Đề cương bài giảng thực tập robot hàn

CNG THC TP ROBOT HN H I HC (1 TN CH) MC LC BI 1: TP THAO TC VN HNH TRC BI 2: LP TRèNH HN NG THNG 19 BI 3: LP TRèNH HN NG CONG 26 Bài 4: Lập trình hàn đ-ờng hàn không gian 33 Bài 5: BI TP TNG HP V LP TRèNH 39 CNG THC TP ROBOT HN H I HC (1 TN CH) BI 1: TP THAO TC VN HNH TRC Mục tiêu bi hc: Học xong học sinh có khả năng: - Biết đ-ợc quy định an toàn vận hành robot - Hiểu đ-ợc cấu tạo chức phận chuyển động robot - Hiểu đ-ợc chức hệ trục chuyển động robot - Vận hành robot dịch chuyển đ-ợc theo hệ trục t-ơng ứng - Đảm bảo an toàn lao động vệ sinh công nghiệp Cỏc kin thc cn thit - Kim tra an ton - Bt ngun in 2.1 Cỏc quy nh v an ton hnh - Điện : Tránh dò điện từ dây dẫn, cần kiểm tra tr-ớc vận hành nguồn - Không sờ tay lên rô bốt ro bot hoạt động - Không điều chỉnh thông số chức phần mềm rô bốt Thực thao tác vận hành từ nguồn-robot- bảng dạy, tr-ớc chạy tự động - Đứng robot khoẳng cách an toàn 2.2 Cỏc cụng vic chun b - Kim tra an ton - Bt ngun in 2.3 Cu to, chc nng cỏc b phn c bn: a) Hệ thống rô bốt hàn Một hệ thống Robot thông th-ờng thể kết hợp Robot, bảng dạy thiết bị ngoại vi mà chúng đ-ợc kết nối với điều khiển CNG THC TP ROBOT HN H I HC (1 TN CH) 1:Thân rô bốt 2: Bộ điều khiển AX 3: Bảng dạy 4: Hộp thao tác 5:Nguồn hàn DM350 6:Đầu hàn 7: Bộ đầy dây 8: Cáp nối nguồn hàn 9: ống dẫn dây 10: Hộp dây hàn b) Khởi động hệ thống rô bốt S h thng rụbt hn Phần nâng toàn hệ thống, đảm bảo độ cứng vững Phần điều khiển toàn hệ thống rô bốt hàn(điều khiển rô bốt dịc chuyển,Nguồn hàn, xử lý truyền tín hiệu thông tin rô bốt dịch chuyển) Bảng dạy có phím nút ấn để thực công việc dạy học cho Robot, thao tác file, cài đặt chế độ, v Gồm nút ấn dùng để thực thao tác yêu cầu cách tối thiểu, ví dụ : bật nguồn động ON, khởi động ngừng chế độ vận hành tự động (Auto operation), ngừng khẩn cấp, chuyển đổi chế độ dạy (Teach) chế độ chạy tự động (Playback) Phần nguồn hàn CNG THC TP ROBOT HN H I HC (1 TN CH) - Bật điều khiển AX chế độ ON Lúc rô bốt đ-ợc khởi động, có điều khiển AX hoạt động ta thực đ-ợc chức dịch chuyển rô bốt - Bật nguồn hàn DM 350 - Khởi động Motor Ta khởi động Motor bng cách nhấn nút motor ON hộp thao tác Lúc hệ thống motor bắt đầu hoạt đông, điều khiển rô bốt c) Chức bảng dạy * Vùng hình hiển thị CNG THC TP ROBOT HN H I HC (1 TN CH) Thể hình hiển thị ch-ơng trình cài đặt đ-ợc sử dụng cho thao tác biểu t-ợng (các phím f) để chọn chức khác [1] Vùng hiển thị ph-ơng thức Ph-ơng thức chọn (Teach, Playback high-speed Teach) đ-ợc thể (ph-ơng thức high-speed Teach tùy chọn) Các trạng thái việc ngừng khẩn cấp, thao tác hành nguồn cấp cho động đ-ợc hiển thị [2] Vùng hiển thị số thứ tự ch-ơng trình Số thứ tự ch-ơng trình chọn đ-ợc hiển thị [3] Vùng hiển thị số thứ tự b-ớc ch-ơng trình Số b-ớc chọn ch-ơng trình đ-ợc hiển thị [4] Vùng hiển thị thời gian/ngày tháng Ngày tháng thời gian đ-ợc hiển thị [5] Vùng hiển thị chế CNG THC TP ROBOT HN H