng sinh momen quay lớn tốc độ thấp Động PMDC đặc biệt phù hợp với việc điều chỉnh tốc độ thiết bị điều khiển tự động (với thiết bị này, động PMDC làm việc 5000 v/p) Vì động điện PMDC kích từ nam châm vĩnh cửu nên ta coi thuộc loại động kích từ độc lập đề tài ta xét đặc điểm động kích từ độc lập 1.3 Các phương pháp điều chỉnh tốc độ động kích từ độc lập (Bằng cách điều chỉnh thông số điện) a Điều chỉnh tốc độ cách thay đổi từ thông φ Muốn thay đổi từ thông động cơ, ta tiến hành thay đổi dòng kích từ động qua điện trở mắc nối tiếp mạch kích từ Phương pháp cho phép tăng điện trở vào mạch kích từ nghĩa giảm dòng điện kích từ ( I kt ≤ I ktdm ) Do thay đổi phía giảm từ thơng Khi giảm từ thơng, đặc tính dốc có tốc độ khơng tải lớn Phương pháp điều chỉnh tốc độ cách thay đổi từ thơng có đặc điểm: - Từ thơng giảm tốc độ khơng tải lý tưởng đặc tính tăng, tốc độ động lớn - Độ cứng đặc tính giảm giảm từ thơng - Có thể điều chỉnh trơn dải điều chỉnh: D ≈ : - Chỉ thay đổi tốc độ phía tăng theo phương pháp - Do độ dốc đặc tính tăng lên giảm từ thơng nên đặc tính cắt vậy, với tải khơng lớn (M1) tốc độ tăng từ thơng giảm Còn với tải lớn, tốc độ tăng giảm tuỳ theo tải Thực tế, phương pháp sử dụng với tải không lớn so với định mức - Phương pháp kinh tế việc điều chỉnh tốc độ thực mạch kích từ với dòng kích từ (1 ÷ 10) % dòng định mức phần ứng Tổn hao điều chỉnh thấp b Điều chỉnh tốc độ cách thay đổi điện trở phụ Rf mạch phần ứng N ếu nối thêm điện trở phụ vào mạch phần ứng phương trình đặc tính trở thành: n = no − (R − + R f ) M k n Rf = no Khi tăng điện trở mạch phần ứng, đặc tính dốc Rf1 giữ nguyên tốc độ không tải lý tưởng Trên hình vẽ bên, ta có đường đặc tính ứng với trị số khác Rf, ứng Rf2 Rf3 Mđm(Iđm) với Rf = đặc tính tự nhiên M(Iư) N hận xét: - Điện trở mạch phần ứng tăng, độ dốc đặc tính lớn, đặc tính mềm độ ổn định tốc độ kém, sai số tốc độ lớn - Phương pháp cho phép thay đổi tốc độ phía giảm (do tăng thêm điện trở) - Vì điều chỉnh tốc độ nhờ thêm điện trở vào mạch phần ứn nên tổn hao công suất dạng nhiệt điện trở điều chỉnh lớn - Dải điều chỉnh phụ thuộc trị số mômen tải tải nhỏ dải điều chỉnh D= - ωmax nhỏ Phương pháp thường cho D ≈ ÷ ωmin Về nguyên tắc, phương pháp cho điều chỉnh trơn nhờ thay đổi điện trở dòng điện rơto lớn nên việc chuyển đổi điện trở khó khăn thường sử dụng chuyển đổi theo cấp điện trở Thực tế ngày người ta khơng dùng phương pháp Vì phương pháp cho phép điều chỉnh tốc độ quay vùng tốc độ định mức, kèm theo tổn hao lượng điện trở phụ, làm giảm hiệu suất động điện Vì phương pháp áp dụng động điện có cơng suất nhỏ n thực tế thường dùng động điện cần trục n04 c Điều chỉnh tốc độ cách thay đổi điện áp n01 n02 n03 (Uđm) Phương pháp áp dụng động điện chiều kích từ độc lập động điện kích M(Iư) Mđm(Iđm) thích