Nghiên cứu, thiết kế chế tạo mạch điều khiển động cơ bước

Với sự phát triển như vũ bão như hiện nay thì kỹ thuật điện tử , Kĩ thuật vi xử lý đang xâm nhập vào tất cả các ngành khoa học – kỹ thuật khác và đã đáp ứng được mọi nhu cầu của người dân. Sự ra đời của các vi mạch điều khiển với giá thành giảm nhanh, khả năng lập trình ngày càng cao đã mang lại những thay đổi sâu sắc trong ngành kỹ thuật điện tử. Và việc ứng dụng các kỹ thuật này vào thực tế sẽ giúp ích rất nhiều cho mọi người. Để góp một phần nhỏ vào việc này chúng em đã thực hiện đề tài “Nghiên cứu, thiết kế chế tạo mạch điều khiển động cơ bước dùng vi xử lý điều kiển tự động ”

Khoa:Điện – Điện tử Đồ án môn học NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… Hưng Yên, Ngày… tháng 11 năm 2011 Giáo viên hướng dẫn: GVHD:NGUYỄN TRUNG THÀNH SVTH:LINH TRỌNG QUÝ NGUYỄN QUANG TẠO Khoa:Điện – Điện tử Đồ án mơn học MỤC LỤC LỜI NĨI ĐẦU CHƯƠNG I : GIỚI THIỆU 1 LINH KIỆN ĐIỆN TỬ 1.1.1 Điện Trở 1.1.2 Tụ Điện 1.1.3 Diod bán dẫn 1.1.4 Transistor 12 1.2 GIỚI THIỆU ĐỘNG CƠ BƯỚC 15 1.2.1 Tổng quan động bước 15 1.2.2 Hoạt động động bước 17 1.2.3 Phân loại động bước: 17 1.2.4 Một số thông số khái niệm 23 1.2.5 Các chế độ điều khiển động bước 25 1.2.6 Kết Luận 27 1.3 GIỚI THIỆU VI XỬ LÝ 89C51 28 1.3.1 Cấu tạo phần cứng: 28 1.3.2 Mạch để 89C51 làm việc: 32 CHƯƠNG II: NGHIÊN CỨU,THIÊT KẾ MẠCH ĐIỆN ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BƯỚC 33 2.1 Thiết kế mạch điều khiển mạch lực: 33 2.1.1 Chọn động bước 33 2.1.2 Kết nối Vi Điều khiển với động bước: 33 2.2 Xây dựng chương trình điều khiển sơ đồ nguyên lý mạch 34 GVHD:NGUYỄN TRUNG THÀNH SVTH:LINH TRỌNG QUÝ NGUYỄN QUANG TẠO Khoa:Điện – Điện tử Đồ án môn học 2.2.1 Lưu đồ thuật toán: 34 2.2.2 Chương trình điều khiển : 36 2.3 Mạch nguồn : 41 2.3.1 Sơ đồ nguyên lý khối nguồn 42 2.3.2 Sơ đồ dây khối nguồn 42 2.3.3 Sơ đồ bố trí linh kiện khối nguồn 43 2.4 Khối điều khiển mạch 44 2.4.1 Sơ đồ nguyên lý : 44 2.4.2 Nguyên lý hoạt động mạch: 44 2.4.3 Sơ đồ dây khối điều khiển 45 2.4.4 Sơ đồ bố trí linh kiện khối điều khiển 46 CHƯƠNG III: TÍNH CHỌN CÁC THIẾT BỊ VÀ CHẠY THỬ ĐỘNG CƠ BƯỚC 47 3.1 Tính chọn linh kiện điện tử cho mạch điều khiển 48 3.2 Tính chọn linh kiện điện tử cho mạch nguồn 50 3.3 Chạy thử động bước 50 KẾT LUẬN 51 GVHD:NGUYỄN TRUNG THÀNH SVTH:LINH TRỌNG QUÝ NGUYỄN QUANG TẠO Khoa:Điện – Điện tử Đồ án mơn học LỜI NĨI ĐẦU Trong năm gần đây, kinh tế nước ta phát triển mạnh mẽ nhanh chóng, để đạt kết có đóng góp lớn ngành kĩ thuật điện tử, kĩ thuật vi xử lý Với phát triển vũ bão kỹ thuật điện tử , Kĩ thuật vi xử lý xâm nhập vào tất ngành khoa học – kỹ thuật khác đáp ứng nhu cầu người dân Sự đời vi mạch điều khiển với giá thành giảm nhanh, khả lập trình ngày cao mang lại thay đổi sâu sắc ngành kỹ thuật điện tử Và việc ứng dụng kỹ thuật vào thực tế giúp ích nhiều cho người Để góp phần nhỏ vào việc chúng em thực đề tài “Nghiên cứu, thiết kế chế tạo mạch điều khiển động bước dùng vi xử lý điều kiển tự động ” Thông qua đề tài chúng em có điều kiện tốt để học hỏi, tích lũy kinh nghiệm quý báu, bổ sung thêm vào hành trang đường chọn Trong thời gian nghiên cứu làm đồ án dựa vào kiến thức học trường, qua số sách, tài liệu có liên quan với giúp đỡ thầy cô giáo bạn đồ án môn học chúng em hoàn thành Mặc dù cố gắng nghiên cứu trình bày khơng thể tránh khỏi sai sót nhầm lẫn, chúng em mong thầy, giáo bạn đóng góp ý kiến để đồ án mơn học hồn thiện Chúng em xin chân thành cảm ơn! Nhóm sinh viên thực : Linh Trọng Quý Nguyễn Quang Tạo GVHD:NGUYỄN TRUNG THÀNH SVTH:LINH TRỌNG QUÝ NGUYỄN QUANG TẠO Khoa:Điện – Điện tử Đồ án môn học CHƯƠNG I : GIỚI THIỆU 1 LINH KIỆN ĐIỆN TỬ 1.1.1 Điện Trở 1.1.1.1 Khái niệm : Điện trở linh kiện điện tử thụ động thiếu mạch điện điện tử , chúng có tác dụng cản trở dòng điện tạo sụt áp để thực chức khác tùy theo vị trí điện trở mạch Đơn vị : ôm (  ) Cơng thưc tính : R   l s 10 Điện trở thường 6,8 5W Điện trở công suất 10W Điện trở công suất Biến trở 1.1.1.2 Các loại điện trở - Điện trở than : Gồm có ba loại sau Than ép : Loại có cơng suất < 3W hoạt động tần số thấp Màng than: Loại có cơng st >3W hoạt động tần số cao Dây quấn : Loại có cơng suất > 5W hoạt động tần số cao -Điện trở công suất :Gồm ba loại sau Cơng suất nhỏ : Kích thước nhỏ Cơng suất trung bình : Kich thước lớn Công suất lớn : Kich thước lớn - Biến trở : Là loại điện trở có khả thay đổi giá trị - Quang trở :Có thể thay đổi thơng số nhờ vào ánh sáng GVHD:NGUYỄN TRUNG THÀNH SVTH:LINH TRỌNG QUÝ NGUYỄN QUANG TẠO Khoa:Điện – Điện tử Đồ án môn học Bên cạnh có số loại điện trở khác như: Điện trở nhiệt , điện trở dây quấn , điện trở ximang, điển trở thay đổi điện áp, mạng điện trở điện trở cầu trì 1.1.1.3 Các kiểu ghép điện trở Ghép nối tiếp : Ghép song song: 1.1.1.4 Ứng dụng -Cầu phân áp -Phân phối dòng điện thích hợp cho tải 1.1.1.5 Các thông số anh hưởng điện trở - Nhiệt độ -Thời gian -Cao tần 1.1.1.6 Cách kiểm tra điện trở * Kiểm tra mắt thường * Kiểm tra đồng hồ vạn : Xem có với giá trị thực ghi điện trở không Kiểm tra để đo biến trở -Vặn đồng hồ thang đo Ohm -Đo cặp chân 1-3 đối chiếu với giá trị ghi điện trở -Đo tiếp cặp chân 1-2 dùng tay chỉnh thử xem kim đồng hồ có thay đổi khơng GVHD:NGUYỄN TRUNG THÀNH SVTH:LINH TRỌNG QUÝ NGUYỄN QUANG TẠO Khoa:Điện – Điện tử Đồ án môn học + Nếu thay đổi chậm ta xác định VR loại A + Nếu thay đổi nhanh ta xác định VR loại B + Nếu kim đồng hồ thay đổi chuyển hẳn  biến trở bị đứt + Nếu kim đồng hồ thay đổi lại chuyển  lại trở vị trí gần biến trở bị bẩn , rỗ mặt 1.1.1.7 Những hư hỏng thường gặp điện trở Đối với VR loại than thường gặp hư hỏng :đứt,bẩn, rỗ mặt than Trường hợp mặt than bị bẩn , rỗ mặt gây hư hỏng thường gặp thực tế Để khắc phục nhanh hỏng hóc trường hợp ta dùng xịt gió thổi cáu bẩn , nhỏ dầu máy khâu vào biến trở xong Cháy làm việc công suất Đứt đo ohm không lên Tăng trị số thường sảy với điện trở bột than , lâu ngày hoạt tính bột than bị biến chất làm tăng trị số điện trở Giảm trị số thường xảy với điện trở dây quấn ,do lâu ngày bị chạm số vòng dây 1.1.2 Tụ Điện 1.1.2.1 Khái niệm Tụ điện gồm hai cực ghép song song làm chất dẫn điện ,giữa hai cực chất điện môi (cách điện ), bình điện nhỏ , nạp phóng điện lúc cần thiết Giá trị dòng điện qua tụ điện tỉ lệ với tốc độ biến dổi điện áp theo thời gian: Cơng thức: i=c 1.1.2.2 Chức Tụ điện ngăn khơng cho dòng điện chiều qua , cho phép dòng xoay chiều qua chế phóng nạp điện tích hai tụ Khả nạp , xả nhiều hay phụ thuộc vào điện dung C tụ điện Tụ điện linh kiện lưu GVHD:NGUYỄN TRUNG THÀNH SVTH:LINH TRỌNG QUÝ NGUYỄN QUANG TẠO Khoa:Điện – Điện tử Đồ án môn học điện tích tích lũy lượng dạng điện trường Khi sử dụng cần quan tâm đến hai thông số : + Điện dung : Cho biết khả chứa điện tụ điện + Điện áp :Cho biết khả chịu đựng tụ điện Đơn vị: fara (F),  F, nF 1.1.2.3 Các loại tụ điện : 01 50 203 25 104 C = 20.103 pF 1500 1,5KV C=0,01  F C = 1500 pF = 20 nF U = 1,5KV U = 50V 10µF 16V 100µF 50V U = 25V 1000µF 25V C = 10  F C = 1000  F U = 16V U = 25V Bên cạnh loại tụ nói có loại tụ khác : Tụ giấy , tụ mica , tụ màng mỏng , tụ tantal , tụ biến đổi , tụ không phân cực , màng tụ điện … 1.1.2.4 Các cách ghép tụ A Ghép nối tiếp B Ghép song song 1.1.2.5 Ứng dụng tụ điện GVHD:NGUYỄN TRUNG THÀNH SVTH:LINH TRỌNG QUÝ NGUYỄN QUANG TẠO Khoa:Điện – Điện tử Đồ án môn học Tụ điện sử dụng nhiều ký thuật điện điện tử -Dùng để làm lệch pha , tạo từ trường quay để làm quay moto -Dùng để bù pha tránh tượng lệch pha mạch điện xoay chiều ba pha -Để lọc điện nắn , làm tụ lọc tụ liên lạc , phân dòng mạch khuếch đại âm tần -Tụ có giá trị điện dung bé thường dùng nhiều khu vực mạch cao tần -Tụ biến đổi dùng để lắp mạch cộng hưởng có tần số điều chỉnh … 1.1.3 Diod bán dẫn 1.1.3.1 Khái niệm Dùng bán dẫn có tiếp giáp P-N người ta diod bán dẫn A K 1.1.3.2 Nguyên tắc hoạt động diod bán dẫn *Phân cực thuận : Khi nối nguồn DC bên với diod , cực dương nối với diod anot Do tác động nguồn ngồi miền điện tích khơng gian