XE TỰ HÀNH AGV - TÀI LIỆU TIẾNG VIỆT

Xe AGV là loại xe chở hàng tự động rất tiện ích được nhiều công ty sử dụng thay cho xe có người lái. Nhưng khi cài đặt sửa chữa rất khó khăn. Tài liệu chủ yếu bằng tiếng nhật. Nay có tài liệu được dịch sang tiếng việt rất hay.

Chương 1

Thiết kế lộ trình chạy

Ở chương này sẽ trình bày những kiến thức cần biết khi thiết kế lộ trình di chuyển

Cùng với đó là phần giải thích phương pháp thiết kế

2.1 Trước khi thiết kế

2.2 thiết kế đường di chuyển

2.1 Trước khi thiết kế

.Tốc độ khi di chuyển sẽ được quyết định dựa vào tốc độ có thể chạy thực tế sau khi cho vận hành thử.tốc độ có thể chạy ổn định sẽ khác nhautùy vào tình trạng bề mặt đường,tính năng của bánh xe,hay tổng trọng lượng của xe AGV.Hãy giảm tốc độ khi lùi xe

.Hãy giảm tốc độ trước những điểm phân nhánh rẽ, quanh co Đặc biệt trường hợp bẻ lái quay đầu xe có bán kính nhỏ thì hãy giảm xuống tốc độ thấp

.Dấu hiệu biểu thị giảm tốc độ ở trước các điểm phân nhánh rẽ , quanh co thì hãy thiết lập ở các vị trí cần giảm tốc

độ trước khi rẽ vào khu vực quanh co gấp khúc đó Trong khi giảm tốc độ thì khả năng thất bại tại các điểm gấp khúc

và đoạn đường quang co là lớn(Khi giảm tốc độ vì bánh xe vẫn tiếp tục di chuyển theo quán tính nên sẽ làm giảm độ chính xác cho việc khống chế xe)

.Đoạn đường gấp khúc thì sẽ điều khiển với tốc độ khoảng 10~20m/phút

.Trường hợp muốn cho dừng tại đúng vị trí của ST thì hãy giảm tốc độ thấp nhất (tốc độ số 1) trước khi dừng

.Cự ly phanh sẽ thay đổi theo trọng lượng xe daisha,trọng lượng hàng,tốc độ di chuyển nhưng sự thay đổi của cự ly

sẽ càng nhỏ khi tốc độ vận hành càng thấp

.Tại vị trí dừng AGV không nên dán biểu thị đánh dấu marker

Vì Khi khởi động lại có khả năng việc nhận biết marker sẽ bị lỗi

Khi vận hành việc “Thiết lập số hiệu đánh dấu “ tại thao tác đưa vào trong Line chúng tôi sẽ thay đổi cài đặt như sau:

Hướng chạy: hướng tới

Tốc độ chạy: Tốc độ số 2 (Tốc độ trung bình)

Tuy nhiên, về hướng di chuyển sẽ dựa vào Parameter No 1 để có thể thay đổi nhằm duy trì hướng chạy trước khi thiết lập

2.2.1 Điều kiện đường di chuyển và bán kính quay đầu nhỏ nhất

Các môi trường có thể vận hành môi trường không thể vận hànhcủa thiết bị này như sau:

Môi trường vận hành được Môi trường không vận hành được

.Ngoài mái che.Bị nhiễu sóng từ trường do sắt thép…

Trong hệ thống vận chuyển sẽ dựa trên việc vận chuyển cái gì từ đâu tới đâu rồi quy định vị trí của ST.Có thể đăng

ký ST tối đa tới 200 điểm

(2) Quy định vị trí rẽ.đường di chuyển

Quy định layout của tuyến đường di chuyển dựa vào Vị trí ST và trình tự vận chuyển

Dựa vào các yếu tố trên sẽ quyết định các vấn đề sau:

.Sẽ tiến vào , dừng như thế nào ở các ST

Các điểm rẽ nhánh trải, phải ở đâu trên hành trình là cần thiết, đăng ký được tối đa 200 điểm rẽ nhánh

