phát triển thuật toán điều khiển tích cực phản hồi cho các kết cấu trong điều kiện đo hạn chế đáp ứng

1 MỤC LỤC DANH MỤC CÁC THUẬT NGỮ VÀ CHỮ VIẾT TẮT 3 DANH MỤC CÁC BẢNG 4 DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ 5 MỞ ĐẦU 7 Chương 1 TỔNG QUAN 10 1.1. Các khái niệm trong điều khiển tích cực 10 1.2. Máy kích động và các phương thức điều khiển 12 1.2.1. Các loại máy kích động 12 1.2.2. Các phương thức sinh lực điều khiển 13 1.3. Ví dụ về các hệ điều khiển tích cực cỡ lớn trong thực tế 15 1.4. Tổng quan về các thuật toán điều khiển 20 1.5. Các nghiên cứu trong nước 24 1.6. Vấn đề đặt ra và được nghiên cứu trong luận án 24 Chương 2 BÀI TOÁN ĐIỀU KHIỂN KHÔNG HẠN CHẾ ĐO 27 2.1. Giới thiệu 27 2.2. Thuật toán điều khiển kinh điển LQR 27 2.2.1. Đặt bài toán 27 2.2.2. Lời giải tối ưu thực sự 29 2.2.3. Thuật toán điều khiển kinh điển LQR 32 2.3. Các hạn chế của thuật toán kinh điển LQR 33 2.3.1. Tính không hoàn toàn tối ưu 33 2.3.2. Khả năng khuyếch đại thời gian trễ 37 2.4. Đề xuất cải thiện thuật toán LQR bằng thuật toán hồi tiếp - dẫn tiếp 41 2.5. Đề xuất thuật toán nhận dạng kích động ngoài 47 2.6. Đề xuất cách xác định vị trí đặt lực tối ưu 50 Chương 3 BÀI TOÁN ĐIỀU KHIỂN KHÔNG HẠN CHẾ ĐẶT LỰC 56 3.1. Giới thiệu 56 3.2. Luật điều khiển dạng Kalman Bucy 56 2 3.2.1. Đặt bài toán 56 3.2.2. Luật điều khiển dạng Kalman Bucy 57 3.3. Hạn chế của luật điều khiển dạng Kalman Bucy 69 3.4. Đề xuất thuật toán nhận dạng kích động ngoài 71 3.5. Đề xuất cách xác định vị trí đặt đầu đo tối ưu 81 3.6. Đề xuất cải thiện điều khiển bằng thành phần dẫn tiếp 84 Chương 4 BÀI TOÁN ĐIỀU KHIỂN TỐI ƯU PHẢN HỒI ĐẦU RA 91 4.1. Giới thiệu 91 4.2. Phương pháp tách 91 4.3. Thuật toán điều khiển tối ưu kinh điển LQG 93 4.4. Các phiên bản điều khiển nâng cao 105 4.4.1. Phiên bản điều khiển nâng cao 1 105 4.4.2. Phiên bản điều khiển nâng cao 2 106 4.4.3. Ví dụ 107 4.5. Ảnh hưởng của thời gian trễ 111 KẾT LUẬN 117 DANH MỤC CÔNG TRÌNH KHOA HỌC CỦA TÁC GIẢ LIÊN QUAN ĐẾN LUẬN ÁN 119 TÀI LIỆU THAM KHẢO 120 PHỤ LỤC 131 3 DANH MỤC CÁC THUẬT NGỮ VÀ CHỮ VIẾT TẮT LQR: Linear Quadratic Regulator, Bộ điều chỉnh cho hệ tuyến tính với chỉ tiêu dạng toàn phương LQG: Linear Quadratic Gaussian, Bộ điều khiển cho hệ tuyến tính với chỉ tiêu dạng toàn phương và nhiễu ngẫu nhiên Gauss Feedforward: Dẫn tiếp, Điều khiển đầu vào Feedback: Hồi tiếp, Phản hồi, Điều khiển đầu ra FB-FF: Feedback-Feedforward, Điều khiển hồi tiếp - dẫn tiếp AMD: Active mass damper, Thiết bị điều khiển tích cực khối lượng TMD: Tuned mass damper, Thiết bị giảm chấn khối lượng được điều chỉnh (thụ động) RMS: Root mean square, Giá trị căn trung bình bình phương Robustness: Tính bền vững, khả năng điều khiển mặc dù có sai số và sự bất định của mô hình Observer: Bộ quan sát, phương