I HC (1 TN CH) Cơ chế vối mục tiêu thao tác tay đ-ợc hiển thị Với Robot có đặc điểm gồm nhiều phận, số phận tham gia vào công việc giảng dạy đ-ợc hiển thị [6] Vùng hiển thị hệ tọa độ Tọa độ chọn đ-ợc hiển thị [7] Vùng hiển thị tốc độ Tốc độ thao tác tay đ-ợc hiển thị Khi phím [ENABLE] đ-ợc ấn xuống, tốc độ kiểm tra đ-ợc hiển thị [8] Vùng hiển thị hình giám sát Nội dung ch-ơng trình đ-ợc hiển thị (trong tr-ờng hợp nội dung cài đặt ban đầu) [9] Vùng hiển thị phím f Những chức đ-ợc chọn cách sử dụng phím f đ-ợc hiển thị Sáu (6) phím bên trái, t-ơng ứng với f1 -> f6 Sáu (6) phím bên phải, t-ơng ứng với f7 -> f12 [10] Vùng hiển thị tình trạng thay đổi Vùng ny hiển thị tình trạng bao gồm Input wait (I wait) v external start slected thể dạng biểu tượng Khi tình trạng kết thúc, biểu tượng bị xóa * Vùng phím chức Giới thiệu vùng phím chức Bảng dạy CNG THC TP ROBOT HN H I HC (1 TN CH) Vùng phím chức Vùng 1: Gồm phím chức năng: Enable: chức có tác dụng giữ tổ hợp phím phím chức khác có màu xanh Intercord: Chuyển qua lại hệ trục tọa độ Check Speed/ Speed: thay đôi tốc độ dịch chuyển Rô bốt tốc độ chạy kiểm tra rô bốt Clear: Đóng hình hành Stop/ Cont: Chức chạy b-ớc chức chạy liên tiếp b-ớc - Vùng 2:Phím dịch chuyển: gồm phím chức dịch chuyển rô bốt theo trục tọa độ, chiều xoay theo trục Vùng 3: Vùng bao gồm số, có chức nhập liệu ch-ơng trình nhập thông số, phím lập ch-ơng trình CNG THC TP ROBOT HN H I HC (1 TN CH) 2.4 Cỏc h trc chuyn ng ca robot a) Hệ trục tọa độ Rô bốt Oxyz Hệ trục tọa độ tay rô bốt di chuyển kết hợp cho mỏ hàn rô bốt luôn đ-ợc giữ vị trí trục trình điểu khiển Đặc điểm hệ trục gắn với mỏ cố định với ba trục x,y,z nh- ban đầu Nó dịch chuyển theo hệ trục thẳng Oxyz 10 CNG THC TP ROBOT HN H I HC (1 TN CH) b) Hệ trục tọa độ JOINT Rô bốt đ-ợc phần thành phần điều khiển, xoay cụm cánh tay kết hợp robot khớp nh- hình vẽ c) Hệ trục tọa độ Tool Rô bốt dịch chuyển ứng với hệ trục tọa độ gắn với mỏ hàn, trục z đ-ợc định vị trùng với trục phần thẳng mỏ hàn 11 CNG THC TP ROBOT HN H I HC (1 TN CH) 2.5 PP di chuyn robot theo cỏc h trc a) Vận hành rô bốt quay quanh trục tay máy Robot chuyển đ-ợc cách sử dụng bảng dạy Chỉ dẫn Robot tới nơi đ-ợc ghi nhờ Thao tác bng tay Thao tác bng tay có số modes, kể c mode trục ca Robot vận hành cách độc lập, mode đầu Robot di chuyển theo đ-ờng thẳng 12 CNG THC TP ROBOT HN H I HC (1 TN CH) 2.4 Ghi nhớ b-ớc chuyển đổi hệ trục Ghi b-ớc: - Chọn lệnh FN99 đặt tên cho ch-ơng trình 30 CNG THC TP ROBOT HN H I HC (1 TN CH) - Khi dịch chuyển rô bốt tới điển dựa nguyên tắc b-ớc, tới điểm ghi ta dùng lựa chọn REC để ghi lại b-ớc thực - Khi muốn sửa b-ớc la cho EDIT, để sửa thông tin ch-ơng trình, - Muốn xóa b-ớc thực hiên, dùng phím dich chuyển tổ hợp phim ENABLE +Phím dịch chuyển - Kết thúc ch-ơng trình chọn mã lệnh FN92 để thực lẹnh END Chuyển đổi hệ trục - Hệ trục: + Robot: dịch chuyển thông th-ờng không gian + Tool: Dịch chuyển theo hệ trục gắn với mỏ, giúp ta xoay góc độ khác + Joint: dịch chuyển dạng xoau khớp số khớp khác - Để phù hợp với góc độ mỏ hàn, thông số hàn ta sử dụng hệ trục tọa độ khác Ví dụ Robot dịc chuyển không gian ta chuyển hệ trục tọa độ robot, dịc chuyển mỏ vị trí khó để tránh cho ro bot không v-ợt khỏi tầm hoạn động chuyển sang hệ trục Joint Tool - chuyển đổi nội suy + Line : sử dụng chuyển hàn đ-ờng thẳng + Circle: Sử dụng hàn đ-ờng cong + Joint : Sử dụng dịch chuyển dạng Rôbốt đay ta dùng Line Circle - Khi gặp sai lỗi trình ghi lại ch-ơng trình ta dịch chuyển tới b-ớc cần sửa chọn edit sửa thông số Nội dung luyện tập: 3.1 c bn v, yờu cu k thut Yêu cầu kỹ thuật: Mối hàn phẳng Không khuyết tật Đảm bảo kích th-ớc yêu cầu b = 12 1mm, c = 0,5mm 31 CNG THC TP ROBOT HN H I HC (1 TN CH) 3.2 Quy trỡnh hnh v lp trỡnh - Sau lập ch-ơng trình tiến hành hàn sản phẩm 3.3 Các dạng sai hỏng điều khiển (nguyên nhân biện pháp khắc phục) - Mối hàn có kích th-ớc nhỏ: tốc độ hàn lớn hặc dao động lớn - Điểm đầu cuối có mối hàn lỗi Do đặt thời gian trễ sai 32 CNG THC TP ROBOT HN H I HC (1 TN CH) Bài 4: Lập trình hàn đ-ờng hàn không gian Mc tiờu bi hc Học xong học sinh có khả năng: - Hiểu đ-ợc quy định an toàn vận hành robot theo lệnh hàn không gian - Hiểu đ-ợc ý nghĩa việc thực lệnh hàn không gian - Mô tả đ-ợc trình vận hành robot thực lệnh hàn không gian - Lập trình đ-ợc ch-ơng trình cho robot thực lệnh hàn theo yêu cầu - Đảm bảo an toàn lao động cho ng-ời thiết bị Cỏc kin thc cn thit 2.1 Cỏc cụng vic chun b - Kim tra an to n - Bt ngun in - Chuẩn bị phôi, nắn phẳng, mài - Chuẩn bị khí bảo vệ, dây hàn 2.2 Các quy định an toàn vận hành - Điện : Tránh dò điện từ dây dẫn, cần kiểm tra tr-ớc vận hành nguồn - Không sờ tay lên rô bốt ro bot hoạt động - Không điều chỉnh thông số chức phần mềm rô bốt Thực thao tác vận hành từ nguồn-robot- bảng dạy, tr-ớc chạy tự động - Đứng robot khoẳng cách an toàn 2.3 Phng phỏp vận hành robot không gian 33 CNG THC TP ROBOT HN H I HC (1 TN CH) Nguyên tắc lập ch-ơng trình : Ch-ơng trình đơn giản ch-ơng trình mà rô bốt thực lệnh hàn phải qua trình tự bẩy b-ớc đ-ờng tròn xác định đ-ợc phảI qua ba điểm : Hàn đ-ờng cong (tròn) a Chọn ph-ơng thức dạy * Nhập số ch-ơng trình Khi lập trình ch-ơng trình mới, phải nhập số ch-ơng trình thực nội dung ch-ơng trình đ-ợc ghi vào ch-ơng trình ; Chọn ph-ơng thức dạy TEACH MODE Nhấn ENABLE+PROGRAM : Nhập số ch-ơng trình từ 1-9999 ENTER * Liệt kê ch-ơng trình:chọn TEACH MODE b) Các thông tin ch-ơng trình: 34 CNG THC TP ROBOT HN H I HC (1 TN CH) 15) Chỉ số ch-ơng trình(Program No) 16) Chỉ số thứ tự b-ớc 17) Nhận xét 18) Tốc độ vận hành tay 19) Tình trạng ghi 20) Con trỏ 21) Nội dung ch-ơng trình Ngoài ta chén thêm thông tin số chế độ hàn thông tin chế độ dao động - Các số chế độ hàn - Các số chế độ dao động 35 CNG THC TP ROBOT HN H I HC (1 TN CH) 2.4 Ghi nhớ b-ớc chuyển đổi hệ trục Ghi b-ớc: - Chọn lệnh FN99 đặt tên cho ch-ơng trình 