Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo mạch điều khiển tốc độ động cơ DC có đảo chiều

Trường ĐHSPKT Hưng Yên Khoa Điện - Điện Tử NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN Ngày tháng năm Chữ ký giáo viên hướng dẫn Trang 1 Trường ĐHSPKT Hưng Yên Khoa Điện - Điện Tử MỤC LỤC Trang 2 Trường ĐHSPKT Hưng Yên Khoa Điện - Điện Tử Trang 3 Trường ĐHSPKT Hưng Yên Khoa Điện - Điện Tử LỜI CẢM ƠN Em xin chân thành cảm ơn tất cả thầy cô Trường ĐH sư phạm kỹ thuật Hưng Yên đã dạy dỗ chúng em trong suốt thời gian học tập vừa qua Chúng em xin chân thành cảm ơn thầy Đỗ Thành Hiếu đã tận tình hướng dẫn chúng em trong thời gian làm đồ án Do kiến thức còn hạn hẹp nên trong quá trình thực hiện Đồ Án của chúng em không thể tránh khỏi sai sót, mong quý thầy cô trong hội đồng khảo thi bỏ qua và có hướng giúp đỡ để chúng em có thể hoàn chỉnh đồ án của mình được hoàn chỉnh hơn Chúng em xin chân thành cảm ơn! Trang 4 Trường ĐHSPKT Hưng Yên Khoa Điện - Điện Tử LỜI NÓI ĐẦU 1.1 Lời nói đầu Trong những năm gần đây, nền kinh tế của nước ta phát triển rất mạnh mẽ và nhanh chóng, để đạt được kết quả này có sự đóng góp rất lớn của ngành điện tử, ngành tự động hóa Và đang lấn dần vào tất cả các ngành khoa học – kỹ thuật khác và đã đáp ứng được hầu hết nhu cầu của người dân Sự ra đời của các thiết bị điều khiển với giá thành giảm, khả năng tối ưu hóa ngày càng cao đã mang lại những thay đổi sâu sắc trong ngành điện tử Chúng em- những chủ nhân tương lai, muốn được tiếp cận và hiểu sâu hơn nữa về bộ môn điện tử công suất cũng như truyền động điện.Vì vậy, đồ án môn học chế tạo sản phẩm là điều kiện tốt giúp chúng em kiểm chứng được lý thuyết đã được học.Trong đồ án lần này, chúng em đã được thực hiện đề tài “Thiết kế, chế tạo mạch điều khiển tốc độ động cơ 1 chiều có đảo chiều” Thông qua đề tài này chúng em sẽ có những điều kiện tốt nhất để học hỏi, tích lũy kinh nghiệm quý báu, bổ xung thêm vào hành trang của mình trên con đường đã chọn trong tương lai Trong thời gian thực hiện đề tài, dựa vào kiến thức đã được học ở trường, qua một số sách, tài liệu có liên quan nhưng chúng em vẫn gặp một số vướng mắc về lý thuyết và khó khăn trong việc thi công sản phẩm.Tuy nhiên, chúng em đã nhận được sự giải đáp và hướng dẫn tận tình của thầy "Đỗ Thành Hiếu", chúng em đã hoàn thành khá tốt đồ án lần này Mặc dù đã cố gắng hoàn thành nhưng với kinh nghiệm và khả năng còn hạn chế nên chúng em không thể tránh khỏi những sai sót và nhầm lẫn, vì vậy chúng em rất mong các thầy, cô giáo cùng các bạn đóng góp những ý kiến quý báu để đồ án của chúng em được hoàn thiện hơn Trang 5 Trường ĐHSPKT Hưng Yên Khoa Điện - Điện Tử Chương 2 CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Động cơ điện 1 chiều 2.1.1 Khái niệm Động cơ điện nói chung và động cơ điện 1 chiều nói riêng là thiết bị điện từ quay, làm việc theo nguyên lý điện từ Khi đặt vào trong từ trường 1 dây dẫn cho dòng điện chạy qua dây dẫn thì từ trường sẽ tác dụng lực từ vào dòng điện (vào dây dẫn ) và làm