Trọng yếu :Khi thiết kế lộ trình di chuyển khuyến cáo là chuẩn bị bản vẽ như là các bản vẽ sơ đồ bố trí các thiết bị trong tòa nhà, rồi vẽ lên những bản vẽ này

(1) Quy định vị trí số lượng của ST

(2) Quy định vị trí rẽ.đường di chuyển

(3) Phân chia number tại các điểm rẽ ST

Chú ý:

Cùng là ST nhưng trường hợp dừng tiến và trường hợp dừng lùi thì đếm các ST khác nhau

(3) Phân chia number ở các điểm rẽ và ST

Phân chia number trong phạm vi từ 1~200 ở từng ngã rẽ và điểm dừng (ST) Theo như biểu đồ phía dưới là ví dụ phân chia số 1 ,2 tại điểm rẽ,1~7 tại ST

2.2 Thiết lập đường di chuyển

Ở phần này sẽ quy định như: Bố trí đánh dấu ở đâu của đường di chuyển , và thể hiện ý nghĩa như thế nào tại các điểm đánh dấu Đây là việc quan trọng vì những thao tác quan trọng này quyết định cách thức vận hành di chuyển của AGV Nội dung thiết lập có trình bày trong hạng mục Tổng quát về Công cụ Thiết lập dữ liệu ở p.41 Chương 3 {Thiết lập dữ liệu}

2.2.1 Quyết định phương thức vận dụng

Đối với phương thức địa chỉ tương đối thì có phương thức vận dụng cho 4 đường Tùy theo cấu thành của ST, hành trình có điểm phân nhánh hay không mà chọn phương thức vận dụng khác nhau

Các dữ liệu cài đặt cần thiết tại trong các phương thức vận dụng cụ thể như sau:(là dữ liệu cần phải cài đặt)

Chú ý: Tại 1 điểm phân nhánh thì chỉ có thể chia 2 ngã rẽ trái hoặc phải

Dù là các điểm phân nhánh giống nhau thì sẽ đếm điểm phân nhánh khác nhau lùi và tiến

( cùng là các điểm rẽ nhánh nhưng đếm điểm rẽ nhánh tiến và lùi khác nhau )

Điểm rẽ

2.2.2 Vị trí đánh dấu ( marker ) ● Chủng loại ● Chia số

Vị trí Marker

Marker sẽ thiết lập tại vị trí tiếp theo Bố trí vị trí các marker như sau:

Chủng loại Marker

Kĩ năng có thể chỉ thị tại marker được rình bày dưới đây.Tại 1 điểm marker có thể thiết lập nhiều ý nghĩa

Đình chỉ Đình chỉ di chuyển

Chỉ ST được thiết lậpChỉ ST được thiết lập

Lộ trình qua marker

Trọng điểm:.Đánh dấu là việc gắn các dấu cảm ứng từ tính dọc theo đường ray chạy.Tại hệ thống địa chỉ liên quan sẽ được đánh

số dựa theo đích đến (marker) Trong phương pháp định địa chỉ tương đối sẽ gán ý nghĩa con số cho các marker này

Dù có cùng vị trí thì vẫn có trường hợp cần thiết phải đánh dấu riêng biệt tại lộ trình đi và về trong lộ trình chính và phụ.Trong trường hợp lộ trình đi và về chính và phụ cùng chạy tiến thì dựa vào mối quan hệ của vị trí gắn thiết bị cảm ứng marker sesor, tại vị trí marker AGV sẽ bám theo lộ trình rẽ vào đường chạy,và sẽ trở lên đối nghịch trái phải

Để tránh hiện tượng giao thao cảm ứng ,thì khoảng cách giữa điểm đầu marker và điểm cuối marker khác sẽ là 1000mm 100mm trở lên

Thực thi chức năng lệnh

Trước vị trí chờ và giao lộTrước điểm rẽ

Trọng yếu: Kỹ năng chỉ thị tại Marker sẽ khác nhau dựa vào phiên bản phần mềm máy tính các cấu tạo bên trong của sản phẩm chính