song song làm việc chế độ kích thích độc lập Khi thay đổi U ta có họ đặc tính có độ dốc (hình vẽ ) Trên hình vẽ: đường – ứng với Uđm, đường 2, ứng với Uđm > U2 > U3 đường – ứng với U4 > Uđm Vì không cho phép vượt điện áp định mức nên phương pháp cho phép điều chỉnh giảm tốc độ, việc điều chỉnh tốc độ tốc độ định mức không áp dụng thực phạm vi hẹp Đặc điểm phương pháp lúc điều chỉnh tốc độ, momen không đổi φ Iư khơng đổi Điện áp phần ứng giảm, tốc độ động nhỏ Chú ý: + Phương pháp có từ thơng khơng đổi nên đặc tính có độ cứng khơng đổi tồn dải điều chỉnh + Tốc độ khơng tải lý tưởng tuỳ thuộc vào giá trị điện áp Uđk hệ thống nói phương pháp điều khiển triệt để + Giải điều chỉnh tốc độ hệ thống bị chặn đặc tính đặc tính ứng với điện áp định mức từ thông định mức Tốc độ nhỏ dải điều khiển bị giới hạn yêu cầu sai số tốc độ mô men khởi động +Với cấu máy cụ thể có ω max , K M , M dm xác định phạm vi điều chỉnh D phụ thuộc tuyến tính vào giá trị độ cứng Phương pháp điều chỉnh điện áp phần ứng có ưu điểm sau: - Hiệu suất điều chỉnh cao (phương trình điều khiển tuyến tính, triệt để) nên tổn hao cơng suất điêù khiển nhỏ - Việc thay đổi điện áp phần ứng cụ thể làm giảm U dẫn đến mômen ngắn mạch giảm, dòng ngán mạch giảm Điều có ý nghĩa lúc khởi động động - Độ sụt tốc tuyệt đối toàn dải điều chỉnh ứng với mômen điều chỉnh xác định nên sai số tốc độ tương đối (sai số tĩnh) đặc tính thấp khơng vượt q sai số cho phép cho toàn dải điều chỉnh Phương pháp điều chỉnh trơn tồn dải điều chỉnh Tuy phương pháp đòi hỏi cơng suất điều chỉnh cao đòi hỏi phải có nguồn thay đổi trơn điện áp ra, xong khơng đáng kể so với vai trò ưu điểm Vậy nên phương pháp sử dụng rộng rãi Một số phương pháp điều khiển tốc độ động cách thay đổi điện áp Thông thường, tốc độ quay động điện chiều tỷ lệ với điện áp đặt vào nó, ngẫu lực quay tỷ lệ với dòng điện Điều khiển tốc độ động cách điều khiển điểm chia điện áp bình ắc quy, điều khiển cấp nguồn thay đổi được, dùng điện trở mạch điện tử Chiều quay động thay đổi cách thay đồi chiều nối dây phần kích từ, phần ứng, thay đổi hai Thông thường thực công tắc tơ đặc biệt (Công tắc tơ đổi chiều) Điện áp tác dụng thay đổi cách xen vào mạch điện trở nối tiếp sử dụng thiết bị điện tử điều khiển kiểu chuyển mạch lắp Thyristor, transistor loại cổ điển đèn chỉnh lưu hồ quang Thủy ngân Trong mạch điện gọi mạch băm điện áp, điện áp trung bình đặt vào động thay đổi cách chuyển mạch nguồn cung cấp thật nhanh Khi tỷ lệ thời gian "on" thời gian "off" thay đổi làm thay đổi điện áp trung bình Tỷ lệ phần trăm thời gian "on" chu kỳ chuyển mạch nhân với điện áp cấp nguồn cho điện áp trung bình đặt vào động Phương pháp PWM N hư với điện áp nguồn cung cấp 100V, tỷ lệ thời gian ON 25% điện áp trung bình 25V Trong thời gian "Off", điện áp cảm ứng phần ứng làm cho dòng điện khơng bị gián đoạn, qua diode gọi diode phi hồi, nối song song với động Tại thời điểm này, dòng điện mạch cung cấp khơng dòng điện qua động khác khơng dòng trung bình động ln lớn dòng điện mạch cung cấp, trừ tỷ lệ thời gian "on" đạt đến 100% Ở tỷ lệ 100% "on" này, dòng qua động dòng cung cấp Mạch đóng cắt tức thời bị tổn hao lượng mạch dùng điện trở Phương pháp gọi phương pháp điều khiển kiểu điều biến độ rộng xung (pulse width modulation, or PWM), thường điều khiển vi xử lý Đơi người ta sử dụng mạch lọc đầu để làm phẳng điện áp đầu giảm bớt tạp nhiễu động Vì động điện chiều kiểu nối tiếp đạt tới mơ men quay cực đại từ vận tốc nhỏ, thường sử dụng để kéo, chẳng hạn đầu máy xe lửa hay tàu điện Một ứng dụng khác để khởi động loại động xăng hay động điezen loại nhỏ Tuy nhiên khơng dùng ứng dụng mà hệ thống truyền động dừng (hay hỏng), băng truyền Khi động tăng tốc, dòng điện phần ứng giảm (do trường điện giảm) Sự giảm trường điện làm cho động tăng tốc tự phá hủy Đây vấn đề với động xe lửa trường hợp liên kết, đạt tốc độ cao so với chế độ làm việc định mức Điều không gây cố cho động hộp số, mà phá hủy nghiêm trọng đường ray bề mặt bánh xe chúng bị đốt nóng làm lạnh nhanh Việc giảm từ trường điều khiển điện tử ứng dụng để tăng tốc độ tối đa phương tiện vận tải chạy điện Dạng đơn giản dùng đóng cắt điện trở làm yếu từ trường, điều khiển điện tử giám sát dòng điện động chuyển mạch, đưa điện trở suy giảm từ vào mạch dòng điện động giảm thấp giá trị đặt trước Khi điện trở đưa vào mạch, làm tăng tốc động cơ, vượt lên tốc độ thông thường điện áp định mức Khi dòng điện tăng điều khiển tách điện trở ra, động trở mức ngẫu lực ứng với tốc độ thấp Một phương pháp khác thường dùng để điều khiển tốc độ động chiều phương pháp điều khiển theo kiểu Ward-Leonard Đây phương pháp điều khiển động chiều (thường loại kích thích song song hay hỗn hợp) cách sử dụng nguồn điện xoay chiều, khơng tiện lợi sơ đồ điều khiển chiều N guồn điện xoay chiều dùng để quay động điện xoay chiều, thường động cảm ứng, động kéo máy phát điện chiều Điện áp phần ứng máy phát chiều đưa thẳng đến phần ứng động điện chiều cần điều khiển Cuộn dây kích từ song song máy phát điện động điện chiều kích thích độc lập qua biến trở kích từ Có thể điều khiển tốc độ động tốt từ tốc độ = đến tốc độ cao với ngẫu lực phù hợp cách thay đổi dòng điện kích thích máy phát động điện chiều Phương pháp điều khiển xem chuNn mực bị thay hệ thống mạch rắn sử dụng Thyristor N ó tìm chỗ đứng hầu hết nơi cần điều khiển tốc độ thật tốt, từ hệ thống thang nâng hạ người hầm mỏ, máy công nghiệm cà cần trục điện N hược điểm chủ yếu phải cần đến ba máy điện cho sơ đồ (có thể lên đến ứng dụng lớn máy DC nhân đôi lên điều khiển biến trở