dây dân chuyển động Động cơ điện biến đổi điện năng thành cơ năng 2.1.2 Nguyên lý làm việc của động cơ điện 1 chiều Động cơ điện một chiều hoạt động dựa trên nguyên lý của hiện tượng cảm ứng điện từ I Hình 2.1 Cấu tạo động cơ điện một chiều Như ta đã biết thanh dẫn có dòng điện đặt trong từ trường sẽ chịu tác dụng lực từ Vì vậy khi cho dòng điện một chiều đi vào chổi than A và đi ra ở chổi than B thì các thanh dẫn sẽ chịu tác dụng của lực từ Bên cạnh đó do dòng điện chỉ đi vào thanh dẫn nằm dưới cực N và đi ra ở các thanh dẫn chỉ nằm trên cực S nên dưới tác dụng của từ trường lên các thanh dẫn sẽ sinh ra mô men có chiều không đổi và làm cho roto của máy quay Khi nguồn điện một chiều có công suất không đủ lớn thì mạch điện phần ứng và mạch kích từ mắc vào hai nguồn một chiều độc lập với nhau, lúc này động cơ được gọi là động cơ kích từ độc lập Để tiến hành mở máy, đặt mạch kích từ vào nguồn Ukt, dây cuốn kích từ sinh ra từ thông Φ Trong tất cả các trường hợp, khi mở máy bao giờ cũng phải đảm bảo có Φmax tức là phải giảm điện trở của mạch kích từ Rkt đến nhỏ nhất có thể Cũng cần đảm bảo không xảy ra đứt mạch kích thích vì khi đó Φ = 0, M = 0, động cơ sẽ không quay được, do đó Eư = 0 và theo biểu thức U = Eư + RưIư thì dòng điện Iư sẽ rất lớn làm cháy động cơ Nếu Trang 6 Trường ĐHSPKT Hưng Yên Khoa Điện - Điện Tử mômen do động cơ điện sinh ra lớn hơn mômen cản (M > Mc) rôto bắt đầu quay và suất điện động Eư sẽ tăng lên tỉ lệ với tốc độ quay n Do sự xuất hiện và tăng lên của Eư, dòng điện Iư sẽ giảm theo, M giảm khiến n tăng chậm hơn *Cấu tạo chung: Phần động cơ điện một chiều bao gồm hai phần chính là: Phần tĩnh: Stato Phần quay: Roto * Stato: Stato gọi là phần cảm gồm lõi thép bằng thép đúc, vừa là mạch từ vừa là vỏ máy Gắn với stato là các cực từ chính có dây quấn kích từ Phần tĩnh bao gồm các bộ phận sau: cực từ chính, cực từ phụ, gông từ và các bộ phận khác Hình 2.2 Cấu tạo stato a Cực từ chính Là bộ phận sinh ra từ trường gồm có lõi sắt cực từ và dây quấn kích từ lồng ngoài lõi sắt cực từ Lõi sắt cực từ được làm bằng các lá thép KTĐ hay thép cacbon dày 0.5 đến 1 mm ép lại và tán chặt Dây quấn kích từ được quấn bằng dây đồng bọc cách điện và mỗi cuộn dây đều được bọc cách điện thành một khối và tẩm sơn cách điện trước khi đặt lên trên các cực từ Các cuộn dây này được nối nối tiếp với nhau Trang 7 Trường ĐHSPKT Hưng Yên Khoa Điện - Điện Tử Trang 8 Trường ĐHSPKT Hưng Yên Khoa Điện - Điện Tử b.Cực từ phụ Cực từ phụ được đặt giữa các cực tù chính và dùng để cải thiện đổi chiều Lõi thép của cực tù phụ thường làm bằng thép khối và trên thân cực từ phụ có đặt dây quấn, mà cấu tạo giống như dây quấn cực từ chính Cực từ phụ được gắn vào vỏ nhờ các bulông c.Gông từ Gông từ được dùng để làm mạch từ nối liền các cực từ, đồng thời làm vỏ máy d Các bộ phận khác Ngoài ba bộ phận chính trên còn có các bộ phận khác như: Nắp máy, cơ cấu chổi than -Nắp máy: Để bảo vệ máy khỏi bị những vật ngoài rơi vào làm hỏng dây quấn hay an toàn cho người khỏi chạm phải