Thiết kế mạch điều khiển động cơ một chiều

Header Page of 161 Đồ án tốt nghiệp Đề Thiết kế mạch điều khiển động chiều Footer Page of 161 Header Page of 161 Lời nói đầu Chương : Tổng quan động chiều 1.1 Cấu tạo đặc tính động chiều kích từ độc lập 1.2 Các chế độ làm việc động điện chiều kích từ độc lập 1.3 Các phương pháp điều chỉnh tốc độ động chiều kích từ độc lập * Phương pháp điều chỉnh điện áp phần ứng * Phương pháp điều chỉnh từ thông kích từ Chương : Tổng quan biến đổi xung áp 2.1 Cấu trúc phân loại biến đổi xung áp * Bộ biến đổi xung áp nối tiếp ( xung áp giảm áp ) * Bộ biến đổi xung áp song song ( xung áp tăng áp ) * Bộ biến đổi xung áp tăng-giảm áp * Lựa chọn biến đổi 2.2 Phương pháp điều khiển biến đổi xung áp * Phương pháp thay đổi độ rộng xung * Phương pháp thay đổi tần số băm xung * Lựa chọn phương pháp điều khiển Chương : Thiết kế mạch điều khiển 3.1 Sơ đồ mạch động lực 3.2 Sơ đồ cấu trúc mạch điều khiển * Khâu tạo điện áp tam giác * Khâu so sánh tạo xung điều khiển van * Khâu tạo xung chùm * Khâu khuếch đại xung chùm * Biến áp xung 3.3 Nguyên lý hoạt động mạch điều khiển Chương : Mô mạch điều khiển Kết luận Tài liệu tham khảo Footer Page of 161 Header Page of 161 GV hướng dẫn SV thực Lời nói đầu Cùng với phát triển ngày mạnh mẽ ngành công nghiệp chiều rộng lẫn chiều sâu,điện máy điện đóng vai trò quan trọng , Footer Page of 161 Header Page of 161 thiếu phần lớn ngành công nghiệp đời sống sinh hoạt người Nó trước bước làm tiền đề mũi nhọn định thành công hệ thống sản xuất công nghiệp Không quốc gia nào, sản xuất không sử dụng điện máy điện Do tính ưu việt hệ thống điện xoay chiều: dễ sản xuất, dễ truyền tải , máy phát động điện xoay chiều có cấu tạo đơn giản công suất lớn, dễ vận hành mà máy điện (động điện) xoay chiều ngày sử dụng rộng rãi phổ biến Tuy nhiên động điện chiều giữ vị trí định công nghiệp giao thông vận tải, nói chung thiết bị cần điều khiển tốc độ quay liên tục phạm vi rộng (như máy cán thép, máy công cụ lớn, đầu máy điện ) Mặc dù so với động không đồng để chế tạo động điện chiều cỡ giá thành đắt sử dụng nhiều kim loại màu hơn, chế tạo bảo quản cổ góp phức tạp ưu điểm mà máy điện chiều thiếu sản xuất đại Ưu điểm động điện chiều dùng làm động điện hay máy phát điện điều kiện làm việc khác Song ưu điểm lớn động điện chiều điều chỉnh tốc độ khả tải Nếu thân động không đồng đáp ứng đáp ứng phí thiết bị biến đổi kèm (như biến tần ) đắt tiền động điện chiều điều chỉnh rộng xác mà cấu trúc mạch lực, mạch điều khiển đơn giản đồng thời lại đạt chất lượng cao Ngày hiệu suất động điện chiều công suất nhỏ khoảng 75% ÷85%, động điện công suất trung bình lớn khoảng 85% ÷ 94% Công suấtlớn động điện chiều vào khoảng 100000kw điện áp vào khoảngvài trăm 1000v Hướng phát triển cải tiến tính nâng vật liệu, nâng cao tiêu kinh tế động chế tạo máy công suất lớn vấn đề rộng lớn phức tạp với vốn kiến