bài tập lớn lí thuyết điều khiển tự động với hệ tham số cho trước

§å ¸n m«n häc lý thuyÕt ®iÒu chØnh tù ®éng. DANH M C CH VI T T TỤ Ữ Ế Ắ 3 M uở đầ 4 b iĐề à 5 Tính toán h th ng CT tuy n tính liên t c theo các yêu c u ch tiêu ệ ố Đ Đ ế ụ ầ ỉ ch t l ng l m vi c cho tr c.ấ ượ à ệ ướ 5 I.L p s kh i , phân tích ch c n ng cu các ph n t , l p s ch c ậ ơ đồ ố ứ ă ả ầ ử ậ ơ đồ ứ n ng v thuy t minh nguyên lý l m vi c c a h th ng ct .ă à ế à ệ ủ ệ ố đ đ 6 1.Trên c s s nguyên lý h th ng bám i n c dùng xenxin ta ơ ở ơ đồ ệ ố đ ệ ơ th nh l p s kh i c a h th ng.à ậ ơ đồ ố ủ ệ ố 6 2.Ch c n ng c a các ph n t trong s .ứ ă ủ ầ ử ơ đồ 6 3.S ch c n ng c a h th ng.ơ đồ ứ ă ủ ệ ố 6 4.Nguyên lý l m vi c c a h th ng bám i n c dùng xenxin.à ệ ủ ệ ố đ ệ ơ 7 II.Phân tích c u trúc l p s c u trúc v xác nh h m s truy n c a h ấ ậ ơ đồ ấ à đị à ố ề ủ ệ th ng ố 7 1.Phân tích c u trúc.ấ 7 2.S c u trúc. ơ đồ ấ 8 3.Tìm h m s truy n c a h th ng m ch h . à ố ề ủ ệ ố ạ ở 8 III.Kh o sát tính n nh c a h th ng CT . ả ổ đị ủ ệ ố Đ Đ 9 1.Xét tính n nh c a h th ng m ch h .ổ đị ủ ệ ố ạ ở 9 2.Xét tính n nh c a h th ng m ch kín.ổ đị ủ ệ ố ạ 9 IV.D ng các c tính t n s biên loga ban u Lb (ự đặ ầ ố độ đầ đ ω) v c tính à đặ t n s pha loga ban u ầ ố đầ ϕ b (đ ω) c a h th ng h . ủ ệ ố ở 9 1.D ng c tính t n s biên loga ban u Lb (ự đặ ầ ố độ đầ đ ω) 10 2.D ng c tính t n s pha loga ban u ự đặ ầ ố đầ ϕ b (đ ω). 11 V.Tính toán v xây d ng c tính t n s biên loga mong mu n à ự đặ ầ ố độ ố Lmm(ω) 11 1.Ph n t n s th p.ầ ầ ố ấ 12 2.Ph n t n s trung.ầ ầ ố 12 3.Ph n t n s cao.ầ ầ ố 13 VII.Tính toán v phân tích h th ng sau khi ã hi u ch nh.à ệ ố đ ệ ỉ 15 1.S c u trúc c a h th ng sau khi ã hi u ch nh.ơ đồ ấ ủ ệ ố đ ệ ỉ 15 2. c tính t n s biên loga L(Đặ ầ ố độ ω) v t n s pha loga à ầ ố ϕ(ω) 15 3. ánh giá n nh v xác nh các d tr n nh d a v các Đ độ ổ đị à đị độ ự ữ ổ đị ự à c tính L(đặ ω) v à ϕ(ω) 16 VIII.Xây d ng ng cong quá h(t).ự đườ độ 16 IX. K t lu n.ế ậ 18 1 §å ¸n m«n häc lý thuyÕt ®iÒu chØnh tù ®éng. MỤC LỤC HÌNH VẼ 2 §å ¸n m«n häc lý thuyÕt ®iÒu chØnh tù ®éng. DANH MỤC CHỮ VIẾT TẮT ĐCTĐ : Điều chỉnh tự động ĐKTĐ : Điều khiển tự động SS : So sánh CAĐL : Chiết áp đo lường TBB : Thiết bị bay KĐT : Khuyếch đại từ KĐĐT : Khuyếch đại điện tử NCĐ : Nam châm điện ĐCKN : Động cơ nén khí NVĐK : Nhiệm vụ điều khiển KĐCS : Khuyếch đại công suất ĐTTS : Đặc tính tần số 3 §å ¸n m«n häc lý thuyÕt ®iÒu chØnh tù ®éng. Mở đầu Các hệ bám có vai trò rất quan trọng trong kỹ thuật quân sự ngày nay. Sự phát triển mạnh mẽ của kỹ thuật - công nghệ quân sự hiện đại luôn gắn liền với sự phát triển của các hệ thống bám theo hướng ngày càng chính xác và ổn định hơn. Việc hiểu rõ và thành thạo tính toán hệ bám đạt các chỉ tiêu chất lượng cho trước là vấn đề mang tính nền tảng đối với người kỹ sư quân sự. Đây cũng là nhiệm vụ đặt ra của bài tập lớn. Phương pháp khảo sát chính được sử dụng trong bài là phương pháp đặc tính tần số. Để đánh giá tính ổn định và hiệu chỉnh hệ thống, sử dụng tiêu chuẩn Hurwitz. Cuối bài có mô phỏng hoạt động của hệ thống dựa trên việc ứng dụng phần mềm Matlab-Simulink. 