Đình chỉ ST Biểu thị có STSố ST là số markerSẽ chấp nhận từ cài đặt Vị trí ST dựa theo hướng di

chuyểnNếu có điểm đến ST sẽ đình chỉ

Chỉ thị tốc độ Sẽ thay dổi tốc độ chạy từ tốc độ số 1 tối tốc độ số 5

Hướng chạy Sẽ bẻ/ chuyển hướng chạy (tiến trước /tiến lùi )

Ngã rẽ Sẽ đi vào 1 trong các ngã rẽ như (rẽ trái)/(rẽ phải)/rẽ hướng tới đích đến)tại các điểm phân nhánh

rẽ.Trong trường hợp nhánh rẽ hướng tới điểm đích thì sẽ rẽ dọc theo {Cài đặt hướng rẽ}

Phớt lờ tín hiệu đưa

vào tạm thời Phớt lờ tín hiệu đình chỉ tạm thời (Cho tới khi hủy bỏ)

Vượt qua giới hạn Cho không có cảm ứng với thiết bị cảm biến di chuyển thì sẽ không có phát sinh dị thường của

đường đi (cho tới khi hủy bỏ).Di chuyển khi không có cảm ứng cảm biến thì AGV sẽ tiến thẳng

Còi lệnh Có phát ra tiếng còi*

Không dò tìm marker Để phòng tránh những thao tác sai do sức hút nam châm của mặt đường ray,thì trong thời gian cìa

đặt dò tìm marker sẽ bị vô hiệu hóa

Vùng cảm biến

chướng ngại vật Thay đổi khu vực dò tìm *cảm ứng chướng ngại vật giống như PBS (Đối ứng sau phiên bản V.02.06)

Khu vực chờ Cài đặt tiến lùi vào khu vực máy chờ dựa vào đơn vị * LAN không dây (Đối ứng sau phiên bản

V.02.06)

Khởi động đồng hồ Nếu cài đặt trong các marker giống nhau cùng với cài đặt “Đình chỉ ST” thì sau khi đình chỉ ST sẽ

khởi hành sau khi qua giá trị thời gian bấm giờ khởi động trong cài đặt ST

*Quyền lựa chọn

Gắn số marker

Sau khi quyết định vị trí marker (đánh dấu) sẽ ghi số vào từng marker Ở biểu đồ phía dưới là ví dụ ghi số vào marker

Hình vẽ minh họa 2-1 ,Ví dụ đường di chuyển

Theo như bản vẽ trên thì sẽ gắn con số giống như 2-2 ở mặt ngoài.Chủng loại marker tham khảo tại p.34 {Chủng loại

Đình chỉ:Khi rẽ phải máy chờ tại giao điểm.cần xác nhận

007

Đình chỉ:Khi rẽ phải máy chờ tại giao điểm.cần xác nhận

010

011

Giảm tốc độ :Giảm tốc độ trước đoạn quanh co

014

017

020

021

Giảm tốc độ :Giảm tốc độ trước đoạn quanh co

Về cực của marker *1 hãy tham khảo tại p.95 { 4.2 Gắn số marker }

Về tốc độ thực tế từ tốc độ số 1 tới tốc độ số 15 *2 hãy tham khảo trong list cài đặt parameter trong file đính kèm của sản phẩm chính

Chú ý: Đình chỉ là các ví dụ bắt đầu từ tín hiệu bắt đầu lại từ phía ngoài, đình chỉ tạm thời để xác nhận Nếu chức năng máy chờ không cần thiết thì cũng không cần tới chức năng đình chỉ

2.2.3 Quy định Lề Đường và Liên kết Marker Lộ trình và tạo sự liên kết với

(2) Tạo liên kết giữa Marker và điểm rẽ

(2) Cài đặt hướng rẽ tại điểm rẽ

(3) Thiết lập hướng rẽ của điểm rẽ

(3) Kết nối marker với điểm rẽ

(4)Qui định lộ trình cảu Marker

(4) Quy định lề đường marker

(1) Liên kết marker với ST

Liên kết marker với ST Sử dụng dữ liệu sau với trường hợp của p.34 “Hình minh họa 2-1 các Ví dụ đường di chuyển”