thức hạn hẹp trongphạm vi đề tài em đề cập nhiều vấn đề lớn mà đề cập tới vấn đề thiết kế băm xung chiều để điều chỉnh tốc độ có đảo chiều động chiều kích từ độc lập theo nguyên tắc đối xứng Đây phương pháp dùng phổ biến để điều chỉnh động điện chiều kích từ độc lập với yêu cầu đảo chiều quay động Footer Page of 161 Header Page of 161 theo phương pháp đối xứng Đây phương pháp mang lại hiệu kinh tế cao sử dụng rộng rãi tính đặc điểm bật Chương : TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU 1.1 Cấu tạo đặc tính động chiều Footer Page of 161 Header Page of 161 Động chiều bao gồm phần phần cảm (phần tĩnh) phần ứng (phần quay) * Phần cảm (stator) Phần cảm gọi stator, gồm lõi thép làm thép đúc, vừa mạch từ vừa vỏ máy cực từ có dây quấn kích từ (hình 1.1), dòng điện chạy dây quấn kích từ cho cực từ tạo có cực tính liên tiếp luân phiên Cực từ gắn với vỏ máy nhờ bulông Ngoài máy điện chiều có nắp máy, cực từ phụ cấu chổi than Hình 1.1 Cực từ * Phần ứng (rotor) Rôto gồm lõi thép, dây quấn phần ứng, cổ góp trục máy Hình 1.2 Lá thép rôto Hình 1.3 Dây quấn phần ứng máy điện chiều Lõi thép phần ứng: Hình trụ làm thép kĩ thuật điện dày 0,5 mm, phủ sơn cách điện ghép lại Các thép dập lỗ thông gió rãnh để đặt dây quấn phần ứng (hình 1.2) Dây quấn phần ứng: Gồm nhiều phần tử mắc nối tiếp nhau, đặt rãnh phần ứng tạo thành nhiều vòng kín Phần tử dây quấn bối dây Footer Page of 161 Header Page of 161 gồm nhiều vòng dây, hai đầu nối với hai phiến góp vành góp (hình 1.3a) hai cạnh tác dụng phần tử đặt hai rãnh hai cực từ khác tên (hình 1.3b) Cổ góp (vành góp) hay gọi vành đổi chiều gồm nhiều phiến đồng hình đuôi nhạn ghép thành khối hình trụ, cách điện với cách điện với trục máy Các phận khác trục máy, quạt làm mát máy… 1.2- Nguyên lý làm việc động điện chiều Trên hình 1.4 cho điện áp chiều U vào hai chổi điện A B, dây quấn phần ứng có dòng điện Các dẫn ab cd mang dòng điện nằm từ trường chịu lực tác dụng tương hỗ lên tạo nên mômen tác dụng lên rôto, làm quay rôto Chiều lực tác dụng xác định theo quy tắc bàn tay trái (hình 1.4a) Hình 1.4 Mô tả nguyên lý làm việc động điện chiều Khi phần ứng quay nửa vòng, vị trí dẫn ab, cd đổi chỗ (hình 1.4b), nhờ có phiến góp đổi chiều dòng điện, nên dòng điện chiều biến đổi thành dòng điện xoay chiều đưa vào dây quấn phần ứng, giữ cho chiều lực tác dụng không đổi, lực tác dụng lên rôto theo chiều định, đảm bảo động có chiều quay không đổi Chế độ làm việc định mức máy điện nói chung động điện chiều nói riêng chế độ làm việc điều kiện mà nhà chế tạo quy định Chế độ đặc trưng đại lượng ghi nhãn máy gọi đại lượng định mức Công suất định mức Pđm (kW hay W) Điện áp định mức Uđm (V) Dòng điện định mức Iđm (A) Tốc độ định mức nđm (vòng/ph) Footer Page of 161 Header Page of 161 Ngoài ghi kiểu máy, phương pháp kích thích, dòng điện kích từ… Chú ý: Công suất định mức công suất đưa máy điện Đối