tiếp giáp P-N thu hẹp lại Khi điện áp phân cực đạt tới giá trị thích hợp thường 0.2V với Ge 0.6V với Si miền điện tích khơng gian bị triệt tiêu ,cho phép dòng điện tử tiếp tục chạy cực dương nguồn dòng lỗ trống di chuyển cực âm nguồn tạo dòng điện chạy diod * Phân cực ngược : Dùng nguồn điện nối từ cực âm nguồn vào chân P diod cực dương nguồn vào chân N diod Lúc điện tích âm nguồn hút lỗ trống vùng P điện tích dương nguồn hút electron vùng N làm cho lỗ trống electron hai bên mối nối xa nên tượng tái hợp electron lỗ trống khó khăn Tuy nhiên trường hợp có dòng điện nhỏ qua diod từ vùng N sang vùng P gọi dòng điện rỉ trị số khoảng  A.Hiện tượng giải thích chất P có số electron GVHD:NGUYỄN TRUNG THÀNH SVTH:LINH TRỌNG QUÝ NGUYỄN QUANG TẠO Khoa:Điện – Điện tử Đồ án môn học chất N có số lỗ trống gọi hạt tải thiểu số , hạt tải thiểu số sinh tượng tái hợp tạo thành dòng điện rò Dòng điện rò gọi dòng điện bão hòa nghịch Is (saturate:bão hòa) Do dòng điện rò có trị số nhỏ nên nhiều trường hợp người ta coi diod không dẫn điện phân cực ngược * Đặc tuyến vol-ampe diod bán dẫn sau: IA(mA) Điện áp thuận 80 Điện áp đánh thủng (1) 60 40 20 15 10 0.2 0.4 0.6 UAK(V) (2) ( 3) 1.1.3.3 Các thông số diode bán dẫn -Điện áp nghịch cực đại điện áp phân cực nghịch lớn đưa vào diode mà không đánh thủng diode -Dòng điện thuận cực đại dòng điện lớn chạy qua diode mà diode khơng bị đánh thủng -Dòng điện thuận trung bình dòng điện làm việc diode GVHD:NGUYỄN TRUNG THÀNH SVTH:LINH TRỌNG QUÝ NGUYỄN QUANG TẠO 10 Khoa:Điện – Điện tử Đồ án mơn học 2.2.2.2 Chương trình điều khiển động bước tay: $include(reg51.inc) org 0000h mov a,#66h mov p2,#0ffh main: jnb p2.0,chay mov p1,#00h sjmp main chay: ; Kiem tra dieu kien -jnb p2.1,nhanh jnb p2.2,cham jnb p2.3,daochieu sjmp chay ; - Chuong trinh chay Thuan -nhanh:mov p1,a call delay rr a jb p2.0,main sjmp chay cham: mov p1,a call tre rr a jb p2.0,main GVHD:NGUYỄN TRUNG THÀNH SVTH:LINH TRỌNG QUÝ NGUYỄN QUANG TẠO 39 Khoa:Điện – Điện tử Đồ án môn học sjmp chay ; - Chuong trinh chay Nguoc daochieu: mov r1,#10 x3:mov p1,a acall tre rl a jb p2.0,main djnz r1,x3 mov r1,#500 x4: mov p1,a acall delay rl a jb p2.0,main djnz r1,x4 jmp chay ; - chuong trinh tre delay (tao tang so 10kHz) chay Nhanh -delay: mov tmod,#01h mov th0,#-23 setb tr0 here: jnb tf0, here clr tr0 GVHD:NGUYỄN TRUNG THÀNH SVTH:LINH TRỌNG QUÝ NGUYỄN QUANG TẠO 40 Khoa:Điện – Điện tử Đồ án môn học clr tf0 ret ; Chuong trinh tre chay cham tre: mov r5,#30 mov tmod,#10h m3: mov tl1,#03h mov th1,#4ch setb tr1 m4: jnb tf1,m4 clr tr1 clr tf1 djnz r5,m3 ret end 2.3 Mạch nguồn : - Điện áp vào: - Điện áp : 9V – AC + 5V - DC