4 §å ¸n m«n häc lý thuyÕt ®iÒu chØnh tù ®éng. Nội dung bài tập lớn Đề bài Tính toán hệ thống ĐCTĐ tuyến tính liên tục theo các yêu cầu chỉ tiêu chất lượng làm việc cho trước. Sơ đồ nguyên lý hệ thống bám điện cơ dùng xenxin. Trong đó : CCCT: Cơ cấu chương trình. HTXX: Hệ thống xenxin baogồm xenxin phát (XX-P) và xenxin thu (XX-T). KĐĐT: Khuếch đại điện tử. KĐMĐ: Khuếch đại máy điện. ĐCCH: Động cơ chấp hành điện một chiều. ĐT: Đổi tốc. ĐTĐC: Đối tượng điều chỉnh (An ten rađa, tên lửa, pháo cao xạ). Các thông số cho trước của các phần tử trong hệ thống. Tên phần tử HTX X KĐĐT KĐMĐ ĐCCH ĐT Ký hiệu các thông số và thứ nguyên K xx [v/độ] K KĐĐT [mA/v] T KĐĐT [sec] K KĐMĐ [v/mA] T KĐMĐ [sec] K ĐCCH [độ/v] T ĐCCH [sec] K Đt =1/i [độ/độ] Giá trị 25 300 0,004 3,5 0,014 2 1,15 0,005 Các chỉ tiêu chất lượng của quá trình quá độ: δ max =30%; t đc =1,2 [sec]; n=2. Tốc độ bám cực đại V max =16 và sai số bám ∆V=0,18. 5 Hình 1:Sơ đồ nguyên lý hệ thống bám điện cơ dùng xenxin Đồ án môn học lý thuyết điều chỉnh tự động. I.Lp s khi , phõn tớch chc nng cu cỏc phn t, lp s chc nng v thuyt minh nguyờn lý lm vic ca h thng ct. 1.Trờn c s s nguyờn lý h thng bỏm in c dựng xenxin ta thnh lp s khi ca h thng. 2.Chc nng ca cỏc phn t trong s . * C cu chng trỡnh (CCCT) l c cu da trờn cỏc thụng tin thu nhn c v cỏc thụng s ca mc tiờu nh v trớ, to gúc, tớnh toỏn a ra gúc quay cn cú ca i tng iu khin. * H thng xenxin bin ỏp (HTXX): o sai lch gúc gia gúc quay cn t ti v gúc quay ca i tng iu khin , bin i thnh tớn hiu in ỏp t l vi sai lch gúc ú . * B khuch i in t (KT): Khuch i s b tớn hiu in (v tr s) v tu yờu cu t ra cú th c thit k bin ụ tớn hiu in t dng ny sang dng khỏc. * B khuch i mỏy in (KM): úng vai trũ l b khuch i cụng sut nhm to ra cụng sut ln vn hnh thit b. * ng c chp hnh (CCH): Bin i tớn hiu iu khin thnh chuyn ng c khớ (gúc quay). * Hp i tc (T): Bin i gúc quay thnh gúc quay tng ng ca i tng iu khin: * i tng iu khin (TK): L cỏc thit b k thut khỏc nhau m chỳng ta phi iu khin v iu chnh cỏc tham s ca nú. 3.S chc nng ca h thng. T s khi v phõn tớch chc nng ca cỏc phn t ta lp s chc nng ca h thng nh sau: 6 CCCT HTXX KT KM T TC DD CCH LSS v bin i K s b K cụng sut C chp hanh àov ra xx U I U ra Hụp ụi tục Hinh 2:S ụ khụi hờ thụng bam iờn c dung xenxin Hinh 3:S ụ chc nng cua hờ thụng bam iờn c dung xenxin §å ¸n