với máy phát điện công suất đưa đầu cực máy phát, động công suất đưa đầu trục động 1.3 Các phương pháp điều chỉnh tốc độ động chiều kích từ độc lập Về phương diện điều khiển tốc độ động điện chiều có nhiều ưu việt so với loại động khác, có khả điều chỉnh tốc độ dễ dàng mà cấu trúc mạch lực, mạch điều khiển đơn giản đồng thời lại đạt chất lượng điều chỉnh cao dải điều chỉnh tốc độ rộng Thực tế có hai phương pháp để điều chỉnh tốc độ động điện chiều nói chung động chiều kích từ độc lập nói riêng : • Điều chỉnh điện áp cấp cho phần ứng động • Điều chỉnh điện áp cấp cho mạch kích từ động Cấu trúc phần lực hệ truyền động điều chỉnh tốc độ động điện chiều cần có biến đổi Các biến đổi cấp cho mạch phần ứng động mạch kích từ động Trong công nghiệp thường sử dụng bốn loại biến đổi chính: • Bộ biến đổi máy điện gồm: động sơ cấp kéo máy phát chiều máy điện khuếch đại (KĐM) • Bộ biến đổi điện từ: Khuếch đại từ (KĐT) • Bộ biến đổi chỉnh lưu bán dẫn: Chỉnh lưu tiristo (CLT) • Bộ biến đổi xung áp chiều: tiristo tranzito (BBĐXA) Tương ứng với việc sử dụng biến đổi mà ta có hệ truyền động như: • Hệ truyền động máy phát-động (F-Đ) • Hệ truyền động máy điện khuếch đại - động (MĐKĐ-Đ) • Hệ truyền động khuếch đại từ - động (KĐT-Đ) • Hệ truyền động chỉnh lưu tiristor-động (T-Đ) • Hệ truyền động xung áp-động (XA-Đ) Theo cấu trúc mạch điều khiển hệ truyền động, điều chỉnh tốc độ động chiều có loại điều khiển theo mạch kín (ta có hệ truyền động điều chỉnh tự động) loại điều khiển theo mạch hở (hệ truyền động điều khiển hở) Hệ điều chỉnh tự động truyền Footer Page of 161 Header Page of 161 động điện có cấu trúc phức tạp, có chất lượng điều chỉnh cao dải điều chỉnh rộng so với hệ truyền động hở Ngoài hệ truyền động điều chỉnh tốc độ động điện chiều phân loại theo truyền động có đảo chiều quay không đảo chiều quay Đồng thời tuỳ thuộc vào phương pháp hãm, đảo chiều mà ta có truyền động làm việc góc phần tư, hai góc phần tư bốn góc phần tư • Nguyên lý điều chỉnh điện áp phần ứng: Để điều chỉnh điện áp phần ứng động chiều cần có thiết bị nguồn máy phát điện chiều kích từ độc lập, chỉnh lưu điều khiển vv Các thiết bị nguồn có chức biến lượng điện xoay chiều thành chiều có sức điện động Eb điều chỉnh nhờ tín hiệu điều khiển Uđk Lk Rb U®k BB§ § I Eb(Udk) Ru® U Eu Hình II-1 Sơ đồ khối sơ đồ thay chế độ xác lập Vì nguồn có công suất hữu hạn so với động nên biến đổi có điện trở Rb điện cảm Lb khác không chế độ xác lập viết phương trình đặc tính hệ thống sau: Eb - Eư = Iư.Rb + RưđIư ω= Eb R + Rud − b Iu KΦ dm KΦ dm ω = ω0 (U dk ) − (II-2-1) M β Vì từ thông động giữ không đổi nên độ cứng đặc tính không đổi, tốc độ không tải lý tưởng tuỳ thuộc vào giá trị điện áp điều khiển Uđk hệ thống, nói phương pháp điều chỉnh triệt để Để xác định giải điều chỉnh tốc độ ta để ý tốc độ lớn hệ thống bị chặn đặc tính bản, đặc tính ứng với điện áp phần ứng