điện -Cơ cấu chổi than: Để đưa dòng điện từ phần quay ra ngoài Cơ cấu chổi than gồm có chổi than đặt trong hộp chổi than và nhờ một lò xo tì chặt lên cổ góp Hộp chổi than được cố định lên giá chổi than và cách điện với giá đó Giá chổi có thể quay được để đưa vị trí chổi than đúng chỗ *Roto: Roto của động cơ điện một chiều bao gồm các bộ phận sau: lõi sắt phần ứng, dây quấn phần ứng, cổ góp và các bộ phận khác Trang 9 Trường ĐHSPKT Hưng Yên Khoa Điện - Điện Tử Hình 2.3- Cấu tạo roto a Lõi sắt phần ứng Dùng để dẫn từ Thường làm bằng những tấm thép KTĐ (thép hợp kim silix) dày 0.5 mm bôi cách điện mỏng ở hai mặt rồi ép chặt lại để giảm tổn hao do dòng điện xoáy gây nên b.Dây quấn phần ứng Là phần sinh ra sức điện động và có dòng điện chạy qua Dây quấn phần ứng thường làm bằng dây đồng có bọc cách điện Trong máy điện nhỏ (công suất dưới vài kilowatt) thường dùng dây có tiết diện tròn Trong máy điện vừa và lớn thường dùng dây tiết diện chữ nhật Dây quấn được cách điện cẩn thận với rãnh của lõi thép Để tránh khi bị văng ra do sức li tâm, ở miệng rãnh có dùng nêm để đè chặt hoặc phải đai chặt dây quấn Nêm có thể làm bằng tre, gỗ hay ba-ke-lit c Cổ góp Cổ góp (còn gọi là vành góp hay vành đổi chiều) dùng để đổi chiều dòng điện xoay chiều thành một chiều Cổ góp có nhiều phiến đồng có đuôi nhạn cách điện với nhau bằng lớp mica dày 0,4 đến 1,2 mm và hợp thành một trụ tròn Hai đầu trụ tròn dùng hai vành ốp hình chữ V Trang 10 Trường ĐHSPKT Hưng Yên Khoa Điện - Điện Tử Hình 3.1-Sơ đồ nguyên lý mạch lực - Mostfet đóng cắt nguồn của động cơ theo tín hiệu xung điện áp nhận được từ mạch điều khiển.Từ đó thay đổi được tốc độ động Cầu chì có tác dụng bảo vệ cho Mosfet khi có hiện tượng quá áp xảy ra 3.2.2 Chọn linh kiện 3.2.2.1 Chọn thông số * Thông số động cơ π-41 - Điện áp định mức Udm = 220 V - Tôc độ định mức n = 750 V/P - Công suất định mức Pđm = 1KW -Dòng điện định mức Idm 6.8 A -Số thanh dẫn tác dụng của phần ứng N= 1890 -Số nhánh song song của phần ứng,2a: =2 -Số cực 2p: =4 -Điện trở phần ứng R= 5.35 Ω -Từ thông định mức của 1 cực từ = 36.10-2 Vb -Moomen quán tính của phần ứng 0.15 kg.m2 * Van bán dẫn chọn là IRF 460N Động cơ trong mạch là loại động cơ điện một chiều có công suất là 1KW chọn van bán dẫn loại IRF 460N nó có thể đóng ngắt dòng lên đến 37.5A và đóng ngắt với tần số rất cao lên đến 1MHZ sau khi điện áp qua khâu so sánh có dạng xung vuông bằng cách thay đổi giá trị của biến trmà ta có thê thay đổi độ dẫn của MOSFET từ đó thay đổi điện áp đầu ra trên hai đầu động cơ Trang 35 Trường ĐHSPKT Hưng Yên Khoa Điện - Điện Tử Thông số VDSS RDS VSD VGS IDS P Min Điện áp đánh thủng Điện trở cực DS Điện áp trước diode Điện áp cực Gate Dòng D-S cực đại Công suất cực đại Max Đơn vị 500 V - 0.27 Ω 1,8 V 2,0 4,0 V - 250 µA - 300 W Điều kiện VGS = 0V ID = 1.0mA VGS = 10v ID =14 A IS = 16 A VGS = 0 V VDS=VGS ID = 250µA VDS=400V VGS=0 - * Một số thông số cơ bản của IRF 460 3.2.2.2Tính chọn cầu chì Icc ≥ (Ikđ / C) với Ikđ : dòng điện khởi động lớn nhất của