m«n häc lý thuyÕt ®iÒu chØnh tù ®éng. 4.Nguyên lý làm việc của hệ thống bám điện cơ dùng xenxin. Hệ thống xenxin dùng xenxin phát và xenxin thu làm việc ở chế độ biến áp để đo sai lệch giữa trục phát (trục vào) và trục thu (trục ra - trục của đối tượng điều khiển) biến đổi thành điện áp ra của hệ thống xenxin U xx , điện áp này đưa qua bộ khuếch đại diện tử KĐĐT, tại đây tín hiệu được khuếch đại sơ bộ, tạo thành dòng điện điều khiển chạy trong cuộn dây điều khiển của bộ khuếch đại máy điện KĐMĐ. Bộ KĐMĐ đóng vai trò bộ khuếch đại công suất và tín hiệu ra là điện áp điều khiển động cơ chấp hành một chiều ĐCCH làm việc. Động cơ chấp hành quay, qua bộ đổi tốc ĐT, làm đối tượng điều khiển ĐTĐK quay, đồng thời qua trục phản hồi cơ khí, rôto của xenxin thu cũng quay, làm cho sai lệch góc giảm dần Hệ thống có thể làm việc ở chế độ bám và chế độ khử sai lệch: *Chế độ bám: Khi góc quay của rôto xenxin phát (trục vào) ( ) t α liên tục thay đổi, thì do luôn có sai lệch góc ε , hệ thống luôn làm việc, góc quay của ĐTĐK β cũng thay đổi liên tục, bám theo sự thay đổi của trục điều khiển α . * Chế độ khử sai lệch: Quá trình điều khiển chấm dứt khi ĐTĐK và rôto xenxin thu quay lên góc β = α , tức là khi sai lệch góc ε = 0. II.Phân tích cấu trúc lập sơ đồ cấu trúc và xác định hàm số truyền của hệ thống 1.Phân tích cấu trúc. Lượng vào của hệ thống là trị số góc α vào (t) , lượng ra là α ra (t) , qua cơ cấu so sánh tạo ra sai số góc ∆α(t)=α vào (t)-α ra (t). Ta phân tích cấu trúc và đưa ra hàm truyền của các phần tử trong hệ thống. * Cơ cấu đo lường so sánh và biến đổi (Hệ thống xenxin biến áp): Khâu không quán tính. Hàm số truyền: xx xx xx K )p( )p(U )p(W == α∆ Trong đó K xx là hệ số truyền của xenxin biến áp. *Cơ cấu khuếch đại sơ bộ (Bộ khuếch đại điện tử): Lượng vào: U xx (t) Lượng ra: I(t) Hàm truyền: p.T1 K )p(U )p(I )p(W KDDT KDDT xx KDDT + == *Cơ cấu khuếch đại công suất (Bộ khuếch đại máy điện) Lượng vào: I(t) Lượng ra: U(t) 7 §å ¸n m«n häc lý thuyÕt ®iÒu chØnh tù ®éng. Hàm truyền: W ( ) ( ) ( ) p.T1 K pI pU p KDMD KDMD KDMD + == * Cơ cấu chấp hành: Lượng vào: U(t) Lượng ra: β(t)(Góc quay của động cơ) Hàm truyền: W ( ) ( ) ( ) ( ) p.T1.p K pU p p DCCH DCCH DCCH + == β * Đổi tốc: Lượng vào: β(t) Lượng ra: α ra (t) Hàm truyền: W ( ) ( ) ( ) d ra D K p p p == β α 2.Sơ đồ cấu trúc. Từ sơ đồ chức năng của hệ thống và hàm truyền của các phần tử ta lập được sơ đồ cấu trúc của hệ thống như sau: 3.Tìm hàm số truyền của hệ thống mạch hở. Xét hệ thống mạch hở, vì các khâu mắc nối tiếp nhau nên HST của hệ thống mạch hở bằng tích các hàm số truyền của các khâu: d KDDTxxhbd K. W).p(W).p(W)p(W .p)T+p.