(2)Liên kết marker với điểm rẽ

Liên kết nối marker với điểm rẽ như sau : (Ví dụ ở p.34 “Hình minh họa 2-1 ví dụ đường di chuyển”)

(3)Cài đặt hướng rẽ tại ngã rẽ

Quy dịnh hướng rẽ để đi tới các điểm ST tại ngã rẽ

Nếu AGV di chuyển vào các điểm ST3,ST4,ST6,ST7 thì có thể đi vào hướng bên trái ở 1 điểm rẽ thì hướng đích tới của các điểm ST trên là bên Trái

Nếu AGV di chuyển vào các điểm ST5,ST1,ST2, thì có thể đi vào hướng bên phải ở 1 điểm rẽ thì hướng đích tới của các điểm ST trên là bên Phải

Dưới đây là tổng hợp các trường hợp trong Ví dụ ở p.34 “Hình minh họa 2-1 ví dụ đường di chuyển”

(4)Quy định lề đường lộ trình Marker

Quy định lề đường marker và mối liên quan giữa marker với lề (phía )di chuyển.Dựa theo phần này thì dù có đi vào ST nào đi nữa thì vẫn có thể chọn được lộ trình ngắn nhất

Phía dưới sẽ giải thích trình tự các bước ví dụ ở p.34 “Hình minh họa 2-1 ví dụ đường di chuyển”.Nối các điểm lộ trình minh họa đường đi đã cài đặt bằng bút màu đỏ.Toàn bộ lộ trình được nối đỏ là đã cài đặt xong

1 Lần theo trình tự dấu marker theo đường nối cơ bản

Trước tiên dọc theo trình tự các số marker bằng đường nối rồi sau ghi toàn bộ số marker đi qua.Khi đó số marker của điểm khởi đầu và điểm kết thúc sẽ đồng nhất ( Cần thiết phải trả về cho tới số marker đầu tiên)

Ví dụ :001, 002, 003……002, 001

2 Lần theo lộ trình các trường hợp đã phân nhánh

Lần theo lộ trình các trường hợp đã phân nhánh tại điểm rẽ hãy vẽ từ điểm marker của điểm rẽ cho tới ST tiếp theo

Phía đường marker hãy cài đặt trên 1 điểm ST đi qua sau điểm ngã rẽ Ví dụ như các điểm 005, 019, 020.

3 Lần theo các lộ trình rẽ còn lại

Hãy ghi số marker giống như 2 trình tự trên.Ví dụ như : 008,016, 017

Chú ý: Trường hợp có điểm ST giữa lộ trình thì hãy ghi số marker cho tới số marker của điểm giao nhau.Ví dụ như :

Chương 3

Cài dặt dữ liệu

Ở chương này Sẽ giải thích các phương pháp sử dụng “Công cụ cài đặt dữ liệu” đăng ký các dữ liệu về Marker , điểmphân nhánh,ST đã quy định ở p.29 chương 2 về Thiết kế Đương di chuyển

3.1 Sơ lược các công cụ cài đặt dữ liệu

3.2 Thiết lập công cụ Cài đặt dữ liệu

3.3 Kết nối với máy tính

3.1 Sơ lược các công cụ cài đặt dữ liệu

Công cụ cài đặt data là phần mềm chính dung để ghi nhớ lại các đơn vị quản lý của AGV, biên tập, cấu thành data các loại để khởi chạy AGV

3.1.1 Quy trình

Quy trình công việc của các công cụ cài đặt data như sau:

(7) Ghi nhớ dữ liệu vào đơn vị quản lý

3.7.1 -> Lưu địa chỉ p.71

(6) Cài đặt Marker, phân nhánh, điểm vẽ, ST

->3.6 Cài đặt địa chỉ liên kết

(2) Kết nối máy tính với đơn vị quản lý bằng dây cáp

[3.3 kết nối với máy tính] p.49

(1) Thiết lập công cụ cài đặt data (phần đầu tiên)

-> 3.2.1 thiết lập p.45

3.1.2 Các loại dữ liệu sử dụng

Dữ liệu sử dụng phần mềm chính như sau:

Chú ý: Trên sản phẩm chính sẽ có phương thức dấu hiệu lệnh máy vi tính và hệ thống các địa chỉ liên kết là phương thức điều khiển AGV Vì trong hệ thống các địa chỉ liên kết bao gồm Marker chỉ thị vị trí nên lệnh vi tính ở đó sẽ định nghĩa dựa vào công cụ cài đặt data trên phương thức các dấu hiệu lệnh các mô hình Marker sẽ tự biểu thị lệnh Trong phần này sẽ giải thích cho chúng ta về hệ thống địa chỉ liên quan, đồng thời nội dung biểu thị trên cũng sẽ được đề cập trong các trường hợp của hệ thống địa chỉ liên kết

3.1.3 Chức năng chính

Các tính năng chính của Công cụ Thiết lập dữ liệu bao gồm:

• Tạo và chỉnh sửa nói trên dữ liệu

• Tiết kiệm (xuất khẩu) dữ liệu vào Control Unit

• Đang tải (nhập khẩu) dữ liệu từ Control Unit

• Dữ liệu chức năng kiểm tra Chức năng kiểm tra dữ liệu

• Danh sách sản (bản in) xuất danh sách

• Tiết kiệm tập tin vào lưu trữ Lưu trữ file vào bộ nhớ

• Đang tải tập tin từ lưu trữ Đọc file từ bộ nhớ

3.1.4 Về phiên bản dữ liệu Cài đặt

Cấu tạo data cài đặt sử dụng trên thanh công cụ cài đặt data gồm có 3 loại Ver.1, Ver.2, Ver.3

Các điểm số hay các hạng mục của data có thể sử dụng sẽ khác nhau tuỳ vào phiên bản Hãy sử dụng Ver.3 cho sản phẩm chính

Bảng biểu 3-1 – Điểm số data của data cài đặt 3-1

Trường hợp phiên bản data cài đặt và sản phẩm chính khác nhau thì sẽ phát sinh lỗi , số Marker sử

3.1.5 Điều kiện thao tác

Công cụ cài đặt dữ liệu có thể sử dụng trên PC có đủ điều kiện sau đây:

* Trường hợp không có cổng RS-232C thì có thể sử dụng table hoán đổi serial USB và hãy kết nối sản phẩm chính với cổng USB Tham khảo P.49[3.3 Kết nối với máy tính]

3.2.1 Thiết lập

Cài đặt cần phải được thực hiện trên máy tính cụ thể mà trên đó Setting Dữ liệu Công cụ là đượcđã sử

dụng Phần mềm không chạy đúng bằng cách sao chép các tập tin được tạo ra khi cài đặt phần mềm trên một máy tính khác

• Phần mềm bảo mật hoặc thiết lập bảo mật trên Windows có thể gây ra cài đặt bị lỗi Trong một ví dụntrường hợp, tham khảo ý kiến người quản trị hệ thống của bạn Chúng tôi không cung cấp hỗ trợ cho việc cài đặt

1.Kích hoạt chương trình cài đặt

Đặt đĩa CD-ROM trên máy tính, và nhấp đúp vào Setup.exe

Chú ý: Phiên bản sẽ được lựa chọn khi thiết lập dữ liệu mới trên thanh công cụ cài đặt dữ liệu [3.4.1 khởi động công

cụ cài đặt data, thiết lập thông số, 3.5 Cài đặt thong số ] p.54

• dụng không hợp nhất khi truyền data của sản phẩm chính nên data sẽ không được truyền đi

• Trường hợp phiên bản đã lựa chọn trên thanh công cụ cài đặt data khác với phiên bản ban đầu của data cài đặt thì một phần dữ liệu cài đặt truyền đi sẽ bị huỷ bỏ ( Đặc biệt trường hợp đọc data Ver.3 từ dữ liệu Ver.2)

• Trên thanh công cụ cài đặt dữ liệu dù cho data cài đặt có check dữ liệu OK thì trường hợp đã lưu sau khi đổi phiên bản thì vẫn có thể phát sinh lỗi data

2 Xác minh nội dung của thỏa thuận cấp phép

1) Sau khi đảm bảo rằng bạn đồng ý với nội dung của Hiệp định cấp phép, chọn [Tôi đồng ý]

2) Nhấn [Next]

3 Lựa chọn địa chỉ Cài đặt

1) Nếu mục tiêu cài đặt cần phải được thay đổi, nhấn [Duyệt], và chọn một thư mục như mục tiêu lắp đặt.2) Nhấn [Next]

4 Tiến hành cài đặt

Nhấn [Next] Cài đặt bắt đầu

5 Hoàn thành cài đặt

Nhấn [Thoát].