động cơ điện, theo tính toán ở trên ta cóI kđ =5A C: Bội số dòng điện mở máy của động cơ có dòng điện mở máy lớn nhất, với động cơ ta sử dụng có thời gian khởi động ngắn (3÷10)s nhẹ nhàng ta chọn bội số C=2,5 => Icc ≥ 3.6: 2,5=1.4 A Vậy ta chọn cầu chì có Icc ≥ 1.4A Trang 36 Trường ĐHSPKT Hưng Yên Khoa Điện - Điện Tử 3.3 Mạch điều khiển 3.3.1 Mạch đảo chiều động cơ Sử dung rơle vơi 2 công tắc được điểu khiển bởi cuộn hút thông qua công tắc gạt Hình 3.2- Sơ đồ nguyên lý mạch đảo chiều động cơ *Nguyên Lý hoạt đông: Khi ta gạt công tắc, có dòng điện chạy qua rơ le, dòng điện này sẽ chạy qua cuộn dây bên trong và tạo ra một từ trường hút Từ trường hút này tác động lên một đòn bẩy bên trong làm đóng hoặc mở các tiếp điểm điện và như thế sẽ làm thay đổi trạng thái của rơ le Số tiếp điểm điện bị thay đổi trong trường hợp này là 2.Mỗi lần gạt công tắc sẽ làm dòng điện chạy trong động cơ sẽ khác nhau, từ âm sang dương hoặc từ dưng sang âm và từ đó chiều đông cơ cũng được thay đổi * Giới thiệu về OPTO IC Opto (loại PC817C) Hình 3.3- Hình ảnh opto trong các bản vẽ Trang 37 Trường ĐHSPKT Hưng Yên Khoa Điện - Điện Tử Opto là loại linh kiện tích hợp có cấu tạo gồm một led và một photo diode hay một photo transitor Được sử dụng để cách ly giữa các khối chênh lệch nhau về điện hay công suất như khối công suất nhỏ (dòng nhỏ, điện áp 5V) với khối điện áp lớn dòng lớn và áp lớn Nguyên lý hoạt động của opto là: Khi đặt điện áp 5v vào chân 1,2 của opto làm cho led sáng xảy ra hiệu ứng quang điện làm cho 2 chân 3 và 4 thông nhau Dòng điện chân 4 sẽ qua chân 3 của opto.Nhờ vậy tín hiệu 2 mạch là mạch lực và mạch điều khiển liên lạc được với nhau mà vẫn đảm bảo cách ly về mặt dòng điện điện áp giữa 2 khối 3.3.2 Mạch điều khiển tốc độ động cơ kjhh TẠO DAO TẠO XUNG VUÔNG VÀ ĐIỆN ÁP RĂNG CƯA ĐỘNG VÀ ĐIỆN ÁP SO SÁNH ĐIỆN ÁP a) Khâu tạo dao động và tạo điện áp Chu kỳ xung tam giácT=4RC R1 R2 Ở đây ta chọn tần số băm xung f=500Hz phù hợp với yêu cầu tải động cơ -Ta có T=1/ f =1 / 500 = 2(ms) Vậy ta có: T = 4RC -Chọn :R1=R2=47k ⇒ R=100 k R1 R2 Ω =2.10-3 , chän C= 0,001uF Ω -Mạch lặp Trang 38 Trường ĐHSPKT Hưng Yên Khoa Điện - Điện Tử C7 7 8 9 _ 10 + Hình 3.4-Mạch lặp Mạch lặp có chức năng ổn định điện áp đầu ra lấy từ cầu phân áp đưa vào đầu vào không đảo của ic khuếch đại thuật toán Ta có: -Vout=[R2/(R1+R2)]*Vin R1=R2=100K nên : -Vout=[R2/2R2]*Vin =Vin/2=12v/2v=6V b) Khâu tạo xung vuông và điện áp răng cưa R5 R3 R4 Hình 3.5- Mạch tạo xung vuông và điện áp răng cưa U1 U4 U Trang 39 Trường ĐHSPKT Hưng Yên Khoa Điện - Điện Tử t Hình 3.3.2.c-Dạng sóng sau khi qua khâu tạo xung Tạo điện áp răng cưa bằng cách tích phân xung vuông ở OA1.Xung vuông có thể tạo bằng nhiều cách khác nhau Tích phân xung này chính là quá trình xả,nạp tụ Nếu điện áp vào khâu tích phân không đối xứng có thể xuất hiện sai số đáng kể Điện áp răng cưa trên mang tính phi tuyến cao Điện áp răng cưa sẽ nhận được tuyến tính hơn khi sử dụng sơ đồ 1 Khuếch dại OA1 có hồi tiếp dương bằng điện trở R3, đầu ra