(1 K . .pT+1 K . .pT+1 K .K = (p)(p).W(p).W DCCH DCCH KDMD KDMD KDDT KDDT xx DDCCHKDMD = Thay số liệu đã cho trong bảng ta được: )( )( ).15,11).(.014,01).(.004,01.( 5,262 005,0. ).15,11.( 2 . .014,01 5,3 . .004,01 300 .25)( pN pM pppp pppp pW hbd = +++ = +++ = 8 xx K P.T1 K KDDT KDDT + )P.T1.(P K DCCH DCCH + P.T1 K KDMD KDMD + d K µov α (P)Δα (P)U xx U(P) I(P) (P) ra α (P)β (P) ra α Hình 4:Sơ đồ cấu trúc của hệ thống bám điện cơ dùng xenxin §å ¸n m«n häc lý thuyÕt ®iÒu chØnh tù ®éng. III.Khảo sát tính ổn định của hệ thống ĐCTĐ. 1.Xét tính ổn định của hệ thống mạch hở. Từ hàm số truyền của hệ thống mạch hở, suy ra đa thức đặc trưng của hệ thống mạch hở là: D h (p) =p.(1+0,004.p).(1+0,014.p).(1+1,15.p) Dễ nhận thấy phương trình đặc trưng của hệ thống mạch hở D h (p)=0 có 4 nghiệm thực: 0 15,1 1 p ;0 014,0 1 p ;0 004,0 1 p ;0 4321 <−=<−=<−==p Vậy hệ thống mạch hở nằm trên biên giới ổn định. Đó là hệ phiếm tĩnh có bậc phiếm tĩnh bằng 1. 2.Xét tính ổn định của hệ thống mạch kín. Từ hàm số truyền của hệ thống mạch hở, suy ra đa thức đặc trưng của hệ thống mạch kín là: D k (p)=M(p)+N(p)= 262,5+ ).15,11).(.014,01).(.004,01.( pppp +++ =0,0000644.p 4 +0,020756.p 3 +1,168.p 2 +p+262,5 Ta áp dụng tiêu chuẩn Hurwitz để xét tính ổn định của hệ thống mạch kín bậc 4 có phương trình đặc trưng: 0,0000644.p 4 +0,020756.p 3 +1,168.p 2 +p+262,5=0 Trong đó các hệ số: a 0 = 0,0000644>0; a 1 =0,020756>0; a 2 =1,168>0; a 3 =1>0; a 4 =262,5>0 Xét định thức Hurwitz bậc 3: ∆ 3 =a 1 .a 2 .a 3 - a 1 2 .a 4 - a 0 .a 3 2 =0,020756. 1,168.1 - (0,020756) 2 . 262,5– 0,0000644.(1) 2 ≈-0,15325< 0 Vậy theo tiêu chuẩn Hurwitz, hệ thống mạch kín không ổn định. IV.Dựng các đặc tính tần số biên độ loga ban đầu L bđ (ω) và đặc tính tần số pha loga ban đầu ϕ bđ (ω) của hệ thống hở. Ta đã biết hàm số truyền của hệ thống mạch hở là: )( )( ).15,11).(.014,01).(.004,01.( 5,262 )( pN pM pppp pW hbd = +++ = Để xây dựng đặc tính tần số biên độ loga và pha tần số loga ta thay p=jω vào biểu thức hàm số truyền và nhận được hàm số truyền tần số của mạch hở: )( )( )).(15,11)).(.(014,01)).(.(004,01).(( 5,262 )( ω ω ωωωω ω jN jM jjjj jW hbd = +++ = Từ hàm số truyền ta thấy hệ thống gồm có một khâu tích phân và ba khâu quán tính. 9 §å ¸n m«n häc lý thuyÕt ®iÒu chØnh tù ®éng. Khâu tích phân: p pK 5,262 )( 0 = Các khâu quán tính: ; .15,11 1 1 p K + = ; .014,01 1 )( 2 p pK + = ; .004,01 1 )( 3 p pK + = 1.Dựng đặc tính tần số biên độ loga ban đầu L bđ (ω). Ta dùng phương pháp tiệm cận để xây dựng đặc tính tần số biên độ loga tiệm cận của hệ thống hở trên. Tần số gập của các khâu quán tính là: ω g1 = 87,0 15,1 1 = ; (1) ω g2 = 43,71 014,0 1 = ; (2) ω g3 = 250 004,0 1 = ; (3) Do hệ thống có một khâu tích phân và ba khâu quán tính nên đặc tính tần số biên độ loga L bđ (ω) được xây dựng như sau: -Trong miền tần số ω ≤ ω g1 : L bđ (ω)=20.loga(262,5)-20.loga(ω) Đặc tính tần số biên độ loga trong miền tần số này chính là đặc tính tần số biên độ loga của khâu tích phân. Đặc tính đi qua điểm có toạ độ ω = 0,5 và L bđ (ω) = 20.lg(262,5)=48,38 với độ nghiêng là -20 db/dk. -Trong miền tần số ω g1 ≤ ω ≤ ω g2 : L bđ (ω)=20.loga(262,5)-20.loga(ω)-20.loga(1,15.