Robot delta va ung dung

Tổng quan về các loại Robot nối tiếp và song song. Cái nhìn chung về Delta Robot, các loại Delta Robot đang có, phân loại, cấu trúc. Các ứng dụng của Delta Robot trong công nghiệp, mô phỏng, y học, cơ khí...

ĐẠI HỌC BÁCH KHOA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA CƠ KHÍ – BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ BÁO CÁO THỰC TẬP TỐT NGHIỆP ROBOT DELTA VÀ ỨNG DỤNG Sinh viên thực hiện: NGUYỄN QUỐC LUẬT MSSV: 21202066 TP.HCM, ngày tháng năm 2016 THỰC TẬP TỐT NGHIỆP MỤC LỤC CHƯƠNG I : TỔNG QUAN VỀ ROBOT 1.1 Giới thiệu chung Robot ………………………………………………4 1.2 Lịch sử phát triển ……………………………………………………… 1.3 Định nghĩa Robot…………………………………………………… 1.4 Phân loại ……………………………………………………………… CHƯƠNG II: ROBOT DELTA 2.1 Khái niệm ……………………………………………………………… 2.2 Tìm hiểu thực tế …………………………………………………………8 2.3 Phân loại…………………………………………………………………11 2.4 Cấu trúc Robot Delta…………………………………………………….16 2.6 Cấu trúc nhánh Robot Delta ……………………………………… 18 CHƯƠNG III: ỨNG DỤNG 3.1 Ứng dụng công nghiệp…………………………………………….19 3.2 Ứng dụng mô phỏng……………………………………………….20 3.3 Ứng dụng y học ………………………………………………… 21 3.4 Ứng dụng khí ……………………………………………… 22 CHƯƠNG IV: KẾT LUẬN THỰC TẬP TỐT NGHIỆP CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT 1.1 Giới thiệu chung Robot Tự động hóa tổng hoà nhiều lĩnh vực khí, điều khiển, công nghệ thông tin, điện tử Các lĩnh vực kết hợp lại với tạo thành hệ thống tự động hóa cao tự động hóa toàn trình sản xuất Ngành công nghiệp tự động hóa ngày có vai trò quan trọng cần thiết để đáp ứng mục tiêu phát triển kinh tế, tiến trình công nghiệp - đại hóa nhanh mạnh nước ta Một thiết bị tự động phát triển, ứng dụng mạnh mẽ tất nghành công nghiệp Robot 1.2 Lịch sử phát triển Thuật ngữ Robot, tiếng việt có nghĩa “người máy”, xuất lần kịch “Rossum‟s Universal Robot” nhà soạn kịch người Cộng hòa Séc Karel Capek, công diễn vào năm 1920 Nguyên gốc từ Robot viết tắt Robota, nghĩa công nhân Những Robot nghiên cứu ứng dụng công nghiệp tay máy Năm 1948, nhà nghiên cứu Goertz chế tạo thành công tay máy đôi điều khiển từ xa Năm 1952, máy điều khiển chương trình số đời Học viện Công nghệ Massachusetts (Hoa Kỳ) Trên sở đó, năm 1954, George Devol thiết kế robot lập trình với điều khiển chương trình số nhờ thiết bị ông phát minh gọi thiết bị chuyển khớp lập trình Joseph Engelberger, người mà ngày thường gọi cha đẻ Robot Công nghiệp, thành lập hãng Unimation sau mua quyền thiết bị George sau phát triển Robot lập trình theo chương trình Năm 1962, Robot Unimation sử dụng hãng General Motors Đến năm 1976, cánh tay Robot không gian sử dụng tàu thám hiểm Viking Cơ quan Không gian NASA (Hoa Kỳ) để lấy mẫu đất đá Hỏa Viện nghiên cứu thuộc Trường Đại học Stanford vào năm 1969 thiết kế Robot Shakey di động để thực thí nghiệp điều khiển sử dụng hệ thống thu THỰC TẬP TỐT NGHIỆP nhận hình ảnh để nhận dạng đối tương Đây Robot sử dụng camera để xác định đường đến thực số tác động đến đối tượng Hình 1.1: Robot Shakey Năm 1974 Công ty Cincinnati (Mỹ) đưa loại robot điều khiển máy vi tính, gọi robot T3 (The Tomorrow Tool: Công cụ tương lai) Robot nâng vật có khối lượng đến 40 kg Có thể nói, Robot tổ hợp khả hoạt động linh hoạt cấu điều khiển từ xa với mức độ “tri thức” ngày phong phú hệ thống điều khiển theo chương trình số kỹ thuật chế tạo cảm biến, công nghệ lập trình phát triển trí khôn nhân tạo, hệ chuyên gia Về sau, việc nâng cao tính hoạt động robot không ngừng phát triển Các robot trang bị loại cảm biến