3.2.2 Gỡ cài đặt

1 Hiển thị [Gỡ bỏ Chương trình cài đặt]

1) Chọn [Control Panel] từ menu [Start] của Windows 2) Chọn [Uninstall Program]

2 Hủy bỏ Công cụ cài đặt dữ liệu

Chọn [Thiết lập Công cụ cài đặt AGV 2] trên màn hình, và click vào [Uninstall].

3 Tiến hành gỡ bỏ

Nhấn [Yes].

3.3.Kết nối với máy tính

Để chuyển dữ liệu được tạo ra trên thanh Thiết lập công cụ dữ liệu, máy tính và các bộ phận điều khiển trên AGV cần phải được kết nối Sử dụngcáp RS-232C cho kết nối Quý khách hãy tự chuẩn bị dây cáp

Chú ý: Tham khảo trong sách hướng dẫn của nhãn hiệu máy tính của bạn cho vị trí cổng COM.

Hãy chắc chắn rằng sức mạnh chính là tắt trước khi kết nối cáp Tham khảo "5.1 Xử lý trênTắc điều hành "p.98 cho các hoạt động năng lượng.

Nếu

máyt

3.3 Khởi động

1 Khởi động AGV

Tham khảo "5.1 Xử lý trên tắc điều hành" p.98 để làm thế nào để biến điện chính trên

2 Công cụ Cài đặt 2 Kích hoạt dữ liệu

Double-click [pldsp2] tại thư mục trong đó phần mềm được cài đặt, và dữ liệu Thiết lập Công cụ được kích hoạt

3 Mở dữ liệu Thiết lập tập tin

1) Để tạo một file mới, chọn [New] từ [File] menu Để mở một tập tin hiện có, chọn [Open] từ [File] menu, vàchọn một tập tin thiết lập dữ liệu

2) Khi tạo một tập tin mới, cửa sổ sẽ xuất hiện trong phiên bản (hoặc định dạng dữ liệu) có thể được chọn Chọn định dạng Ver 3

Khi một tập tin được mở ra, một cửa sổ như trong hình bên dưới xuất hiện Cửa sổ này được gọi là cửa sổ Menu.

Chú ý: Nếu bạn đang sử dụng một sản phẩm cũ, đảm bảo rằng phiên bản thiết lập dữ liệu tương ứng với

AGV sử dụng đó Để biết chi tiết, hãy tham khảo "Loading Phiên bản phần mềm" p.82

Về màn hình Menu

Dưới đây là định nghĩa của màn hình Menu và chức năng của các nút hiển thị trong cửa sổ Menu

Tệp tin hiển thị sẽ được hiển thị tại

đây

Dữ liệu formated chọn được hiển thị here.p.4

Thông tin tới hệ điều hành P.73

Đang tải dữ liệu từ AGV

Sử dụng công cụ cài đặt ta có thể đọc Dữ liệu từ AGV Ta thể thiết lập tiêu chuẩn và ghi nhớ cài đặt trên một AGV mới Tải dữ liệu này, và chỉnh sửa nó để sử dụng.Cấu hình sử dụng sec nhanh hơn với tập dữ liệu mới từ đầu Tham khảo "3.8.2 {Đọc xuất dữ liệu"} p.76

3.4.2 Hoàn thành Công cụ Thiết lập dữ liệu

1.Thoát file cài đặt dữ liệu

3.5 Thiết lập thông số

Nhập dữ liệu trên thanh Thiết lập Công cụ data theo thiết kế được thực hiện trong Chương 2 Trước hết, cần nhập "Tham số" để xác định hành vi của AGV Các thông số được đánh số 1, 2, 3 và có những chức năng khác nhau.

Thông số sẽ là giá trị chuẩn được xác định khi xuất hàng.Tuy nhiên, Đối với "Phương pháp vận dụng " và

"Chiều dài Trục" , cần xác nhận chắc chắn rằng các giá trị thích hợp đã được thiết lập trước khi bắt đầu hoạt động.

Cảnh báo : Đừng cố ý thay đổi các thông số Thông số bao gồm các thiết lập liên quan tới ccacs chức năng hoạt

động cơ bản của AGV như là quyền lựa chọn, hệ thống hướng dẫn kiểu dạng Daisha, tốc độ, … AGV không hoạt động đúng chức năng nếu giá trị được thiết lập không phù hợp

Chú ý :Giá trị Cài đặt gốc của giá trị tham số được liệt kê trên danh sách cài đặt thông số kèm theo trên sản phẩm chính

1 Hiển thị [Parameter Settings] Window

Nhấn [Parameter Settings] trên cửa sổ Menu

2Kiểm tra hệ thống hướng dẫn

1) Xác nhận các giá trị tương ứng này được thiết lập tại "2.2.1 Xác định hệ thống Vận dụng" p.33 Trong trườnghợp khác nhau ta sẽ thiết lập chính xác giá trị.Thông số là No 2 không ảnh hưởng tới phiên bản dữ liệu

2)

3 Thiết lập Chiều dài Trục

1) Hãy chắc chắn rằng các thiết lập giá trị là độ dài trục cơ bản của AGV Trường hợp khác nhau , thì cần thiết lập mộtgiá trị đúng (đơn vị là mm) Số Thông số như sau :

2) Nhấn [Thoát]

Ghi nhớ :Hãy Thiết lập các thông số khác khi cần thiết Tham khảo "A.2 Về Tham khảo Thông số" p.171 cho các thông

số khác

3.6.Cài đặt trong cửa sổ biểu tương đối

3.6.1 So Window biểu Thiết

Click vào [Cài đặt biểu Relative] trên cửa sổ Menu để hiển thị tương đối biểu Thiết Window

Cấu hình các thiết lập liên quan đến ST và đánh dấu được sử dụng trong Hệ thống địa chỉ liên quan trong cửa sổ này

1 Click vào [Cài đặt vị trí ST]

Mục lục Giải thích

Số Marker Nhập số Marker vào trước vị trí ST Ngay cả khi STgiống nhau thì hãy cài dặt ST khác

nhau cho từng hướng chuyển động khác nhau

chuyển xung quanh bằng cách nhấp vào nó hoặc nhấnphím Space

ST tiếp theo Đặt ST tiếp theo là điểm đến sau khi đến ST này Nếu "0" là đầu vào hoặc cột được để

trống,thì nó sẽ được chỉ thị

Thời gian khởi động Đặt thời gian dừng tại ST này bằng cách đơn vị 1 giây Chiếc xe sẽ tự động bắt đầu

giảm sau thời gian được cài đặt Khi khởi chạy cần thiết phả kiểm tra các lệnh {Khởi động thời gian } cho điểm đánh dấu tương ứng với ST tại Marker

Cài đặt Marker Tham khảo tại "3.6.5 Cài đặt của Hướng dẫn Marker" p.62 Tuy nhiên, chiếc xe sẽ không tiến trong trường hợp sau đây

• Khi điểm đến ST không được thiết lập

• Khi "0" là đầu vào hoặc cột được để trống

Điều chỉnh vị trí Dừng Điều chỉnh giá trị hiệu chỉnh đầu vào của vị trí dừn ST từ xa bằng đơn vị 1 mm ("A.3 Về

Options"p.171) Cài đặt phạm vi : -30 mm đến 30 mm Khi giá trị là âm (-), chiếc xe dừng lại trước ST với cự ly nhất định (Giá trị mặc định: 1500 mm), và khi giá trị là cộng (+), sẽ dừng trước điểm ST

3.6.3 Cài đặt điểm rẽ