định mức từ thông giữ giá trị định mức Tốc độ nhỏ dải điều chỉnh bị giới hạn yêu Footer Page of 161 Header Page 10 of 161 cầu sai số tốc độ mô men khởi động Khi mô men tải định mức giá trị lớn nhỏ tốc độ là: ωmax = ω0 max − ωmin = ω0 − M dm (II-2-2) β M dm β Để thoả mãn khả khả tải đặc tính thấp dải điều chỉnh phải có mô men ngắn mạch là: Mnmmin = Mcmax = KM.Mdm Trong KM hệ số tải mô men Vì họ đặc tính đường thẳng song song nhau, nên theo định nghĩa độ cứng đặc tính ta viết: ωmin = ( M nm − M dm ) β M dm = ω0 max − β ( K M −1) ω0 max β M dm D= ( K M − 1) β M dm β = −1 M dm (II-2-3) K M −1 W Wo max Wmax W®k1 W®k1 Wo M,I Wmin M®m Mnm Hình II-2 Xác định phạm vi điều chỉnh Với cấu máy cụ thể giá trị ω0max, Mđm, KM xác định, phạm vi điều chỉnh D phụ thuộc tuyến tính vào giá trị độ cứng ? Khi điều chỉnh điện áp phần ứng động cac thiết bị nguồn điều chỉnh điện trở tổng mạch phần ứng gấp khoảng hai lần điện trở phần ứng động Do tính sơ được: ωo max β / M dm ≤10 Footer Page 10 of 161 Header Page 32 of 161 Khuếch thuật toán sử dụng loại có thời gian tác động nhanh tạo điều kiện cho xung có sườn lên, sườn xuống dốc Ta dùng loại LM7131A/NS hãng National Semiconductor sản xuất - Sơ đồ chân: * Khâu tạo xung chùm Giải thích nguyên lý hoạt động: Đây mạch tạo dao động dùng khuếch thuật toán, thông dụng Khuếch thuật toán sử dụng so sánh hai cửa Tụ C liên tục phóng, nạp làm cho khuếch thuật toán đảo trạng thái mối lần điện áp tụ đạt trị số chia điện áp R1, R2 Chu kỳ dao động tính theo công thức sau: T = RC ln(1 + 2R ) R2 Tính toán: - Khuếch thuật toán dùng loại có tốc độ cao LM318 nêu - Ta chọn cho (R2 + R1) cỡ 20 (kΩ) Thông thường ta chọn R2 < R1 Vậy ta chọn giá trị sau: R1=15kΩ R2=4.7kΩ Từ công thức ràng buộc ta có R C2 = 12.5 * 10-6 Ta chọn R=5.6kΩ C2 = 0.0022μF Footer Page 32 of 161 Header Page 33 of 161 - Chọn D1 Diode FJT1100 * Khâu trộn xung Mạch trộn xung dùng cổng logic AND, có tín hiệu cần trộn xung nên mạch cần cổng AND, ta dùng IC 7408 hãng Texas Instrument sản xuất có tích hợp cổng AND IC * Khâu khuếch đại xung chùm Nguyên tắc: Để cách ly mạch lực mạch điều khiển ta dùng biến áp xung Tuy nhiên tính chất vi phân biến áp xung nên không cho phép truyền xung rộng vài miligiây Chính tính chất mà ta phải truyền xung rộng dạng xung chùm để biến áp xung hoạt động bình thường Để đơn giản mạch dồng thời bảo đảm hệ số khuếch đại dòng cần thiết tầng khuếch đại ta dùng kiểu Dalinton Sơ đồ mạch hình vẽ Để đảm bảo điện áp bên cuộn sơ cấp BAX 15(V) ta chọn nguồn nuôi có giá trị Vcc = 20 (V) (Vì phải tính đến sụt áp điện trở) Khi có tín hiệu xung vào bóng T2 mở đồng thời làm mở T1 Lúc xuất dòng điện chạy từ nguồn nuôi qua R20, qua cuộn sơ cấp T1 xuống đất thành lập cuộn sơ cấp điện áp U1 Điện trở R20 có tác dụng bảo vệ T1 tránh dòng I1 vượt giá trị IC1max Footer Page 33 of 161 Header Page 34 of 161 * Biến áp xung Máy biến áp xung