ω) =20.loga(228,26)-40.loga(ω) Do ảnh hưởng của khâu tích phân (1), đặc tính nghiêng thêm -20 db/dc do đó độ nghiêng tổng cộng là -40 db/dc. -Trong miền tần số ω g2 ≤ ω ≤ ω g3 : L bđ (ω)=20.loga(228,26)-40.loga(ω)-20.loga(0,014.ω) =20.loga(16304,35)-60.loga(ω) Do ảnh hưởng của khâu tích phân (2), đặc tính nghiêng thêm –20 db/dc tức là có độ nghiêng tổng cộng là -60 db/bc. -Trong miền tần số ω ≥ ω g3 : L bđ (ω)=20.loga(16304,35)-60.loga(ω)-20.loga(0,004.ω) =20.loga(4076087,5)-80.loga(ω) 10 [...]... lý thuyết điều chỉnh tự động S mụ phng h thng: 1 Constant 1 s 0.469s+1 1 1 7.45s+1 0.005s+1 0.015^2s2+2*0.015s+1 Integrator T ransfer Fcn T ransfer Fcn1 T ransfer Fcn2 115 Gain Hinh 10:S ụ mụ phong trờn MATLAB Kt qu chy chng trỡnh: Hinh 11:c tinh qua ụ h(t) Nhn xột: T c tớnh quỏ h(t) ta thy: - quỏ iu chnh max=28,3% -thi gian iờu chnh tc=1,2 (sec) 17 Scope Đồ án môn học lý thuyết điều chỉnh tự động. .. tớnh tn s biờn loga mong mun Lmm() v trờn giy t l loga VI.Tng hp c cu hiu chnh Ta tin hnh tng hp c cu hiu chnh ni tip cho h thng h h thng m bo cỏc ch tiờu cht lng ó cho Cỏch mc c cu hiu chnh ni tip nh sau: 13 Hinh 7:C cõu hiờu chinh nụi tiờp Đồ án môn học lý thuyết điều chỉnh tự động Hm s truyn ca h thng mch h sau khi hiu chnh l: Wmm(p)= Whb(p).Wnt(p) Trong ú: Wmm(p): hm s truyn mong mun ca h thng... lý thuyết điều chỉnh tự động Cỏc ch tiờu v cht lng ca h thng trng thỏi cõn bng v trng thỏi quỏ cho phộp ta xõy dng c tớnh tn s biờn loga mong mun Lmm() ca h thng iu chnh t ng tho món cỏc yờu cu ra Cỏc ch tiờu cht lng ca h thng l: - quỏ chnh cc i max=30%; -Thi gian iu chnh tc=1,2 [sec]; -S dao ng trong trng thỏi quỏ n=2 -Tc bỏm cc i Vmax=16 v sai s bỏm V=0,18 Cn c vo cỏc ch tiờu cht lng ó cho, ... động -s ln dao ng n=1 IX Kt lun Trc khi hiu chnh, h thng khụng n nh tc l khụng cú kh nng lm vic Sau khi hiu chnh, h thng t c nhng yờu cu v tớnh n nh v ch tiờu cht lng cho trc 18 Đồ án môn học lý thuyết điều chỉnh tự động 1 2 3 TI LIU THAM KHO Lý thuyt iu khin t ng, Hc vin K thut Quõn s, H Ni-1998 Hng dn lm bi tp ln mụn hc C s lý thuyt iu khin t ng kho sỏt v tớnh toỏn h thng .C.T. liờn tc, tuyn tớnh,... R 1 + R 2 ) C1 = Ta ( R 1R 2 + R 2 R 3 + R 3 R 4 ) R 4C1C 2 = a 1 R2 + R3 + R4 [ R 1R 2 + ( R 1 + R 2 )( R 3 + R 4 ) ] ( R 2 + R 3 ) R 4C1C 2 = a 2 R2 + R3 + R4 14 Đồ án môn học lý thuyết điều chỉnh tự động Cho R 1 mt giỏ tr thớch hp, gii h phng trỡnh ta s nhn c cỏc giỏ tr tng ng ca R 2 , R 3 , R 4 , C1 , C 2 Hm s truyn ca c cu hiu chnh l: Trong ú : K mm 132 = = 0,5 K bd 262,5 1 1 1 1 T1 = =... () =arg(W(j)) = +arctg(0,385.)