Bài tập Lí thuyết điều khiển tự động có giải

Bài kiểm tra: a) Hàm truyền đạt hệ thống: >> h1=tf([2 1], [1 50]) h1 = 2s+1 -s^2 + s + 50 Continuous-time transfer function >> h2=tf([1], [1 0]) h2 = s Continuous-time transfer function >> h3=tf([6 1], [5 1]) h3 = s^2 + s + s^3 + s^2 + s + Continuous-time transfer function >> w1=parallel(h1,h2) w1 = s^2 + s + 50 -s^3 + s^2 + 50 s Continuous-time transfer function >> w2=parallel(w1, 6) w2 = s^3 + 15 s^2 + 303 s + 50 s^3 + s^2 + 50 s Continuous-time transfer function >> w3=series(w2, h3) w3 = 36 s^5 + 102 s^4 + 1854 s^3 + 921 s^2 + 403 s + 50 -5 s^6 + 12 s^5 + 255 s^4 + 103 s^3 + 52 s^2 + 50 s Continuous-time transfer function >> w4=series(50, w3) w4 = 1800 s^5 + 5100 s^4 + 92700 s^3 + 46050 s^2 + 20150 s + 2500 -5 s^6 + 12 s^5 + 255 s^4 + 103 s^3 + 52 s^2 + 50 s Continuous-time transfer function >> wtd=feedback(w4,1) wtd = 1800 s^5 + 5100 s^4 + 92700 s^3 + 46050 s^2 + 20150 s + 2500 -5 s^6 + 1812 s^5 + 5355 s^4 + 92803 s^3 + 46102 s^2 + 20200 s + 2500 Continuous-time transfer function a)Chuyển sang KGTT: >> num=[1800 5100 92700 46050 20150 2500] num = 1800 5100 92700 46050 20150 2500 >> den=[5 1812 5355 92803 46102 20200 2500] den = 1812 5355 92803 46102 20200 >> [a,b,c,d]=tf2ss(num, den) a= 1.0e+04 * -0.0362 -0.1071 -1.8561 -0.9220 -0.4040 -0.0500 0.0001 0 0 0 0.0001 0 0 0 0.0001 0 0 0 0.0001 0 0 0 0.0001 b= 0 0 c= 360 d= 1020 18540 9210 4030 500 2500 c)Xét tính ổn định HT: Bài 2: a) W1= = Có: K=0.6 T1=2 T2=0.08 R(p)=Kp(1+ H(p)= Bộ điều khiển hệ thống: Q(p)=R(p)H(p) b) ... c= 360 d= 1020 18540 9210 4030 500 2500 c)Xét tính ổn định HT: Bài 2: a) W1= = Có: K=0.6 T1=2 T2=0.08 R(p)=Kp(1+ H(p)= Bộ điều khiển hệ thống: Q(p)=R(p)H(p) b)