36 CNG THC TP ROBOT HN H I HC (1 TN CH) - Khi dịch chuyển rô bốt tới điển dựa nguyên tắc b-ớc, tới điểm ghi ta dùng lựa chọn REC để ghi lại b-ớc thực - Khi muốn sửa b-ớc la cho EDIT, để sửa thông tin ch-ơng trình, - Muốn xóa b-ớc thực hiên, dùng phím dich chuyển tổ hợp phim ENABLE +Phím dịch chuyển - Kết thúc ch-ơng trình chọn mã lệnh FN92 để thực lẹnh END Chuyển đổi hệ trục - Hệ trục: + Robot: dịch chuyển thông th-ờng không gian + Tool: Dịch chuyển theo hệ trục gắn với mỏ, giúp ta xoay góc độ khác + Joint: dịch chuyển dạng xoau khớp số khớp khác - Để phù hợp với góc độ mỏ hàn, thông số hàn ta sử dụng hệ trục tọa độ khác Ví dụ Robot dịc chuyển không gian ta chuyển hệ trục tọa độ robot, dịc chuyển mỏ vị trí khó để tránh cho ro bot không v-ợt khỏi tầm hoạn động chuyển sang hệ trục Joint Tool - chuyển đổi nội suy + Line : sử dụng chuyển hàn đ-ờng thẳng + Circle: Sử dụng hàn đ-ờng cong + Joint : Sử dụng dịch chuyển dạng Rôbốt ta dùng tất dạng nội suy hệ trục tọa độ dịch chuyển - Khi gặp sai lỗi trình ghi lại ch-ơng trình ta dịch chuyển tới b-ớc cần sửa chọn edit sửa thông số Ni dung luyn 3.1 c bn v, yờu cu k thut Yêu cầu kỹ thuật: Mối hàn phẳng 10 Không khuyết tật 11 Đảm bảo kích th-ớc yêu cầu b = 12 1mm, c = 0,5mm 3.2 Quy trỡnh hnh v lp trỡnh 37 CNG THC TP ROBOT HN H I HC (1 TN CH) Tiến hành hàn : - Sau lập ch-ơng trình tiến hành hàn sản phẩm Chế độ hàn: 3.3 Các dạng sai hỏng điều khiển(nguyên nhân biện pháp khắc phục) - Mối hàn có kích th-ớc nhỏ: tốc độ hàn lớn hặc dao động lớn - Điểm đầu cuối có mối hàn lỗi Do đặt thời gian trễ sai 38 CNG THC TP ROBOT HN H I HC (1 TN CH) Bài 5: BI TP TNG HP V LP TRèNH Mc tiờu bi hc: Học xong học sinh có khả năng: - Biết đ-ợc quy định an toàn vận hành robot theo lệnh tổng hợp - Hiểu đ-ợc ý nghĩa việc thực lệnh tổng hợp - Mô tả đ-ợc trình vận hành robot thực lệnh tổng hợp - Lập trình đ-ợc ch-ơng trình cho robot thực lệnh tổng hợp theo yêu cầu - Đảm bảo an toàn lao động cho ng-ời thiết bị 2.Cỏc kin thc cn thit: 2.1 Cỏc cụng vic chun b - Kim tra an ton - Bt ngun in - Chuẩn bị phôi, nắn phẳng, mài - Chuẩn bị khí bảo vệ, dây hàn 2.2 Các quy định an toàn vận hành - Điện : Tránh dò điện từ dây dẫn, cần kiểm tra tr-ớc vận hành nguồn - Không sờ tay lên rô bốt ro bot hoạt động - Không điều chỉnh thông số chức phần mềm rô bốt Thực thao tác vận hành từ nguồn-robot- bảng dạy, tr-ớc chạy tự động - Đứng robot khoẳng cách an toàn 2.3 P2 vận hành robot theo lệnh tổng hợp 39 CNG THC TP ROBOT HN H I HC (1 TN CH) Nguyên tắc lập ch-ơng trình : Ch-ơng trình đơn giản ch-ơng trình mà rô bốt thực lệnh hàn phải qua trình tự bẩy b-ớc đ-ờng tròn xác định đ-ợc phảI qua ba điểm : Hàn đ-ờng cong (tròn) a Chọn ph-ơng thức dạy * Nhập số ch-ơng trình Khi lập trình ch-ơng trình mới, phải nhập số ch-ơng trình thực nội dung ch-ơng trình đ-ợc ghi vào ch-ơng trình ; Chọn ph-ơng thức dạy TEACH MODE Nhấn ENABLE+PROGRAM : Nhập số ch-ơng trình từ 1-9999 ENTER * Liệt