thực nhiệm vụ: - Cách li mạch lực mạch điều khiển - Phối hợp trở kháng - Nhân thành nhiều xung (BAX nhiều cuộn thứ cấp) cho van cần mở đồng thời Mạch điều khiển gồm có biến áp xung, tạo xung mở cho van, tạo xung khóa cho van * Khâu chuẩn hóa tín hiệu điều khiển: Khâu đặt sau biến áp xung, có nhiệm vụ biến đổi tín hiệu từ biến áp xung thành tín hiệu điện áp phù hợp để đóng mở van Để đóng mở van, yêu cầu điện áp mở +15V điện áp khóa -5V Ta điều chế cách đảo dấu điện áp +5V thành -5V mạch đảo dấu trình bày trên, sau dùng mạch cộng tương ứng để cộng điện áp +15V với -5V tương ứng Sơ đồ mạch cộng sau: Chọn R51 = R55 = R53 = R54 = 1kΩ Khuếch thuật toán chọn loại có tốc độ nhanh LM7131A/NS Tín hiệu điện áp từ sau khâu chuẩn hóa đưa vào cực điều khiển IGBT 3.3 Nguyên lý hoạt động mạch điều khiển Khâu tạo điện áp tam giác cho ta điện áp tựa có dạng tam giác thuận tiện cho khâu so sánh Khâu tạo điện áp tựa thực chất bao gồm khâu khâu phát xung đồng khâu tạo xung cưa (dạng tam giác) Khâu định tần số điều khiển IGBT Sở dĩ ta chọn điện áp tựa dạng có ưu điểm sau: Footer Page 34 of 161 Header Page 35 of 161 » Đảm bảo an toàn cho việc đóng mở van bán dẫn Với điện áp điều khiển lệch cỡ 0.2V đưa vào mạch so sánh tương ứng kênh điều khiển nhóm IGBT ta tin tưởng toàn trình hoạt động, nhóm van khóa chắn nhóm van lại phát xung mở Giải pháp ưu điểm cách sử dụng khâu trễ để đảm bảo an toàn cho van bán dẫn » Điện áp tựa dạng tam giác gồm miền âm lẫn miền dương cho phép ta đảo chiều động đơn giản cách đảo dấu điện áp điều khiển đưa vào mạch so sánh - Điện áp tựa đưa vào so sánh (Comparator) với điện áp điều khiển để thu điện áp dạng xung ±Ubh thích hợp với kênh điều khiển mà luật đóng mở luật điều khiển đối xứng đặt Để đảm bảo phạm vi điều chỉnh tốc độ 25:1 ta cần đưa điện áp điều khiển vào với biên độ biến thiên 25 lần Công việc thực nhờ ổn áp dùng IC LM317 Ở ta cần dùng ổn áp LM317 để đưa vào điện áp điều khiển chênh lệch cỡ 0.2V - Việc đảo chiều quay động đựợc thực nhờ đảo dấu điện áp điều khiển Nguyên lý đảo dấu thực chất mạch tổ hợp tuyến tính thành phần dùng khuếch thuật toán - Ta sử dụng phương pháp cách ly từ để cách ly mạch lực mạch điều khiển biến áp xung Tuy nhiên tính chất vi phân máy biến áp nên không cho phép truyền xung rộng vài ms Chính tính chất mà người ta phải truyền xung rộng dạng xung chùm để biến áp xung hoạt động bình thường Nguyên tắc tín hiệu (hay xung có độ rộng cỡ ms) sau so sánh coi tín hiệu cho phép hay cấm xung chùm với tần số cao vào BAX dùng phần tử logic AND - Xung chùm tạo Khâu tạo xung chùm với tần số 20 kHz, sau trộn với điện áp so sánh có dạng chùm xung từ mạch logic với công suất nhỏ Do để đảm bảo mở van lực phải qua khâu khuếch đại xung Khâu khuếch đại xung phổ biến sử dụng đồ án phương pháp dùng tầng khuếch đại Dalinton Footer Page 35 of 161 Header Page 36 of 161 Chương Mô mạch điều khiển 4.1 Mô hình động chiều MatLab 4.2 Cấu trúc mạch vòng dòng điện Ta có: Hình 2.1 Cấu trúc mạch vòng dòng điện tổng quát Sơ đồ cấu trúc: đó: Tư = Lu : Hằng số thời gian điện từ mạch phần ứng Ru Sơ đồ tương ứng: Footer Page 36 of 161 Header Page 37 of 161 Hình 2.2 Cấu trúc mạch vòng dòng điện rút gọn Từ sơ đồ ta có hàm truyền đối tượng : Soi(p) = U i ( p) K cl K i / Ru = U dk ( p) (1 + pTdk )(1 + Ti p )(1 + pTV )(1 + pTu ) ứng với điều kiện : Tsi = Ti + TV +Tđk Ri(p) = 2τ σ p (1 + 2τ σ p ).S Oi => Ri(p) = (1 + pTsi )(1 + pTu ) 2τ σ pK cl K i / Ru (1 + 2τ σ p ) Chọn τ σ = min(Tsi,Tu) = Tsi Rút gọn ta hàm truyền: Footer Page 37 of 161 Header Page 38 of 161 Ri(p) = + pTu Ru Tu = (1 + ) pK cl K i Tsi / Ru K cl K i Tsi pTu Vậy Ri(p) khâu tỉ lệ tích phân (PI) 4.3 Tổng hợp điều chỉnh tốc độ Cấu trúc hệ điều chỉnh tốc độ : Hình 2.3 Cấu trúc mạch điều khiển tốc độ tổng quát Trong lấy hàm truyền mạch vòng dòng điện khâu quán tính bậc nhất, bỏ qua thành phần bậc cao Viết gọn sơ đồ ta có: Hình 2.4 Cấu trúc mạch điều chỉnh tốc độ rút gọn Trong đó: So ω = Ru K ω K i ( Kφ )Tc p (1 + pTsω ) Với Footer Page 38 of 161 Header Page 39 of 161 TS ω = 2Tsi + T ω nhỏ Theo tiêu chuẩn Modul tối ưu ta có hàm truyền hệ kín sau: FMoω = + 2τ p + 2τ p σ σ Mặt khác ta có: Rω ( p).Soω + Rω ( p ).Soω FMoω(p) = => Rω(p) = => R(p) = FMoω Soω (1 − FMoω ) 2τ σ p (1 + 2τ σ p ).S Oω => Rω(p) = K i ( Kφ )Tc p (1 + pTsω ) 2τ σ pRu K ω (1 + 2τ σ p) Chọn τ σ = Tsω Rút gọn ta hàm truyền: Rω(p) = K i ( Kφ )Tc 2Tsω Ru K ω Vậy Rω(p) khâu tỉ lệ tích phân (P) Sau tổng hợp điều chỉnh, ta có sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển tốc độ động điện chiều hình vẽ Footer Page 39 of 161 Header Page 40 of 161 Hình 2.5 Cấu trúc hệ thống điều khiển tốc độ động điện chiều 4.4 Tính toán mô Các thông số cho trước: Pđm : công suất địng mức động 2,5 kw Uđm : Điện áp định mức phần ứng 400 V nđm : Tốc độ quay định mức 1750 V/ph η dm : Hiệu suất danh định động 90% L : Điện cảm phần ứng 0,2 H Ti : Hằng số thời gian máy biến dòng 0,002 S TV : Hằng số tời gian chỉnh lưu 0,0025 S Tđk : Hằng số thời gian mạch điều khiển chỉnh lưu 0,0001 S T ω : Hắng số thời gian máy phát tốc 0,001 S ω= 2π n n 1750 = => ωdm = = 183rad / s 60 9,55 9,55 Footer Page 40 of 161 Header Page 41 of 161 Mđm = Pdm 2500 = = 13.6 Nm ωdm 183 Iđm = Pdm 2500 = = 6, 25( A) U dm 400 Kϕ = M dm 13, = = 2,18 I dm 6, 25 Tính R gần theo công thức: Rư = 0,5(1-ηdm ) U dm 400 = 0,5(1 − 0,9) = 3, Ω I dm 6, 25 Lu 0, = = 0, 0625s Ru 3, Tư = Mặt khác ta có : Uđ = Uđk.Kcl Chọn Uđk = 10V => Kcl = U dm 400 = = 40 U dk 10 Hàm truyền điều chỉnh: Ru Tu (1 + ) K cl K i Tsi pTu Ri(p) = Có Tsi = Ti + Tv+Tđk = 0,002 + 0,0025 + 0,0001 = 0,0046 S Chọn Uiđ = 7V => Ki = U id = = 1,12 I dm 6, 25 => Ri = 3, 2.0, 0625 1 (1 + ) = 0, 485(1 + ) 2.40.1,12.0, 0046 0, 625 p 0, 625 p Tc = JRu 2,45.1,31 = = 0,75 S ( Kφ ) 2,07 Ru 3, = = 