GVHD:NGUYỄN TRUNG THÀNH SVTH:LINH TRỌNG QUÝ NGUYỄN QUANG TẠO 41 Khoa:Điện – Điện tử Đồ án môn học 2.3.1 Sơ đồ nguyên lý khối nguồn 2.3.2 Sơ đồ dây khối nguồn GVHD:NGUYỄN TRUNG THÀNH SVTH:LINH TRỌNG QUÝ NGUYỄN QUANG TẠO 42 Khoa:Điện – Điện tử Đồ án môn học 2.3.3 Sơ đồ bố trí linh kiện khối nguồn GVHD:NGUYỄN TRUNG THÀNH SVTH:LINH TRỌNG QUÝ NGUYỄN QUANG TẠO 43 Khoa:Điện – Điện tử Đồ án môn học 2.4 Khối điều khiển mạch 2.4.1 Sơ đồ nguyên lý : 2.4.2 Nguyên lý hoạt động mạch: GVHD:NGUYỄN TRUNG THÀNH SVTH:LINH TRỌNG QUÝ NGUYỄN QUANG TẠO 44 Khoa:Điện – Điện tử Đồ án môn học - Cơng tắc S2 : có vai trò nút Start/Stop nhấn nút động chạy tự động - Các công tắc S3, S4,S5 chọn chương trình quay cho động sau : S2 : start/stop S3 : chạy nhanh S4 : chạy chậm S5 : đảo chiều động Khối công tắc để đưa tín hiệu điều khiển động vào vi điều khiển Khối VXL trung tâm nhận tín hiệu từ công tắc xử lý xuất xung điều khiển động bước qua mạch công suất C 74HC245 dùng để đệm dòng đầu điều khiển Transistor cơng suất H1061 đóng mở để cấp nguồn cho cuộn dây động bước Chương trình điều khiển động bước theo nguyên tắc cấp nguồn cho pha Pha A Pha B Pha C Pha D 0 0 0 0 0 0 Muốn thay đổi tốc độ động ta thay đổi thời gian hàm delay,thời gian nhỏ động quay nhanh ngược lại 2.4.3 Sơ đồ dây khối điều khiển GVHD:NGUYỄN TRUNG THÀNH SVTH:LINH TRỌNG QUÝ NGUYỄN QUANG TẠO 45 Khoa:Điện – Điện tử Đồ án môn học 2.4.4 Sơ đồ bố trí linh kiện khối điều khiển GVHD:NGUYỄN TRUNG THÀNH SVTH:LINH TRỌNG QUÝ NGUYỄN QUANG TẠO 46 Khoa:Điện – Điện tử Đồ án mơn học CHƯƠNG III: TÍNH CHỌN CÁC THIẾT BỊ VÀ CHẠY THỬ ĐỘNG CƠ BƯỚC GVHD:NGUYỄN TRUNG THÀNH SVTH:LINH TRỌNG QUÝ NGUYỄN QUANG TẠO 47 Khoa:Điện – Điện tử Đồ án mơn học 3.1 Tính chọn linh kiện điện tử cho mạch điều khiển Vì động bước có Uđm= 5V , Iđm= 0,9A chọn Transistor H1061 (có thơng số cho ) để kích mở cho cuộn dây động Ta có sơ đồ: Vcc Đ/c UB IB C RB B E Tính điện trở để hạn dòng điện đảm bảo cho transistor làm việc ổn định Ta áp dụng công thức : RB = (UB – UBE )/ IB UB = 5V điện áp đầu IC 74HC245 IB = 0.01 A UBE = 0,7V Suy RB=( - 0,7) /0,01 = 450 Ω 3.1.1 Transistor H1061 GVHD:NGUYỄN TRUNG THÀNH SVTH:LINH TRỌNG QUÝ NGUYỄN QUANG TẠO 48 Khoa:Điện – Điện tử Đồ án môn học Thông số linh kiện: - Transistor n-p-n - Sơ đồ chân hình vẽ - Điện áp VCB max = 50 V - Điện áp VCEmax = 50 V - Điện áp VEB max = 5V - Dòng điện IC = 3A - Dòng điện IB = 0.01A 3.1.2 IC đệm dòng 74HC245: IC có chức khuếch đại tín hiệu dòng điện đảm bảo đủ dòng điện kích mở cho Transistor Sơ đồ chân IC: Bảng trạng thái hoạt động C sau: Tín hiệu vào Chuyển liệu /OE DIR L L B sang A L H A sang B H X Cô lập Thông số IC 74HC245 GVHD:NGUYỄN TRUNG THÀNH SVTH:LINH TRỌNG QUÝ NGUYỄN QUANG TẠO 49 Khoa:Điện – Điện tử Đồ án môn học - Nguồn cung cấp : Vcc = 5V (chân số 20) - GND ( nối mát ) :chân số 10 3.2 Tính chọn linh kiện điện tử cho mạch nguồn - Tính chọn nguồn cho động cơ: Vì sử dụng động bước có Uđm= 5V , Iđm= 0,9A - Nguồn cho Vi Xử Lý AT 89C51 có U = 5V Nên ta chọn IC 7805 có Ura = 5V ; Iđm = A - Chọn biến áp có Uđm = 9V, Iđm = 1A - Chọn cầu điot có = A - Chọn tụ san phẳng điện áp C2= 2200µF, C1 = 104 3.3 Chạy thử động bước Động chạy theo yêu cầu kĩ thuật GVHD:NGUYỄN TRUNG THÀNH SVTH:LINH TRỌNG QUÝ NGUYỄN QUANG TẠO 50 Khoa:Điện – Điện tử Đồ án mơn học Đo dạng sóng điện áp động máy sóng: KẾT LUẬN Sau trình tìm hiểu nghiên cứu đề tài dựa tài liệu tham khảo kiến thức học , với hướng dẫn tận tình thầy giáo GVHD:NGUYỄN TRUNG THÀNH SVTH:LINH TRỌNG QUÝ NGUYỄN QUANG TẠO 51 Khoa:Điện – Điện tử Đồ án môn học Nguyễn Trung Thành Sau khoảng thời gian dài miệt mài nghiên cứu học hỏi chúng em hồn thành đồ án với đề tài Nghiên cứu , thiết kế mạch điều khiển động bước dùng vi xử lý điều kiển tự động Trong suốt trình nghiên cứu học hỏi chúng em gặp nhiều khó khăn kiến thức kĩ kinh nghiệm thực hành Dưới hướng dẫn tận tình thầy giáo hướng dẫn chúng em cố gắng vượt qua khó khăn để hoàn thành tốt đề tài Tuy nhiên, lượng kiến thức hạn chế chúng em có thiếu sót q trình làm đồ án Vì chúng em mong đươc học hỏi nhiều từ thầy cô bạn bè để kiến thức ngày hồn thiện Và sau chúng em tự tin mang kinh nghiệm kiến thức khoa học phục vụ cho đất nước ngày phát triển Chúng em xin chân thành cảm ơn ! TÀI LIỆU THAM KHẢO GVHD:NGUYỄN TRUNG THÀNH SVTH:LINH TRỌNG QUÝ NGUYỄN QUANG TẠO 52 Khoa:Điện – Điện tử Đồ án mơn học 1.Giáo trình Kỹ Thuật Vi Xử Lý………………… Trường ĐHSPKT Hưng Yên 2.Giáo trình Linh kiện điện tử ứng dụng ………… TS Nguyễn Viết Nguyên 3.Tài liệu điện tử công suất ……………………………………Trần Văn Thịnh 4.Điện Tử cơng suất ………………………………………………Nguyễn Bính Giáo trình Trang Bị Điện……………………… Trường ĐHSPKT Hưng Yên GVHD:NGUYỄN TRUNG THÀNH SVTH:LINH TRỌNG QUÝ NGUYỄN QUANG TẠO 53 ... NGHIÊN CỨU,THIÊT KẾ MẠCH ĐIỆN ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BƯỚC 33 2.1 Thiết kế mạch điều khiển mạch lực: 33 2.1.1 Chọn động bước 33 2.1.2 Kết nối Vi Điều khiển với động bước: ... đến động Đơn vị mômen giữ kg – cm 1.2.5 Các chế độ điều khiển động bước - Điều khiển bước - Điều khiển nửa bước - Điều khỉên vi bước GVHD:NGUYỄN TRUNG THÀNH SVTH:LINH TRỌNG QUÝ NGUYỄN QUANG TẠO... phần nhỏ vào việc chúng em thực đề tài Nghiên cứu, thiết kế chế tạo mạch điều khiển động bước dùng vi xử lý điều kiển tự động ” Thơng qua đề tài chúng em có điều kiện tốt để học hỏi, tích lũy kinh