chỉnh đồng thời) Trong nhiều ứng dụng, hợp động - máy phát điện thường trì chạy khơng tải, để tránh thời gian khởi động lại Mặc dù hệ thống điều khiển điện tử sử dụng Thyristor thay hầu hết hệ thống Ward Leonard cỡ nhỏ trung bình, số hệ thống lớn (cỡ vài trăm mã lực) đắc dụng Dòng điện kích từ nhỏ nhiều so với dòng điện phần ứng, cho phép Thyristor cỡ trung bình điều khiển động lớn nhiều, so với điều khiển trực tiếp Thí dụ, ứng dụng, Thyristor 300 A điều khiển máy phát điện Dòng điện ngõ máy phát lên đến 15.000 A, với dòng này, điều khiển trực tiếp thyristor khó khăn giá thành cao 1.4 Các chế độ làm việc động a Các góc phần tư làm việc Trạng thái hãm trạng thái động phân bố đặc tính góc phần tư tương ứng với chiều mômen tốc độ hình vẽ - I; III: trạng thái động ( ω chiều II: Hãm với M) - II; IV: trạng thái hãm ( ω ngược chiều với M) ự I: Động MC MC Pc = Mdự < Pc = Mdự > Công suất Pcơ = Mđ ω M Công suất điện động cơ: MC MC Pđ = Pcơ + ∆ P Trong đó: ∆ P tổn hao công suất III: Động Pc = Mdự > IV: Hãm Pc = Mdự < b Các chế độ làm việc động điện chiều kích từ độc lập - Khởi động Xuất phát từ phương trình đặc tính động điện chiều: ω= R U − − Σ2 M kφ ( kφ) Khi khởi động có I mm = I nm = U dm = (10 ÷ 20)I dm tương đối lớn Đối với động R có cơng suất lớn Rư thường có giá trị nhỏ dòng Inm lớn Điều làm xấu chế độ chuyển mạch động cơ, đốt nóng mạnh động gây sụt áp lưới điện Tình trạng xấu hệ TĐĐ thường phải mở máy, đảo chiều, hãm điện Kđk , với: + Pđk công suất điều khiển định mức rơle, cơng suất định mức cấu chấp hành + Ptđ cơng suất tác động, công suất cần thiết cung cấp cho đầu vào để rơle tác động Với rơle điện từ Pđk công suất tiếp điểm (nghĩa công suất tiếp điểm cho phép truyền qua) Ptđ công suất cuộn dây nam châm hút Các loại rơle khác th́ Knh Kđk khác b Thời gian tác động Là thời gian kể từ thời điểm cung cấp tín hiệu cho đầu vào, đến lúc cấu chấp hành làm việc Với rơle điện từ quãng thời gian cuộn dây cung cấp dòng (hay áp) lúc hệ thống tiếp điểm đóng hồn tồn (với tiếp điểm thường mở) mở hoàn toàn (với tiếp điểm thường đóng) Các loại rơle khác ttđ khác +t-tđ < 1.10-3[s] : rơle khơng qn tính +t-tđ = (1 - 50).10-3 [s]: rơle tác động nhanh +t-tđ > 150.10-3[s]: rơle thời gian PHẦ III: THIẾT KẾ VÀ HOÀ THIỆ I THIẾT KẾ MẠCH 1.1 Mạch nguồn 1.2 Lưu đồ thuật tốn, sơ đồ mạch, chương trình khối điều khiển a Lưu đồ thuật toán: b, Sơ đồ mạch -Chân số PIC16F877A chân reset : PIC16F877A hoạt động chân số mức bị reset bị clear mức Với mạch reset bình thường nút nhấn trạng thái hở, chân reset mức PIC16F877A hoạt động, nhấn phím xuống chân chạm đất bị clear mức PIC16F877A bị reset trạng thái ban đầu -Chân 13 14 nối với mạch dao động thạch anh để tạo tần số dao động -Chân 12 31 nối đất -Chân 11 32 nối dương nguồn -Chân 39 40 dùng để