có trị số điện áp nguồn và dấu phụ thuộc hiệu điện áp hai cổng V+ và VĐầu vào V+ có hai tín hiệu: Một tín hiệu không đổi lấy từ đầu ra của đoạn OA1, một tín hiệu biến thiên lấy từ đầu ra của OA4 Điện áp chuẩn để so sánh để quyết định đổi điện áp ra của OA1 là trung tính vào V- Giả sử đầu ra của OA1 dương,U1>0 khuếch dại OA2, tích phân đảo dấu cho điện áp có phần đi xuống của điện áp răng cưa Sườn xuống của điện áp tựa tới lúc điện áp vào R3,R5 trái dấu tới khi nào V+ = 0 đầu ra của OA1 đổi dấu thành âm Chu kì điện áp ra của OA1 cứ luân phiên đổi dấu như vậy cho ta điện áp ra như hình 2 Tần số điện áp răng cưa được tính: f= Bằng cách chọn các trị số của điện trở và tụ điện ta có được điện áp tựa có Chu kỳ như mong muốn Chu kỳ là: Điện áp ra là: T = 4.R3.C4 Ur = Umax c) Khâu so sánh điện áp Trang 40 Trường ĐHSPKT Hưng Yên Khoa Điện - Điện Tử Hình 3.6- Mạch so sánh điện áp -Đây thực chất là một bộ cộng đảo dấu Khi đó: Uss1= -Uss2 Hình3.7- Đồ thị so sánh điện Uđk với Urc Tương tự như các mạch so sánh thường gặp.Khâu so sánh của PWM báo hiệu sự cân bằng giữa điện áp cần so sánh và điện áp chuẩn từ đó xác định thời điểm mở và khóa van bán Trang 41 Trường ĐHSPKT Hưng Yên Khoa Điện - Điện Tử dẫn.Đầu vào của khâu này gồm có hai tín hiệu,điện áp tựa (điện áp tam giác) và điện áp một chiều làm điện áp điều khiển như hình 3.2.2.e Từ hình 3.2.2.e thấy rằng trong mỗi chu kỳ điện áp tựa có hai thời điểm điện áp tựa bằng điện áp điều khiển.Tại các thời điểm đó,đầu ra của khâu so sánh đổi dấu chẳng hạn điện áp đang ở mức dương sẽ chuyển sang mức âm và ngược lại.Tương ứng với các thời điểm đột biến điện áp đầu ra của khâu so sánh cần có lệnh mở hoặc khóa van bán dẫn mà ở đây chính là điều khiển đóng ngắt IRF 460.Bằng cách điều chỉnh biến trở để Udk thay đổi ta được dạng xung đầu ra thay đổi tương ứng điện áp sẽ thay đổi Hình 3.8- Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển Để thay đổi tốc độ động cơ thì ta thay đổi Uđk thông qua chiết áp Khi Uđk thay đổi làm cho γthay đổi và độ rộng xung thay đổi Trang 42 Trường ĐHSPKT Hưng Yên Khoa Điện - Điện Tử 3.3.3: Khối nguồn Hình 3.9- Khối nguồn *Nguyên lý hoạt động của khối nguồn Điện áp xoay chiều đưa qua MBA ra 12v xoay chiều Được chỉnh lưu cầu B2 cho ra điện áp 12v một chiều cấp cho toàn mạch điện IC4 7812 ổn áp ra 12v một chiều cấp cho khối điều khiển tạo xung Tụ điện để lọc điện và san phẳng điện 1 chiều, hạn chế nhiễu cho mạch Ngoài ra còn sử dụng 1 chỉnh lưu cầu nữa được lấy ra từ nguồn 24v của máy biến áp chạy cho động cơ 3.3.4 : Nguyên lý hoạt động của toàn mạch -LM324 tạo và băm xung PWM tùy chỉnh độ rộng xung thông qua biến trở và đưa xung vào kích mở FET -Role có nhiệm vụ đảo chiều động cơ bằng cách thay đổi cực nguồn 1 chiều vào động cơ -FET được kích mở bằng xung PWM làm thay đổi điện áp trung bình đặt vào động cơ làm thay đổi vận tốc của động cơ Trang 43 Trường ĐHSPKT Hưng Yên Khoa Điện - Điện Tử CHƯƠNG 4: CHẾ TẠO MẠCH Trang 44 Trường ĐHSPKT Hưng Yên Khoa Điện - Điện Tử 4.1 Sơ đồ nguyên