trình dùng để phục hồi lại trạng thái của hệ từ số liệu đo một phần trạng thái của hệ. Spillover: Hiện tượng điều khiển làm khuyếch đại các dạng riêng bậc cao, gây mất ổn định Benchmark: Bài toán so sánh các thuật toán điều khiển trên cùng một kết cấu đã được tiêu chuẩn hoá Sensor: Cảm biến, đầu đo Actuator: Máy kích động, thiết bị sinh lực điều khiển vcs: Và cộng sự 4 DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng 2.1: Đáp ứng của ô tô với các bước sóng khác nhau của mặt đường 36 Bảng 2.2: Chỉ tiêu J u với các vị trí đặt lực khác nhau 54 Bảng 2.3: Chỉ tiêu tích phân J với các vị trí đặt lực khác nhau 55 Bảng 2.4: Đáp ứng với các vị trí đặt lực khác nhau 55 Bảng 3.1: Các giá trị riêng của hệ dầm đứng chịu tải trọng sóng 67 Bảng 3.2: Các giá trị riêng của điều khiển hệ dầm ngang 79 Bảng 3.3: Hiệu quả nhận dạng lực, trường hợp đo chuyển động tương đối 83 Bảng 3.4: Hiệu quả nhận dạng lực, trường hợp đo chuyển động tuyệt đối 84 Bảng 3.5 Đáp ứng RMS (cm) của chuyển dịch giữa dầm 90 Bảng 4.1: Đáp ứng với các trường hợp khác nhau của ma trận trọng số 101 Bảng 4.2: Kết quả mô phỏng số, cảm biến tại vị trí d m =l/2, nhiễu đo nhỏ 110 Bảng 4.3: Kết quả mô phỏng số, cảm biến tại vị trí d m =l/2, nhiễu đo lớn 110 Bảng 4.4: Kết quả mô phỏng số, cảm biến tại vị trí d m =l/4, nhiễu đo nhỏ 110 Bảng 4.5: Kết quả mô phỏng số, cảm biến tại vị trí d m =l/4, nhiễu đo lớn 111 Bảng 4.6: Đáp ứng khi chưa điều khiển 115 Bảng 4.7: Đáp ứng của hệ khi điều khiển bằng thuật toán LQG 115 Bảng 4.8: Đáp ứng của hệ khi điều khiển bằng thuật toán điều khiển nâng cao phiên bản 2 116 5 DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ Hình 1.1: Sơ đồ khối của một hệ điều khiển tích cực 11 Hình 1.2: Phương thức tác động lực từ bên ngoài 13 Hình 1.3: Phương thức điều khiển qua chuyển động tương đối 14 Hình 1.4: Phương thức điều khiển nhờ lực quán tính 15 Hình 1.5: Kyobashi Seiwa Building và thiết bị AMD 16 Hình 1.6: Thiết bị AMD chính và AMD phụ 16 Hình 1.7: Yokohama Landmark Tower và AMD dạng con lắc 17 Hình 1.8: Sơ đồ cấu tạo của AMD 17 Hình 1.9: Applause Tower và sân bay dóng vai trò AMD 18 Hình 1.10: Ảnh chụp bộ đệm và máy kich động 18 Hình 1.11: Nanjing TV Tower, AMD dạng đai và máy kích động 19 Hình 1.12: Sơ đồ của AMD lắp tại Nanjing TV Tower 19 Hình 1.13: Shinjuku Park Tower và AMD dạng con lăn 20 Hình 2.1: Sơ đồ điều khiển LQR 33 Hình 2.2: Mô hình ô tô được điều khiển tích cực 34 Hình 2.3: So sánh lực điều khiển với các bước sóng khác nhau 37 Hình 2.4: Hệ trục toạ độ của máy bay 39 Hình 2.5: Đáp ứng của vận tốc v x và của góc nâng  41 Hình 2.6: Sơ đồ khối của điều khiển FB-FF 44 Hình 2.7: Kết cấu khung không gian 44 Hình 2.8: So sánh các đáp ứng của kết cấu khung 46 Hình 2.9: Sơ đồ thuật toán điều khiển FB-FF kết hợp với nhận dạng 49 Hình 2.10: Hệ thanh giằng tích cực giữa 2 tầng 52 Hình 3.1: Sơ đồ điều khiển dạng Kalman Bucy 57 Hình 3.2: Dầm thẳng đứng chịu tải trọng sóng 61 Hình 3.3: Chuyển dịch đỉnh (2 lần mô phỏng), =10 -3 68 Hình 3.4: Chuyển dịch đỉnh (2 lần mô phỏng), =10 -4 68 6 Hình 3.5: Chuyển dịch đỉnh (2 lần mô phỏng), =10 -5 68 Hình 3.6: Chuyển dịch đỉnh (2 lần mô phỏng), =10 -3 , thời gian trễ 0.08s 70 Hình 3.7: Chuyển dịch đỉnh (2 lần mô phỏng), =10 -4 , thời gian trễ 0.08s 70 Hình 3.8: Chuyển dịch đỉnh (2 lần mô phỏng), =10 -5 , thời gian trễ 0.08s 70 Hình 3.9: Sơ đồ nhận dạng lực từ biến đo 74 Hình 3.10: Kết cấu dầm ngang chịu tải dập dềnh của sóng 75 Hình 3.11: Phần thực và ảo của kích động thực và xấp xỉ, vị trí đo tại l/4 80 Hình 3.12: Phần thực và ảo của kích động thực và xấp xỉ, vị trí đo tại l/2 80 Hình 3.13: Phần thực và ảo của kích động thực và xấp xỉ, vị trí đo tại 3l/4 80 Hình 3.14: Sơ đồ điều khiển có bổ sung thành phần dẫn tiếp 87 Hình 3.15: Chuyển dịch giữa dầm , I v =10 -10 m 2 /s,  v =510 -4 s 88 Hình 3.16: Chuyển dịch giữa dầm , I v =10 -12 m 2 /s,  v =510 -4 s 89 Hình 3.17: Chuyển dịch giữa dầm , I v =10 -10 m 2 /s,  v =2510 -4 s 89 Hình 3.18: Chuyển dịch giữa dầm , I v =10 -12 m 2 /s,  v =2510 -4 s 89 Hình 4.1: Sơ đồ điều khiển LQG 94 Hình 4.2: Hệ dầm đứng chịu tải gió được điều khiển bởi AMD 95 Hình 4.3: Ăng ten parabol quan sát bầu trời 102 Hình 4.4: Góc phương vị của ăng ten 104 Hình 4.5: Hiệu điện thế điều khiển của mô tơ 104 Hình 4.6: Sơ đồ phiên bản điều khiển nâng cao 1 106 Hình 4.7: Sơ đồ phiên bản điều khiển nâng cao 2 107 Hình 4.8: Kết cấu dầm ngang được điều khiển 107 Hình 4.9: Kết cấu 8 tầng được điều khiển bằng AMD 112 7 MỞ ĐẦU Khi nhắc đến khái niệm “điều khiển”, có lẽ nhiều người sẽ công nhận rằng con người là một trong những hệ điều khiển hoàn hảo nhất. Con người có các tri giác nhanh nhạy, các cơ bắp khéo léo và một bộ não xử lý cực nhanh để tạo nên 3 thành phần cốt lõi của một hệ điều khiển. Các hệ điều khiển nhân tạo hiện nay về nguyên tắc đều gồm 3 thành phần này: các bộ cảm biến hay đầu đo dùng để xác định trạng thái của hệ điều khiển, các máy kích động sinh lực điều khiển và các bộ máy tính điều khiển để xử lý tín hiệu. Trong lĩnh vực cơ học, những ứng dụng tiêu biểu có thể kể đến là điều khiển rôbốt, giảm dao động cho các phương tiện vận tải, máy móc và công trình xây dựng, các hệ thống lái tự động trong hàng không và hàng hải, điều khiển các trạm vũ trụ hoặc các trạm ăngten quan sát, Sự phát triển của lĩnh vực điều khiển dựa trên sự phát triển lý thuyết và công nghệ của 3 thành phần cốt lõi là bộ cảm biến, máy kích động và bộ điều khiển. Khi thiết kế, bộ điều khiển có thể xem như một đối tượng toán học và được mô tả trong khuôn khổ của lý thuyết điều khiển nói chung. Các lý thuyết điều khiển cổ điển trước đây dựa trên phép biến đổi Laplace được áp dụng cho các hệ tương đối đơn giản. Các tính toán lúc đó có thể thực hiện bằng tay và các phương pháp thiết kế dựa trên các đồ thị khá trực quan. Sự phát triển có tính cách mạng của máy tính điện tử đã hình thành nên lý thuyết điều khiển hiện đại từ những năm 60 của thế kỷ trước. Ngày nay, các lý thuyết điều khiển đã được sử dụng cho các hệ rất phức tạp. Đối với các kết cấu lớn, mô hình động lực thường bao gồm khá nhiều trạng thái. Nói chung, số lượng các trạng thái thường vượt quá số lượng của bộ cảm biến và máy kích động được lắp đặt. Sự hạn chế số lượng của máy kích động và bộ cảm biến không phải chỉ do những yêu cầu về chi phí mà nó còn ảnh hưởng đến độ tin cậy của điều khiển vì số lượng càng tăng thì nguy cơ hỏng hóc càng cao. Do số lượng bộ cảm biến và máy kích động ít hơn số lượng trạng thái mô tả kết cấu nên dẫn tới vấn đề hạn chế đo (không xác định được toàn bộ trạng thái) và hạn chế đặt lực điều khiển (không đặt được lực điều khiển vào toàn bộ trạng thái). Nhiều thuật toán điều khiển đã đề ra để 8 giải quyết những vấn đề này. Tuy nhiên, trong các kết cấu lớn và phức tạp, kích động ngoài thường mang tính ngẫu nhiên và không thể xác định được bằng phép đo. Các thuật toán kinh điển thường coi kích động là các quá trình ngẫu nhiên ồn trắng để luật điều khiển được hình thành khi đó không phụ thuộc vào kích động ngoài. Trong nhiều trường hợp, thuật toán điều khiển không phụ thuộc kích động ngoài chưa thực sự mang lại hiệu quả tối ưu. Với lý do trên, đề tài luận án “Phát triển thuật toán điều khiển tích cực phản hồi cho các kết cấu trong điều kiện đo hạn chế đáp ứng” đã được hình thành. Mục tiêu của luận án: Phát triển các thuật toán điều khiển kinh điển cho các kết cấu có sự hạn chế đo, bằng cách sử dụng tối đa thông tin đo được để xác định kích động ngoài Đối tượng nghiên cứu: Các kết cấu có nhiều bậc tự do chịu tải trọng ngẫu nhiên và bị hạn chế đo Nội dung nghiên cứu: - Phát triển thuật toán điều khiển hồi tiếp dẫn tiếp kết hợp với nhận dạng lực vào hai bài toán: bài toán điều khiển không hạn chế đo và bài toán điều khiển không hạn chế đặt lực. - Phát triển các phương thức xác định vị trí đặt lực và đặt đầu đo tối ưu - Khảo sát ảnh hưởng của các tham số như thời gian trễ, các ma trận trọng số, tần số kích động ngoài và nhiễu đo đến hiệu quả của thuật toán điều khiển trong hai bài toán được khảo sát. - Kết hợp hai bài toán được khảo sát để trở thành bài toán điều khiển phản hồi đầu ra tổng quát. Từ đó phát triển thuật toán điều khiển hồi tiếp dẫn tiếp kết hợp với nhận dạng lực vào bài toán điều khiển tổng quát - Lập chương trình tính và mô phỏng số đối với các kết cấu mô tả các hệ được điều khiển trong thực tế, có tính đến tính ngẫu nhiên của kích động và thời gian trễ của điều khiển Phương pháp và công cụ nghiên cứu: 9 - Phương trình trạng thái, động lực chính cho sự phát triển của lý thuyết điều khiển hiện đại, được sử dụng để mô tả kết cấu. Phương pháp Monte Carlo được sử dụng để mô tả tải trọng ngẫu nhiên. - Mô phỏng số được thực hiện nhờ phần mềm MATLAB và công cụ SIMULINK - Các ví dụ hầu hết được lấy trong các tài liệu đã được công bố. Vì thế các thông số của kết cấu và thiết bị điều khiển nói chung mô tả phù hợp với ứng dụng thực tế. Bố cục của luận án Luận án được chia làm 4 chương. - Trong chương 1, tổng quan về lý thuyết điều khiển tích cực sẽ được trình bày. Các khái niệm, các vấn đề mới đặt ra cần nghiên cứu, các ứng dụng thực tế và các thành tựu đã đạt được của lý thuyết điều khiển hiện đại sẽ lần lượt được giới thiệu. Đồng thời, vấn đề chính mà luận án tập trung nghiên cứu giải quyết sẽ được chỉ ra. - Trong chương 2, bài toán điều khiển không hạn chế đo sẽ được trình bày. Đóng góp chính của luận án trong chương này là đề xuất thuật toán điều khiển hồi tiếp - dẫn tiếp kết hợp với nhận dạng lực để cải thiện bài toán điều khiển không hạn chế đo. - Trong chương 3, bài toán điều khiển không hạn chế đặt lực sẽ được trình bày. Đóng góp chính của luận án trong chương này là đề xuất thuật toán điều khiển hồi tiếp - dẫn tiếp kết hợp với nhận dạng lực để cải thiện bài toán điều khiển không hạn chế đặt lực. - Trong chương 4, bài toán điều khiển phản hồi đầu ra tổng quát sẽ được trình bày. Phương pháp tách là cơ sở để tách bài toán điều khiển tổng quát thành 2 bài toán được thảo luận trong chương 2 và chương 3. Dựa trên các kết quả của chương 2 và 3, đóng góp của luận án trong chương này là đưa ra 2 phiên bản điều khiển nâng cao đối với bài toán điều khiển đầu ra tổng quát. 10 Chương 1 TỔNG QUAN 1.1. Các khái niệm trong điều khiển tích cực Điều khiển tích cực nói một cách chung nhất là lĩnh vực nghiên cứu cách thiết kế một hệ thống có khả năng tác động vào một quá trình và buộc quá trình đó tuân theo một yêu cầu nhất định. Cách ứng xử của một quá trình được xác định bởi một hệ động lực mà trạng thái của nó theo thời gian sẽ phụ thuộc vào tương tác với môi trường và phụ thuộc vào các tương tác bên trong. Mối quan hệ giữa hệ động lực và môi trường ngoài có thể được hiểu bằng khái niệm đầu vào và đầu ra. Các đầu ra là các biến đo thể hiện đáp ứng của hệ thống còn các đầu vào thể hiện kích động ngoài tác động vào hệ thống. Đầu vào được phân làm hai loại: nhiễu và điều khiển. Nhiễu là các tác động bên ngoài liên quan đến các kích động của tự nhiên và không thể điều khiển được. Bộ điều khiển là các hệ thống được thiết kế để thay đổi đầu vào sao cho đầu ra của hệ thống đạt được một số thể hiện mong muốn. Điều khiển tích cực trong cơ học là một trường hợp riêng của điều khiển tích cực, trong đó các hệ động lực được mô tả bởi các phương trình chuyển động. Đầu ra là các đại lượng cơ học như dịch chuyển, vận tốc,gia tốc Đầu ra được đo bằng các bộ cảm biến. Đầu vào nhiễu được sinh ra bởi các tác động của môi trường như gió, động đất, sóng, va chạm, phương tiện vận tải hay bất kỳ các nguồn gây dao động nào khác. Đầu vào điều khiển là các đại lượng cơ học như lực, mômen, gia tốc, được tạo ra bởi các máy kích động thích hợp. Sơ đồ của một hệ được điều khiển tích cực được cho trên Hình 1.1. Một hệ thống điều khiển tích cực bao gồm 3 phần chính: các cảm biến để đo đáp ứng hoặc kích động ngoài hoặc cả hai, bộ điều khiển là các máy tính được tích hợp các thuật toán điều khiển thích hợp và các máy kích động sinh lực tác động vào hệ cần được điều khiển. [...]... hạn chế đo và hạn chế đặt lực luôn được đặt ra cho các thuật toán điều khiển Bài toán điều khiển tối ưu đặt ra là dựa trên một số lượng hạn chế các biến đo, thiết kế lực điều khiển để tác động vào kết cấu tại một số lượng hạn chế các vị trí sao cho một chỉ tiêu tối ưu nào đó được cực tiểu Trong các thuật toán điều khiển tối ưu, thuật toán điều khiển LQG là một thuật toán rất thông dụng vì nó cho lời...Cảm biến đo Bộ điều khiển Cảm biến đo Tín hiệu điều khiển Máy kích động Lực điều khiển Kích động ngoài Hệ được điều khiển Đáp ứng tích cực Hình 1.1: Sơ đồ khối của một hệ điều khiển tích cực Bộ điều khiển được coi như một bộ xử lý thông tin để khép kín vòng lặp điều khiển Vai trò của bộ điều khiển là cung cấp tín hiệu điều khiển như một hàm của các tín hiệu đo Vì vậy, khi thiết kế, bộ điều khiển được... trường hợp vừa bị hạn chế đo vừa bị hạn chế đặt lực 26 Chương 2 BÀI TOÁN ĐIỀU KHIỂN KHÔNG HẠN CHẾ ĐO 2.1 Giới thiệu Trong chương này ta sẽ trình bày và phát triển lý thuyết điều khiển tối ưu cho các hệ tuyến tính chịu tải ngẫu nhiên với chỉ tiêu tối ưu là tích phân dạng toàn phương trên miền thời gian cực tiểu Tất cả các bài toán của chương này được đặt ra với giả thiết không hạn chế đo, nghĩa là trạng... control) hay điều khiển hồi tiếp hoặc phản hồi (feedback control) Trường hợp cả đầu vào và đầu ra của hệ được giám sát và điều khiển thì sẽ dẫn tới khái niệm điều khiển đóng mở (closed-open loop control) hay điều khiển hồi tiếp-dẫn tiếp (feedback-feedforward control) Về mặt vật lý, hiệu quả của điều khiển hồi tiếp là làm thay đổi các tham số của kết cấu (độ cứng và độ cản) để kết cấu có thể phản ứng tốt... kích cỡ tương đối nhỏ gọn Lực điều khiển được tác động vào con lăn thông động cơ điện với cơ cấu truyền động bánh răng Kết quả đo đạc thực tế trong 5 năm liên tục trước và sau khi lắp hệ thống điều khiển tích cực cho thấy gia tốc cực đại giảm từ 6.8cm/s2 xuống còn 3.44cm/s2 1.4 Tổng quan về các thuật toán điều khiển Như đã đề cập, bài toán điều khiển tích cực xuất hiện trong rất nhiều lĩnh vực mà cơ... của luận án trong chương này được thể hiện trong các mục 2.4, 2.5 và 2.6 Các đóng góp này bao gồm việc đề xuất thuật toán điều khiển hồi tiếp - dẫn tiếp để khắc phục các hạn chế của thuật toán kinh điển, đề xuất thuật toán nhận dạng lực cho thành phần dẫn tiếp và đề xuất chỉ tiêu xác định vị trí đặt lực tối ưu 2.2 Thuật toán điều khiển kinh điển LQR 2.2.1 Đặt bài toán Như đã trình bày trong chương... biến bị hỏng - Các máy tính số là phương tiện chủ yếu để thực hiện các tính toán điều khiển Các tín hiệu do máy tính đưa ra là tín hiệu số mang tính rời rạc, trong khi đó đáp ứng của hệ được điều khiển cũng như máy kích động về mặt vật lý là liên tục Do đó, sự mở rộng của các thuật toán điều khiển liên tục sang các thuật toán điều khiển rời rạc cũng là vấn đề được quan tâm nghiên cứu - Các máy kích động... Với thuật toán này, trong quá trình điều khiển, kích động ngoài có thể được xác định trực tuyến nhờ vào các số liệu đo đáp ứng Thuật toán nhận dạng lực ban đầu mới được đặt ra cho trường hợp lý tưởng là đo được hoàn toàn tất cả các trạng thái và đặt được lực điều khiển vào tất cả các trạng thái Mục tiêu của luận án là phát triển thuật toán nhận dạng lực để có thể áp dụng được vào trường hợp vừa bị hạn. .. đối tượng toán học và được mô tả trong khuôn khổ của lý thuyết điều khiển nói chung Nếu đầu vào của hệ được điều khiển (tức là kích động ngoài) được giám sát và điều khiển thì người ta gọi hệ là được điều khiển mở (open-loop control) hay điều khiển dẫn tiếp (feedforward control) Nếu đầu ra của hệ được điều khiển (tức là các đáp ứng) được giám sát và điều khiển thì người ta gọi hệ là được điều khiển đóng... - Điều khiển phi tuyến, điều khiển trượt mode [Nonami vcs 1994, Yang vcs 1995,1996, Adhikari vcs 1996, Spencer vcs 1996] - Điều khiển rời rạc, điều khiển phỏng đo n, điều khiển trạng thái giới nội [Del Grosso vcs 1995, Lee vcs 1996, Rodellar vcs 1987,1989] - Các nghiên cứu so sánh điều khiển trên các kết cấu chuẩn (bài toán benchmark) [Spencer vcs 1998b, Yang 1998] 23 1.5 Các nghiên cứu trong nước Các . các kết cấu trong điều kiện đo hạn chế đáp ứng đã được hình thành. Mục tiêu của luận án: Phát triển các thuật toán điều khiển kinh điển cho các kết cấu có sự hạn chế đo, bằng cách sử dụng. thuật toán điều khiển không phụ thuộc kích động ngoài chưa thực sự mang lại hiệu quả tối ưu. Với lý do trên, đề tài luận án Phát triển thuật toán điều khiển tích cực phản hồi cho các kết cấu. toán điều khiển hồi tiếp dẫn tiếp kết hợp với nhận dạng lực vào hai bài toán: bài toán điều khiển không hạn chế đo và bài toán điều khiển không hạn chế đặt lực. - Phát triển các phương thức