kê ch-ơng trình:chọn TEACH MODE b): Các thông tin ch-ơng trình: 40 CNG THC TP ROBOT HN H I HC (1 TN CH) 22) Chỉ số ch-ơng trình(Program No) 23) Chỉ số thứ tự b-ớc 24) Nhận xét 25) Tốc độ vận hành tay 26) Tình trạng ghi 27) Con trỏ 28) Nội dung ch-ơng trình Ngoài ta chén thêm thông tin số chế độ hàn thông tin chế độ dao động - Các số chế độ hàn - Các số chế độ dao động - Các số dây hàn Tất đ-ợc chọn theo bảng sau: 41 CNG THC TP ROBOT HN H I HC (1 TN CH) 42 CNG THC TP ROBOT HN H I HC (1 TN CH) Các chế độ hàn khác tăng, giảm theo tỷ lệ vị trí hàn 2.4 Ghi nhớ b-ớc chuyển đổi hệ trục Ghi b-ớc: - Chọn lệnh FN99 đặt tên cho ch-ơng trình - Khi dịch chuyển rô bốt tới điển dựa nguyên tắc b-ớc, tới điểm ghi ta dùng lựa chọn REC để ghi lại b-ớc thực - Khi muốn sửa b-ớc la cho EDIT, để sửa thông tin ch-ơng trình, - Muốn xóa b-ớc thực hiên, dùng phím dich chuyển tổ hợp phim ENABLE +Phím dịch chuyển - Kết thúc ch-ơng trình chọn mã lệnh FN92 để thực lẹnh END Chuyển đổi hệ trục - Hệ trục: + Robot: dịch chuyển thông th-ờng không gian + Tool: Dịch chuyển theo hệ trục gắn với mỏ, giúp ta xoay góc độ khác + Joint: dịch chuyển dạng xoau khớp số khớp khác - Để phù hợp với góc độ mỏ hàn, thông số hàn ta sử dụng hệ trục tọa độ khác Ví dụ Robot dịc chuyển không gian ta chuyển hệ trục tọa độ robot, dịc chuyển mỏ vị trí khó để tránh cho ro bot không v-ợt khỏi tầm hoạn động chuyển sang hệ trục Joint Tool - Chuyển đổi nội suy + Line : sử dụng chuyển hàn đ-ờng thẳng + Circle: Sử dụng hàn đ-ờng cong + Joint : Sử dụng dịch chuyển dạng Rôbốt 43 CNG THC TP ROBOT HN H I HC (1 TN CH) ta dùng tất dạng nội suy hệ trục tọa độ dịch chuyển - Khi gặp sai lỗi trình ghi lại ch-ơng trình ta dịch chuyển tới b-ớc cần sửa chọn edit sửa thông số Nội dung luyện tập: 3.1 c bn v, yờu cu k thut Yêu cầu kỹ thuật: - Mối hàn phẳng - Không khuyết tật - Đảm bảo kích th-ớc yêu cầu + Mối hàn góc : cạnh s=4 mm +Mối hàn ngang, leo giáp mối chiều rộng mối hàn b=5mm 3.2 Quy trỡnh hnh, lp trỡnh, hn Tiến hành hàn : - Sau lập ch-ơng trình kiểm tra tiến hành hàn sản phẩm 3.3 Cỏc dng sai li lp trỡnh iu khin, bin phỏp khc phc - Mối hàn có kích th-ớc nhỏ: tốc độ hàn lớn hặc dao động lớn - Điểm đầu cuối có mối hàn lỗi Do đặt thời gian trễ sai - Rô bốt bị va đập chuyển động chọn ph-ơng thức ghi điểm không hợp lý Check lại th-ờng xuyên lập trình 44 ... gian - Hiểu đ-ợc ý nghĩa việc thực lệnh hàn không gian - Mô tả đ-ợc trình vận hành robot thực lệnh hàn không gian - Lập trình đ-ợc ch-ơng trình cho robot thực lệnh hàn theo yêu cầu - Đảm bảo an... toàn vận hành robot theo lệnh đ-ờng tròn - Hiểu đ-ợc ý nghĩa việc thực lệnh đ-ờng tròn - Mo tả đ-ợc trình vận hành robot thực lệnh đ-ờng tròn - Lập trình đ-ợc ch-ơng trình cho robot thực lệnh... toàn vận hành robot theo lệnh đ-ờng thẳng - Hiểu đ-ợc ý nghĩa việc thực lệnh đ-ờng thẳng - Mụ tả đ-ợc trình vận hành robot thực lệnh đ-ờng thẳng - Lập trình đ-ợc ch-ơng trình cho robot thực lệnh