lý và sơ đồ bord mạch Hình 4.1-Sơ đồ nguyên lý toàn mạch Trang 45 Trường ĐHSPKT Hưng Yên Khoa Điện - Điện Tử Hình 4.2-Sơ đồ boad mạch 4.2 Hình ảnh thực tế Trang 46 Trường ĐHSPKT Hưng Yên Khoa Điện - Điện Tử 4.3 Phương hướng phát triển của đề tài Ngày nay cùng với sự phát triển của khoa học-công nghệ cũng như ứng dụng điều chế bộ biến đổi xung áp một chiều bằng phương pháp PWM, chúng em đã ứng dụng và chế tạo thành công mô hình sản phẩm " Mạch điều khiển tốc độ động cơ một chiều và có đảo chiều" Qua đây chúng em thấy tính ứng dụng cao của đồ án này và có thể ứng dụng vào thực tế để chế tạo một sản phẩm thực sự ngoài sản phẩm mô hình của chúng em KẾT LUẬN Trong suốt quá trình thực hiện đề tài này, với nhiều cố gắng và nỗ lực của chúng em cùng với sự hướng dẫn, chỉ bảo tận tình của cô "Nguyễn Phương Thảo" chúng em đã hoàn thành đề tài này.Tuy nhiên cũng còn một số hạn chế trong khâu thiết kế.Qua quá trình thực hiện đề tài này chúng em đã học hỏi được rất nhiều vấn đề bổ ích về các Phương pháp điều khiển động cơ cũng như các phương pháp điều chế xung với PWM và chúng em cũng được nâng cao khả năng thực hành làm mạch,tra cứu các linh kiện.Đặc biệt là trong quá trình trực tiếp bắt tay vào làm những sản phẩm cụ thể chúng em nhận thức rõ hơn giữa lý thuyết và thực hành còn có một khoảng cách không nhỏ, vấn đề đặt ra cho em phải tìm hiểu và khắc phục những khúc mắc trong quá trình thực hiện.Đây là một hành trang quý báu cho những sinh viên bước vào cuộc sống nghề nghiệp sau này Mặc dù đã có nhiều cố gắng trong quá trình làm đồ án,song do hạn chế về mặt thời gian và khả năng nên không thể tránh khỏi có những sai sót.Rất mong nhận được sự đóng góp ý kiến của các thầy và các bạn để đồ án của chúng em hoàn chỉnh hơn Trang 47 Trường ĐHSPKT Hưng Yên Khoa Điện - Điện Tử Chúng em xin chân thành cảm ơn! TÀI LIỆU THAM KHẢO 1 Nguyễn Bính – Điện tử công suất – NXB Khoa Học Kỹ Thuật 2 Võ Quang Lạp, Trần Xuân Minh – Kỹ thuật biến đổi – Đại Học Kỹ Thuật Công Nghiệp Thái Nguyên 3 Lê Văn Doanh – Điện tử công suất Lý thuyết, thiết kế và ứng dụng – NXB Khoa Học Kỹ Thuật 4 Phạm Quốc Hải, Dương Văn Nghi – Phân tích và giải mạch Điện tử công suất NXB Khoa học Kỹ Thuật 5 Nguyễn Bính, Dương Văn Nghi – Giáo trình kỹ thuật biến đổi công suất lơn- Đại Học Bách Khoa Hà Nội 1982 Trang 48 Trường ĐHSPKT Hưng Yên Khoa Điện - Điện Tử Trang 49 ... dụng nhiều điều khiển động chiều, sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển động DC : Hình 2.26.Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển động DC Đây mạch đơn giản điều khiển động Nếu muốn điều khiển động quay thuận... pháp điều chỉnh tốc độ động điện chiều có phương pháp điều chỉnh tốc độ động chiều cách thay đổi điện áp Uu đặt vào phần ứng động tốt hay sử dụng thu đặc tính có độ cứng không đổi, điều chỉnh tốc. .. xung áp đảo dòng lớp B Tải phần ứng độngS3 chiều kích từ độc lập thay mạch tương đương R-L-E *Nguyên lý hoạt động D3 Chế độ động cơ: Trong khoảng ≤ t ≤ , động nối nguồn qua , điện áp đặt lên động