nạp chương trình cho PIC16F877A -Chân 16 va 17 ( tương ứng với c1 c2 port c ) dùng để điều chỉnh động quay thuận - Chân 19 20 ( tương ứng với d0 d1 port D ) dùng để đảo chiều động -Các chân từ 35 40 dùng để nối với phím nhấn c, Chương trình điều khiển: Chương trình viết phần mềm PIC C Compiler( ngôn ngữ CCS C) phiên v4.078 //===TRUON G DAI HOC SU PHAM KY THUAT HUN G YEN ===// // Project: dieu khien dong co dien mot chieu // Don vi: D-DTK6.1 // Khoa: 2008 – 2012 // Mo ta phan cung: dung VDK PIC16F877A ; thach anh 20Mhz // Phan mem lap trinh PIC C Compiler v4.078(ngon ngu CCS C); #IN CLUDE // khai bao loai VDK su dung #FUSES HS,N OWDT #USE DELAY(clock=20000000) // Su dung thach anh 20Mhz #BYTE PORTA=0X05 #BYTE PORTB=0X06 #BYTE PORTC=0X07 #BYTE PORTD=0X08 #BYTE PORTE=0X09 /////////////////////////// #DEFIN E QUAY_THUAN #DEFIN E QUAY_N GUOC ////////////////////////// #BIT CHIEU_DC_PHAI = PORTD.0 #BIT CHIEU_DC_TRAI = PORTD.1 #BIT RB7 = PORTB.7 //CHAY TIEN #BIT RB2 = PORTB.2 //CHAY LUI #BIT RB3 = PORTB.3 //RE TRAI #BIT RB4 = PORTB.4 // RE PHAI #BIT RB5 = PORTB.5 // TIEN N HAN H #BIT RB6 = PORTB.6 // LUI N HAN H ///////////////// CHUON G TRIN H CHIN H /////////////////// VOID MAIN () { SET_TRIS_B(0b11111100); SET_TRIS_D (0b00001100); CHIEU_DC_PHAI = QUAY_THUAN ; CHIEU_DC_TRAI = QUAY_THUAN ; SETUP_CCP1(CCP_PWM); SETUP_CCP2(CCP_PWM); SETUP_TIMER_2(T2_DIV_BY_16,255,1); SET_PWM1_DUTY(255); //banh phai SET_PWM2_DUTY(255); //banh trai WHILE (TRUE) { SET_PWM1_DUTY(255); //banh phai SET_PWM2_DUTY(255); //banh trai ///////// CHAY TIEN RB4 ///////////// IF (RB4==0) { delay_ms(10); CHIEU_DC_TRAI = QUAY_THUAN ; CHIEU_DC_PHAI = QUAY_THUAN ; DELAY_MS(50); while(RB4==0) { SET_PWM1_DUTY(200); //banh phai SET_PWM2_DUTY(200); //banh trai } } ///////// CHAY LUI RB5 ///////////// IF (RB5==0) { delay_ms(10); CHIEU_DC_TRAI = QUAY_N GUOC; CHIEU_DC_PHAI = QUAY_N GUOC; DELAY_MS(50); while(RB5==0) { SET_PWM1_DUTY(200); //banh phai SET_PWM2_DUTY(200); //banh trai } } ///////// RE TRAI RB3 ///////////// IF (RB3==0) { delay_ms(10); CHIEU_DC_TRAI = QUAY_N GUOC; CHIEU_DC_PHAI = QUAY_THUAN ; DELAY_MS(50); while(RB3==0) { SET_PWM1_DUTY(200); //banh phai SET_PWM2_DUTY(255); //banh trai } } ///////// RE PHAI RB6 ///////////// IF (RB6==0) { delay_ms(10); CHIEU_DC_TRAI = QUAY_THUAN ; CHIEU_DC_PHAI = QUAY_N GUOC; DELAY_MS(50); while(RB6==0) { SET_PWM1_DUTY(255); //banh phai SET_PWM2_DUTY(200); //banh trai } } ///////// CHAY LUI N HAN H RB7 ///////////// IF (RB7==0) { delay_ms(10); CHIEU_DC_TRAI = QUAY_N GUOC; CHIEU_DC_PHAI = QUAY_N GUOC; DELAY_MS(50); while(RB7==0) { SET_PWM1_DUTY(150); //banh phai SET_PWM2_DUTY(150); //banh trai } } /////////////CHAY TIEN N HAN H RB2///////////////// IF (RB2==0) { delay_ms(10); CHIEU_DC_TRAI = QUAY_THUAN ; CHIEU_DC_PHAI = QUAY_THUAN ; DELAY_MS(50); while(RB2==0) { SET_PWM1_DUTY(150); //banh phai SET_PWM2_DUTY(150); //banh trai } } } } 1.3 Khối động lực - Khối động lực bao gồm mạch động lực hai động điện chiều Dưới sơ đồ nguyên lý hoạt động động cơ, sơ đồ nguyên lý động thứ hai tương tự -Khi nhận tín hiệu điều khiển từ chân C1 (16) PIC16F877A mức led nối chân OK1 phát sáng làm thông irf540 dẫn O2 qua động O1 irf540 có dòng từ 24v GN D -Khi nhận tín hiệu mức từ chân D0 (chân 19) PIC16F877A led nối chân OK2 sáng làm cho OK2 thông transitor T1 mở làm cho tiếp điểm tiếp điểm K1 từ P1 P2 chuyển sang S1 S2 từ 24v S1 qua động S2 IRF540 GN D role K1 đóng có dòng làm cho động đảo chiều II CHẾ TẠO, THỬ GHIỆM VÀ HOÀ THIỆ 2.1 Chế tạo mạch Bước 1: Thiết kế mạch in : Sử dụng phần mềm vẽ mạch điện chuyên dùng Eagle 5.6 Bước 2: In mạch giấy chuyên dụng Bước 3: TNy mạch Bước 4: Hàn linh kiện hoàn thiện 2.2 Thử nghiệm hoàn thiện Sau chế tạo mạch thành công chúng em bắt đầu nạp chương trình chạy thử Sau số lần hiệu chỉnh tôc độ thông số khác chúng em có mơ hình sản phNm hồn thiện đáp ứng yêu cầu đặt KẾT LUẬ I Thuận lợi khó khăn Thuận lợi Khi thực đồ án chúng em có thuận lợi sau: Được hướng dẫn nhiệt tình thầy cô giáo khao Điện – Điện tử đặc biệt thầy guyễn Trung Thành - Sự học hỏi, trao đổi kinh nghiệm, giúp đỡ thành viên lớp Đ-ĐTK6.1 - - Sự đoàn kết, hợp tác thành viên nhóm thực đồ án Khó khăn - - Trong đề tài, chúng em sử dụng loại chip mà loại chip mà chúng em học trường nên đơi chút khó khăn việc tìm kiếm tài liệu Kiến thức chuyên ngành chưa sâu II Hướng phát triển đề tài Do kiến thức hạn chế, thời gian thực đề tài có hạn nên chúng em dừng lại việc điều khiển động vòng hở, chưa có phản hồi vòng kín, chưa hiển thị tốc độ động Cũng nguyên tắc tương tự, mạch điều khiển tốc độ động cách xác cách dùng timer điều khiển đếm số vòng quay của động cơ, suy tốc độ động cơ(được hiển thị LED 7SEG hình LCD) TÀI LIỆU THAM KHẢO Các trang Web -Tailieu.vn -www.microchip.com -www.diendandientu.com -www.picvietnam.net -http:// www.datasheet.catalog.com Sách giáo khoa - Kỹ thuật mạch điện tử – N hà xuất giáo dục -Tài liệu vi điều khiển PIC16F877A, tác giả N guyễn Văn Tình ... 1.3 Khối động lực - Khối động lực bao gồm mạch động lực hai động điện chiều Dưới sơ đồ nguyên lý hoạt động động cơ, sơ đồ nguyên lý động thứ hai tương tự -Khi nhận tín hiệu điều khiển từ chân C1... đặt tên cho vi điều khiển họ: PIC1650 thiết kế để dùng làm thiết bị ngoại vi cho vi điều khiển CP1600 Vi điều khiển sau nghiên cứu phát triển thêm từ hình thành nên dòng vi điều khiển PIC ngày... ra, động trở mức ngẫu lực ứng với tốc độ thấp Một phương pháp khác thường dùng để điều khiển tốc độ động chiều phương pháp điều khiển theo kiểu Ward-Leonard Đây phương pháp điều khiển động chiều