1, 95 ( Kϕ ).TC 2,18.0, 75 U ωd = ω.K ω Chọn U ω d = 10 V =>K ω = 10 = 0,055 183 Với TS ω = 2Tsi + T ω = 2.0,0046 +0,001 = 0,01 S Footer Page 41 of 161 Header Page 42 of 161 R ω (p) = 0,482.2,07.0,75 = 519 1,31.0,055.2.0,01 Sơ đồ mô : Kết mô Tốc độ động Dòng điện động Footer Page 42 of 161 Header Page 43 of 161 Kết luận Tài liệu tham khảo 1.Phạm Quốc Hải,Dương Văn Nghi.Phân tích giải mạch điện tử công suất Nhà xuất Khoa học kĩ thuật Hà Nội ,1997 2.Phạm Quốc Hải,Trần Trọng Minh ,Võ Minh Chính.Điện tử công suất Nhà xuất Khoa học kĩ thuật Hà Nội ,2004 3.Nguyễn Bính Điện tử công suất Nhà xuất Giáo dục ,2000 4.Nguyễn Văn Liễn ,Nguyễn Thị Hiền Truyền động điện Nhà xuất Khoa học kĩ thuật Hà Nội ,2000 5.Phạm Quốc Hải ,Dương Văn Nghi,Nguyễn Văn Liễn,Nguyễn Thị Hiền Điều chỉnh tự động truyền động điện 6.Báo Tự động hoá Ngày nay- Số tháng 1&2 7.Lê Văn Doanh ,Trần Văn Thịnh Điện tử công suất –Lý thuyết ứng dụng Nhà xuất Khoa học kĩ thuật Hà Nội ,2005 8.Trần Trọng Minh Bài giảng điện tử công suất Footer Page 43 of 161 Header Page 44 of 161 Nhà xuất Giáo dục ,2002 Nguyễn Phùng Quang Matlab Simulink cho kĩ sư điều khiển tự động Nhà xuất Khoa học kĩ thuật Hà Nội ,2004 10.Nhóm phát triển phần mềm tin học điện tử EDA Hướng dẫn sử dụng ORCAD 9.2 Nhà xuất trẻ 2000 11.Matlab.User’s guide Prentice Hall,1995 12.Bùi Đình Tiêu Cơ sở truyền động điện Nhà xuất Khoa học kĩ thuật Hà Nội 13.Lê Văn Doanh ,Cyril Lander Điện tử công suất điều khiển động điện Nhà xuất Khoa học kĩ thuật Hà Nội ,2004 Và trang Web : 14.Alldatasheet.com 15.INF.com 16.IGBT.com 17.IGBT-scaledriver.com Footer Page 44 of 161 Header Page 45 of 161 Mạch động lực hoàn chỉnh D3 Q1 G1 CB3 G2 Q2 D7 T4 - + C 12 M5 Q3 D 36 G3 Q4 D 37 - MG1 Uw + Footer Page 45 of 161 VSS3 - D8 1 D 10 D7 T4 + D 16 D 15 D 14 VSS2 R 34 D9 B I+ C 12 U 15 LM 7815 VI VO GND BI Pha R 36 VO D7 D 13 VI C 16 A + U 15 LM 7815 D7 T4 D 12 VSS1 GND D6 G4 D 11 C 16 D5 3 C 14 D4 VO GND D2 VI D1 D 35 D 34 U 15 LM 7815 C 12 C 16 L3 1 Header Page 46 of 161 R 22 470R C 470R SW 2 R 23 - 4k7 U U tu a U v U v U tu a R 1k R 1k LM 7131 R U m o1 k 7 U 13A & X1 X3 U 13B & X (2 ) X (2 ) 7408 10 U khoa1 HI +VC C U m o2 D 29 U v LM 318 LM318 -V C C 2 7408 LO U dk2 + + U - U U dk1 22nF -V C C + +VC C U v - R 19 Xc U m o1 U 13C & X2 X4 7408 LO U w R 2 R + & X (2 ) 11 X (2 ) 7408 D 30 VSS1 - - LO U khoa2 HI U (u n g I) R U 10 TL072 TL072 LO LO B I+ R 1k R 1k LM 7131 R k 5k6 R 44 U khoa1 D 31 R 25 U m o2 k U 13D U id C 15 + 12 13 8 R 1k R + U wd R U 3A U 2A U wd R 35 - +VC C C 12 1k + HI HI R LM 7131 - R R U C T5 D 38 HI -V C C + R 32 4k7 k Xc +VC C D 33 VOU T U dk2 U dk1 V IN U 11 R 24 1k R 26 73k R 29 81k R 1k R 1k LM 7131 C 13 2 n F Footer Page 46 of 161 +VC C R 31 15k C 1uF U (u n g I) R 45 R k U khoa2 X1 Q8 D 32 Q9 7 LM 318 R 33 U LM 317 AD J - U 12 + - C 18 LO C 11 1uF R 28 6K C 10 1uF R 27 52k HI R 30 44k R 43 G1