-arctg(0,014.)- arctg(0,004.) - arctg(7,8.)2 arctg(0,0385.) Ta dng c tớnh tn s ca h bng phng phỏp xõy dng theo tng im ca c tớnh 15 Đồ án môn học lý thuyết điều chỉnh tự động S dng phn mm Matlap cho ta c tớnh tn s biờn loga v pha loga ca h trc v sau khi hiu chnh: Hinh 9:c tinh tõn sụ biờn ụ Bode sau khi hiờu chinh 3.ỏnh giỏ n nh v xỏc nh cỏc d tr n nh da v cỏc c tớnh... K0=3 T ú ta xỏc nh c n= 1,2 = 7,85 Vy c=(0,6 ữ 0,9).7,85=4,71 ữ 7,065 Ta chn c =6,5 rng ca on c tớnh tn s trung c xỏc nh bi cỏc tn s gii hn 2 v 3 nh sau: 2=a2.c 3=a3.c 12 Đồ án môn học lý thuyết điều chỉnh tự động Trong ú 2,3 l cỏc h s cú th ly trong khong: a2= 0,2 ữ 0,6(m bo c / 2 5) a3=2 ữ 4 (m bo c / 3 2ữ4) m bo h thng cú d tr n nh nht nh thỡ di on tn s trung khụng bộ hn 1 dc Ta chn a2= 0,4;...Đồ án môn học lý thuyết điều chỉnh tự động Do nh hng ca khõu tớch phõn (3), c tớnh nghiờng thờm -20 db/dc tc l cú nghiờng tng cng l -80 db/dc Bng s liu: Lb() 0,5 54.4 0,87 49,59 71,43 -26,99 250 -59,63 1000 -107,8 c tớnh tn s... ta chn on tn s cao cú nghiờng trựng vi nghiờng on tn s cao ca c tớnh tn s biờn loga ca h thng ó cho ban u 4.Phn tn s liờn hp on tn s liờn hp gia phn tn s thp v phn tn s trung; gia phn tn s trung v phn tn s cao cú th chn nghiờng trong khong (- 40 ữ - 60) db/dc rng v nghiờng ca cỏc on ny c chn sao cho hiu s nghiờng ca cỏc on liờn tip khụng ln hn 20 db/dc v nhn c cu trỳc n gin ca c cu hiu chnh cht... truyn ca c cu hiu chnh ni tip Chuyn sang c tớnh tn s biờn loga ta cú: Lmm()= Lnt()+ Lb() Suy ra: Lnt()= Lmm() - Lb() trờn ta ó tớn toỏn v xõy dng c tớnh tn s biờn loga Lb() v Lmm(), bng cỏch tr hai th cho nhau ta c Lnt() T ng Lnt() v da vo ph lc 5 (Ti liu Hng dn lm bi tp ln mụn hc), ta cú c cu hiu chnh ni tip sau: T s mng bn cc trờn ta cú h phng trỡnh xỏc nh cỏc giỏ tr ca mng: R 3 + R4 = K nt R2 . : 5,0 5,262 132 === bd mm nt K K K 8, 7 1 28, 0 11 1 1 === ω T ; 385 ,0 6,2 11 2 2 === ω T ; 15,1 87 ,0 11 1 3 === g T ω ; 0 385 ,0 26 11 3 4 === ω T Vậy ta có: )1.0 385 ,0).(1 .8, 7( )1.15,1).(1. 385 ,0( .5,0)( ++ ++ = pp pp pW nt VII.Tính. chuẩn Hurwitz. Cuối bài có mô phỏng hoạt động của hệ thống dựa trên việc ứng dụng phần mềm Matlab-Simulink. 4 §å ¸n m«n häc lý thuyÕt ®iÒu chØnh tù ®éng. Nội dung bài tập lớn Đề bài Tính toán hệ. lượng cho trước là vấn đề mang tính nền tảng đối với người kỹ sư quân sự. Đây cũng là nhiệm vụ đặt ra của bài tập lớn. Phương pháp khảo sát chính được sử dụng trong bài là phương pháp đặc