khác để nhận biết môi trường xung quanh, với thành tựu to lớn lĩnh vực Tin học - Điện tử tạo hệ robot với nhiều tính đăc biệt Số lượng robot ngày gia tăng, giá thành ngày giảm Nhờ vậy, robot công nghiệp có vị trí quan trọng dây chuyền sản xuất đại Mỹ nước phát minh robot, nước phát triển cao lĩnh vực nghiên cứu chế tạo sử dụng Robot Nhật THỰC TẬP TỐT NGHIỆP 1.3 Định nghĩa Robot Viện Nghiên cứu Robot Hoa Kỳ đưa định nghĩa Robot: “Robot tay máy nhiều chức năng, thay đổi chương trình hoạt động, dùng để di chuyển vật liệu, chi tiết máy, dụng cụ dùng cho công việc đặc biệt thông qua chuyển động khác lập trình nhằm mục đích hoạn thành nhiệm vụ đa dạng” (Schlussel, 1985) Theo tiêu chuẩn quốc tế ISO 8373 lại định nghĩa Robot: “ Đó loại máy móc điều khiển tự động, lập trình sẵn, sử dụng vào nhiều mục đích khác nhau, có khả vận động theo nhiều trục, cố định di động tùy theo ứng dụng công nghiệp tự động.” Dù theo định nghĩa nào, Robot cấu máy lập trình được, có khả làm việc cách tự động không cần trợ giúp người 1.4 Phân loại Robot phân loại theo nhiều tiêu chuẩn khác như: số bậc tự động học, theo hệ thống truyền động, dạng hình học chi tiết gia công, đặc tính chuyển động… Trong báo cáo này, phân loại theo cấu trúc động học Theo cấu trúc động học, Robot gọi robot nối tiếp cấu trúc động học có dạng chuỗi hở, gọi song song có chuỗi vòng kín, Robot lai có vòng kín vòng hở Robot chuỗi hở: - Độ linh hoạt cao - Không gian làm việc rộng - Độ cứng vững không cao, động dẫn động thường gắn khâu động nên quán tính lớn thao tác với độ xác thấp - Khả tải nhỏ Robot song song: - Không gian làm việc bị hạn chế xuất điểm kì dị làm cho robot thiếu thừa bậc tự n THỰC TẬP TỐT NGHIỆP - Độ cứng vững cao ràng buộc khâu chuỗi động học kín, khớp truyền động cố định - Có thể thực chuyển động với vận tốc cao mà không sợ bị hạn chế mặt quán tính - Có khả chịu tải lớn Từ xuất lần vào năm 1947 với cấu Hexapod tiến sỹ Eric phát minh ra, đến nay, robot song song có chặng đường phát triển khả dài với nhiều thành tựu nối bật Robot song song có nhiều loại, từ hai bậc tự sáu bậc tự nhiều Chính ưu điểm độ cứng vững gia công tốc độ cao mà robot song song ngày nhiều nhà khoa học nghiên cứu để đưa vào công nghiệp thay cho hệ thống máy công cụ Vào đầu thập niên 80, Reymond Clavel (giáo sư École Polytechnique Fédérale de Lausanne EPFL, Thụy Sĩ) nảy ý tưởng độc đáo sử dụng cấu hình bình hành để tạo robot song song có ba bậc tự tịnh tiến Robot song song Delta đánh giá thiết kế robot song song thành công với hàng trăm robot hoạt động toàn giới Năm 1999, tiến sĩ Clavel nhận giải thưởng Golden Robot Award tài trợ ABB Flexible Automation, để tôn vinh hoạt động sáng tạo ông Robot Delta Với ưu điểm ứng dụng ngày rộng rãi nên báo cáo sâu vào tìm hiểu Robot Delta THỰC TẬP TỐT NGHIỆP CHƯƠNG II: ROBOT DELTA 2.1 Khái niệm Robot Delta có cấu động học song song ba bậc tự Cũng Robot song song khác, Robot Delta có cấu trúc vòng kín Trong có ba nhánh, với nhánh, đầu nối vào giá cố định khớp tịnh tiến khớp quay đầu nối vào giá di động thông qua cấu hình bình hành Với cấu trúc hình học nên giá động định hướng chuyển động tịnh tiến theo trục XYZ 2.2 Tìm hiểu thực tế 2.2.1 IRB 360 -3/1130 Flexpicker Hình 2.1: IRB 360 Flexpicker ABB Thông số bản: - Trọng lượng: 120kg - Khả tải trọng tối đa: 8kg THỰC TẬP TỐT NGHIỆP - Số trục: - Thời gian chu kì hoạt động (1kg): 0.4s - Điện áp hoạt động: 200 – 600VAC, 60Hz - Công suất hoạt động: 0.477 kW - Môi trường hoạt động: ±00C – 450C - Tiếng ổn: