Luận văn khảo sát và lập trình chuyển động cho tay robot 3 hay 4 bậc tự do

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ SÀI GÒN KHOA CƠ KHÍ  NGÀNH CNKT CƠ ĐIỆN TỬ LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP KHẢO SÁT VÀ LẬP TRÌNH CHUYỂN ĐỘNG CHO TAY ROBOT HAY BẬC TỰ DO GVHD: NGUYỄN THẾ KIỆT SVTH: HUỲNH CÔNG PHƯỚC ĐẶNG LƯU TY MSSV: LT11600012 LT11600014 LỚP: L16_CDT01 THÁNG 07 / 2018 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP MƠ HÌNH TAY ROBOT LỜI CẢM ƠN Luận văn tốt nghiệp nhằm củng cố bổ sung lại kiến thức chuyên ngành Cơ Điện Tử mơn học khác có liên quan mà chúng em học khoảng thời gian ngồi giảng đường đại học Luận văn tốt nghiệp giúp cho chúng em biết vận d ng khai thác s u vào l thuyết Qua giúp cho chúng em củng cố vững kiến thức chuyên ngành kỹ làm việc nhóm cho đạt hiệu cao, kỹ cần thiết cho chúng em sau trường Để hoàn thành luận văn chúng em nhận nhiều giúp đỡ, hỗ trợ từ thầy gia đình người thân bạn bè Mặc dù chúng em cố gắng khoảng thời gian cho phép hạn chế mặt kiến thức thân, nên luận văn tránh khỏi nhiều thiếu sót Chính vậy, nhóm thực mong nhận góp ý q thầy bạn bè để củng cố kiến thức trước trường Trước tiên chúng em xin chân thành gửi đến toàn thể quý thầy cô ộ môn Cơ Điện Tử lời cảm ơn ch n thành Những năm tháng giảng đường Thầy Cô truyền đạt kiến thức kinh nghiệm qu báu hành trang vơ chúng em ln mang bên đường lập nghiệp Chúng em xin bày tỏ lòng biết ơn ch n thành đến thầy Nguyễn Thế Kiệt người hướng dẫn, bảo tận tình tạo điều kiện thuận lợi để chúng em hoàn thành tốt luận văn Chúng em xin cảm ơn gia đình, bạn bè người ủng hộ động viên, tạo điều kiện thuận lợi giúp đỡ cho chúng em học tập sống Trường Đại ọc Công ghệ ài n tháng uỳnh Công Phước Đặng Lưu Ty V T H HUỲNH CÔNG PHƯỚC - ĐẶNG LƯU TY LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP KHẢO SÁT MƠ HÌNH TAY ROBOT Trang CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ NHIỆM VỤ LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP 1.1.TÓM TẮT NHIỆM VỤ LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP Theo yêu cầu đề nhiệm vụ luận văn tốt nghiệp, nội dung trình bày tập đồ án bao gồm vấn đề sau: Chọn mơ hình tay robot thực có số bậc tự hay để khảo sát Các nội dung lý thuyết phải trình bày chi tiết bao gồm:  Giới thiệu tổng quát kết cấu mơ hình  Khảo sát chuyển động học (kinematics) mơ hình cách áp dụng phương pháp ma trận đồng thông số theo hệ tọa độ DH  Khảo sát chuyển động học ngược (reverse kinematics) suy thơng số góc quay động điều khiển hệ thống biết trước hệ tọa độ điểm tác động mơ hình  Từ kết khảo sát theo lý thuyết kết cấu thực tế mơ hình, chọn mạch vi xử lý thơng dụng thích hợp lập trình điều khiển động vận hành mơ hình tay robot  Kết hợp phần cứng điều khiển mơ hình với phần mềm Labview thực giao diện mô tả phương thức điều khiển mơ hình máy tính PC Mục tiêu giao diện làm mơ hình trở thành thực tập bản, giới thiệu cách thức điều khiển đơn giản cánh tay robot 1.2 TĨM LƯỢC Q TRÌNH THỰC HIỆN LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP: 1.2.1 ĐẶC ĐIỂM CHUNG CỦA MƠ HÌNH TAY ROBOT: Mơ hình tay robot khảo sát luận vặn trình bày hình H1.1 Mơ hình chế tạo lai theo mẫu ustepper robotic arm rev Phiên gốc máy in 3D (3D printer robotic arm), xem hình H1.2 Mẫu mơ hình tay robot tương tự robot bốc xếp ABB460i nhà sản xuất ABB, kết cấu nhỏ hơn, xem hình H1.2 Hình H1.1: Mơ hình tay robot thực tế Sinh Viên Thực Hiện: HUỲNH CÔNG PHƯỚC - ĐẶNG LƯU TY LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP KHẢO SÁT MƠ HÌNH TAY ROBOT Hình H1.2: ustepper robotic arm rev Hình H1.3: Tay robot ABB460i hãng ABB Sinh Viên Thực Hiện: HUỲNH CÔNG PHƯỚC - ĐẶNG LƯU TY Trang LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP KHẢO SÁT MƠ HÌNH TAY ROBOT Trang Đặc điểm mơ hình tay robot khối khớp quay không tạo thành chuỗi nối tiếp mà tạo thành hệ vịng kín, xem hình H1.4 Như trình khảo sát chuyển động học có khác so với phương pháp thơng thường trình bày giảng lý thuyết khảo sát chuyển động học mơ hình tay robot Khớp J4 quay J5 J5 Khớp quay Khớp quay p3 Jp3 J2 J6 Khớp Khớp quay quay Vị trí khớp quay nhìn từ phía hơng Khớp J3 quay J6 Khớp quay Vị trí khớp quay nhìn mặt cắt để thấy khớp quay Hình H1.4: Các khớp quay xếp thành hệ vịng kín 1.2.2 PHÂN BỐ NỘI DUNG TRÌNH BÀY TRONG LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP: Nội dung trình bày luận văn tốt nghiệp phân bố theo chương sau đây:       Chương 1: Tổng Quan Về Nhiệm Vụ Luận Văn Tốt Nghiệp Chương 2: Tổng Quan Về Kết Cấu Của Mô Hình Chương 3: Hệ Phương Trình Động Học Chương 4: Board Vi Điều Khiển Driver Chương 5: Lập Trình LabView Chương 6: Kết Luận Phần kết cấu mơ hình dùng luận văn tốt nghiệp sản xuất Việt Nam Các chi tiết tạo thành từ máy in 3D dựa theo mẫu ustepper robotic arm rev Do đó, thơng số khối lượng chất liệu tạo thành chi tiết khơng biết cách xác Như vậy, vấn đề khảo sát động lực học cánh tay robot không nêu luận văn tốt nghiệp vấn đề không đề cập đến nhiệm vụ luận văn tốt nghiệp Trong chương trình bày sơ lược kết cấu chi tiết mơ hình nêu tổng qt phương pháp điều khiển chuyển động mơ hình thơng qua động bước Trong chương trình bày phương pháp khảo sát chuyển động học thuận hệ khớp quay tạo thành vòng kín dựa vào tính chất hình học hệ thống Tuy nhiên cách Sinh Viên Thực Hiện: HUỲNH CÔNG PHƯỚC - ĐẶNG LƯU TY LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP KHẢO SÁT MƠ HÌNH TAY ROBOT Trang thức khảo sát tuân theo qui tắc kinh điển ma trận đồng tuyến tính thơng số theo hệ tọa độ DH Trong phần cuối chương 3, kết cấu khớp quay tạo thành vịng kín, khó khăn cho q trình khảo sát.Nhưng số bậc tự thấp với số lượng động điều khiển chuyển động, toán ngược chuyển động học giải sở hình học phẳng giải phương trình lượng giác cổ điển Trong chương trình bày tổng quát mạch điều khiển loại động sử dụng mơ hình tay robot Nêu thông số kỹ thuật board mạch loại động cơ, cách kết nối cách sử dụng chúng với để vận hành tay robot cách tốt Trong chương trình bày tổng quát phần mềm Labview Ở nêu cách làm việc cách kết nối với mạch điều khiển Arduino phần cứng mơ hình Từ thực giao diện mô tả phương thức điều khiển máy tính để điều khiển tay robot hoạt động Tạo giao diện chương trình điều khiển đơn giản vận hành tay robot Mục tiêu luận văn tốt nghiệp khảo sát mơ hình tay robot điều khiển hoạt động trạng thái đơn giản để người học dễ dàng tiếp cận làm quen cách vận hành tay robot Sinh Viên Thực Hiện: HUỲNH CÔNG PHƯỚC - ĐẶNG LƯU TY LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP KHẢO SÁT MƠ HÌNH TAY ROBOT Trang CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ KẾT CẤU MÔ HÌNH TAY ROBOT 2.1 KẾT CẤU MƠ HÌNH TAY ROBOT: Mơ hình tay robot, khảo sát luận văn tốt nghiệp, chế tạo lai theo mẫu ustepper robotic arm rev Phiên gốc máy in 3D (3D printer robotic arm) , xem hình H2.1 Mơ hình tay robot dùng luận văn tốt nghiệp bỏ phần truyền phôi liệu cho máy in thay đầu in hàm kẹp , xem hình H2.2 Hình H2.1: Tay robot dùng làm máy in 3D (ustepper robotic arm 3D printer Rev 3) Mơ hình điều khiển chuyển động ba động bước: Động SM1 dùng xoay trịn tồn kết cấu quanh trục thẳng đứng thẳng góc với mặt phẳng đế Vị trí lắp động truyền động trình bày hình H2.3 Động SM2 dùng quay phần cánh tay A1 tay robot mặt phẳng thẳng đứng Mặt phẳng thẳng góc với trục quay ngang song song với mặt phẳng đế Hình H2.2: Tay roboy dùng làm mơ hình luận văn tốt nghiệp Động SM3 dùng dịch chuyển đầu khuỷu cánh tay A2 để nâng hay hạ đầu lại cánh tay theo phương thẳng đứng Đầu lại vị trí mang hàm kẹp, điểm tác động cũa cánh tay robot Các động nêu loại động bước (stepper motors) truyền động đến trục tác động thông qua dây đai liên kết với bánh răng, xem hình H2.4 Sinh Viên Thực Hiện: HUỲNH CÔNG PHƯỚC - ĐẶNG LƯU TY LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP KHẢO SÁT MƠ HÌNH TAY ROBOT Trang Đầu khuỷu cánh tay A2 Cánh tay A1 Hình H2.3: Vị trí động bước truyền động cho cánh tay robot Động bước SM2 Động bước SM3 Động bước SM1 Bánh liên kết với điều khiển di chuyển đầu khuỷu cánh tay A2 Bánh liên kết với cánh tay A1 Poulie liên kết với đầu trục động SM3 Poulie liên kết với đầu trục động SM1 Poulie liên kết với đầu trục động SM2 Bánh đế dùng xoay tồn thân tay robot Hình H2.4: Các phần tử tạo thành truyền động cánh tay robot Sinh Viên Thực Hiện: HUỲNH CÔNG PHƯỚC - ĐẶNG LƯU TY LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP KHẢO SÁT MƠ HÌNH TAY ROBOT Trang Cánh tay A1 Đầu nối cánh tay A1 tạo thành khớp nối liên kết với cánh tay A2 Bánh truyền động động SM2, liên kết với cánh tay A1 Mặt sau bánh truyền động Hình H2.5: Kết cấu cánh tay A1 Tay robot gồm hai phần: xin tạm gọi cánh tay A1 cánh tay A2 Cánh tay A1 gồm tiết diện tròn vành khăn, đầu liên kết cố định với bánh lớn truyền động động SM2 Đầu lại cách tay A1 bao bọc quanh đầu nối tạo thành từ hai chi tiết ghép Phần đầu nối tạo thành khớp xoay với cánh tay A2 Xin xem kết cấu cánh tay A1 hình H2.5 Cánh tay A2 tạo thành tiết diện tròn vành khăn, đầu cánh tay A2 bao bọc quanh phần đầu nối tạo thành từ hai chi tiết ghép lại Phần đầu nối tạm gọi đầu khuỷu cánh tay A2, đầu nối có dạng hình chữ L Cánh tay A2 giữ cố định bên giá đở (bracket) Vị trí giá đở đặt lệch phía đầu khuỷu cánh tay A2, xin xem kết cấu cánh tay A2 hình H2.6 Đầu cịn lại phía bên cánh tay A2 bao bọc quanh phần đầu nối khác, tạo thành từ hai chi tiết ghép lại Đầu nối khuỷu cánh tay A2 liên kết đến gá giữ hàm kẹp, xem hình H2.8 Khớp nối xoay liên kết cánh tay A1 cánh tay A2 trình bày hình H2.7 Khớp nối xoay gọi khớp nối bọc ngồi (revolute joint) bậc tự đo Trong hình H2.9 trình bày kết cấu truyền động dùng điều khiển xê dịch đầu khuỷu cánh tay A2 tạo tác động nâng, hạ điểm tác động hàm kẹp lên cao hay xuống thấp theo phương thẳng đứng Đầu khuỷu điều khiển gián tiếp trung gian liên kết với bánh thứ hai qua khớp xoay Bánh thứ hai điều khiển động SM3 Sinh Viên Thực Hiện: HUỲNH CÔNG PHƯỚC - ĐẶNG LƯU TY LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP KHẢO SÁT MƠ HÌNH TAY ROBOT Trang Đầu khuỷu kết nối đến cánh tay A2 Bộ phận giữ cánh tay A2 tạo thành khớp nối liên lạc đến cánh tay A1 Cánh tay A2 Đầu khuỷu kết nối đến cánh tay A2 đến gá giữ hàm gắp (gripper) Hình H2.6: Kết cấu cánh tay A2 Cánh tay A2 Cánh tay A1 Khớp nối xoay (Revolute joint) liên kết hai cánh tay A1 A2 Hình H2.7: Khớp nối xoay liên kết hai cánh tay A1 cánh tay A2 Sinh Viên Thực Hiện: HUỲNH CÔNG PHƯỚC - ĐẶNG LƯU TY LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP KHẢO SÁT MÔ HÌNH TAY ROBOT Trang 80 Hình H5.30: Chương trình điều khiển chuyển động tay robot Hình H5.31: Chương trình điều khiển chuyển động tay robot Sinh Viên Thực Hiện: HUỲNH CÔNG PHƯỚC - ĐẶNG LƯU TY LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP KHẢO SÁT MƠ HÌNH TAY ROBOT Trang 81 Hình H5.32: Chương trình điều khiển chuyển động tay robot Hình H5.33: Chương trình điều khiển chuyển động tay robot Sinh Viên Thực Hiện: HUỲNH CÔNG PHƯỚC - ĐẶNG LƯU TY LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP KHẢO SÁT MƠ HÌNH TAY ROBOT Trang 82 Hình H5.34: Chương trình điều khiển chuyển động tay robot Hình H5.35: Chương trình điều khiển chuyển động tay robot Sinh Viên Thực Hiện: HUỲNH CÔNG PHƯỚC - ĐẶNG LƯU TY LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP KHẢO SÁT MÔ HÌNH TAY ROBOT Trang 83 Hình H5.36: Chương trình điều khiển chuyển động tay robot Hình H5.37: Chương trình điều khiển chuyển động tay robot Sinh Viên Thực Hiện: HUỲNH CÔNG PHƯỚC - ĐẶNG LƯU TY LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP KHẢO SÁT MƠ HÌNH TAY ROBOT Trang 84 Hình H5.38: Giao diện chương trình điều khiển chuyển động tay robot Nhập thơng số góc, tốc độ sau nhấn nút START Lưu ý phải chọn cổng COM 5.5.2 CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN TAY ROBOT KHI CHƯA ÁP DỤNG PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC NGƯƠC: Mơ hình tay robot luận văn loại có bậc tự sử dụng động bước để điều khiển góc quay cho khớp tương ứng Ngồi cịn sử dụng động servo để điều khiển đóng mở hàm kẹp Hình H5.39: Giao diện điều khiển tay robot Sinh Viên Thực Hiện: HUỲNH CÔNG PHƯỚC - ĐẶNG LƯU TY LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP KHẢO SÁT MƠ HÌNH TAY ROBOT Trang 85 Có cách để điều khiển góc quay cho động cơ: Cách 1:Nhập thông số : Set speed (Tốc độ),# Angle to move( góc quay), Set acceleration (Gia tốc) Sau nhấn nút Start Stepping Cách 2: Chỉnh núm xoay đến góc mong muốn Tham khảo hình bên Hình H5.40: Hướng dẫn giao diện điều khiển góc quay tay robot Hình H5.41: Hướng dẫn giao diện điều khiển hàm gắp Sinh Viên Thực Hiện: HUỲNH CÔNG PHƯỚC - ĐẶNG LƯU TY LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP KHẢO SÁT MƠ HÌNH TAY ROBOT Trang 86 Hình H5.42: Chương trình điều khiển tay robot Hình H5.43: Thiết lập kết nối LabVIEW với arduino, khởi tạo động bước servo, điều khiển động SM2,SM3 home Sinh Viên Thực Hiện: HUỲNH CÔNG PHƯỚC - ĐẶNG LƯU TY LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP KHẢO SÁT MƠ HÌNH TAY ROBOT Trang 87 Hình H5.44: Chương trình HOME Begin HOME Chân ngõ vào từ công tắc S3=0 Động SM3 quay nghịch liên tục N Y Chân ngõ vào từ công tắc S3=1 Động SM3 quay thuận liên tục N Y Chân ngõ vào từ công tắc S2=0 N Động SM2 quay nghịch liên tục Y Chân ngõ vào từ công tắc S2=1 N Động SM2 quay thuận liên tục Y Động SM2,SM3 đồng thời quay thuận góc 55 độ RET Hình H5.45: Lưu đồ giải thuật chương trình HOME Sinh Viên Thực Hiện: HUỲNH CÔNG PHƯỚC - ĐẶNG LƯU TY LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP KHẢO SÁT MƠ HÌNH TAY ROBOT Trang 88 Hình H5.46: Vịng lặp chứa cấu trúc kiện điều khiển động bước SM1,SM2,SM3 Hình H5.47: Khối chuyển đổi giá trị góc thành giá trị xung điều khiển động bước Ta có: Động bước sử dụng có góc bước 1.8º Số puli động cơ: Z1 = 20 Bánh : Z2 = 108 Tỉ số truyền : U = 1: Z2/Z1 = 1: 5.4 Động điều khiển chế độ vi bước 1/32 nên ta tính giá trị xung điều khiển động là: Số xung = góc ×5.4/1.8 ×32= góc × 96 Sinh Viên Thực Hiện: HUỲNH CÔNG PHƯỚC - ĐẶNG LƯU TY LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP KHẢO SÁT MƠ HÌNH TAY ROBOT Trang 89 Hình H5.48: Khối điều khiển động home, động servo hàm gắp, kiểm tra xung ngắt xung cấp động bước 5.5.3 CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN TAY ROBOT ÁP DỤNG PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC NGƯƠC: Để áp dụng phương trình động học ngược tay robot LabVIEW sử dụng Mathscript Node Tham khảo hình 5.46 bên Hình H5.49: Khối Mathscript Node tính động học ngược tay robot Sinh Viên Thực Hiện: HUỲNH CÔNG PHƯỚC - ĐẶNG LƯU TY LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP KHẢO SÁT MƠ HÌNH TAY ROBOT Trang 90 Gía trị ngõ vào Mathscript Node giá trị tọa độ X,Y,Z kích thước khâu Phương trình động học ngược tính tốn xuất giá trị ngõ góc quay điều khiển động Hình H5.50: Chương trình điều khiển tay máy áp dụng động học ngược tay robot Các khối hình đánh số thứ tự để tiện cho việc giải thích: Khối chương trình tính động học ngược xuất góc điều khiển động SM3 Hình H5.51: Chương trình tính động học ngược xuất góc điều khiển động SM3 Khối chương trình tính động học ngược xuất góc điều khiển động SM1 Hình H5.52: Chương trình tính động học ngược xuất góc điều khiển động SM1 Sinh Viên Thực Hiện: HUỲNH CÔNG PHƯỚC - ĐẶNG LƯU TY LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP KHẢO SÁT MƠ HÌNH TAY ROBOT Trang 91 Khối chương trình tính động học ngược xuất góc điều khiển động SM2 Hình H5.53: Chương trình tính động học ngược xuất góc điều khiển động SM2 Begin Kiểm tra kết nối LabVIEW Arduino N Báo lỗi Y Khởi tạo chân IO,các động Động SM2,SM3 home N Chương trình HOME Y Nhập thơng số giao diện N Nút START STEPPING nhấn N Núm xoay tác động N Nút PICK tác động N Nút HOME tác động Y Y Y Y Tính tốn động học ngược Tính tốn góc quay Điều khiển đóng hàm gắp Chương trình HOME Chuyển sang giá trị xung điều khiển góc quay Gửi giá trị điều khiển đến ARDUINO Hình H5.54: Lưu đồ giải thuật chương trình điều khiển tay robot áp dụng động chọc ngược Sinh Viên Thực Hiện: HUỲNH CÔNG PHƯỚC - ĐẶNG LƯU TY LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP KHẢO SÁT MƠ HÌNH TAY ROBOT Trang 92 Tóm lại, phần lập trình LabVIEW gồm có chương trình điều khiển khác nhau: Chương trình thứ nhất: điều khiển chuyển động tay robot, giúp thể cách trực quan chuyển động tay robot Chương trình thứ hai: điều khiển tay robot manual chưa áp dụng động học ngược Chương trình điều khiển tay robot thơng qua thơng số góc quay khớp vận tốc nhập vào giao diện Ngồi chỉnh góc quay núm xoay Chương trình thứ ba: điều khiển tay robot áp dụng động học ngược Ở chương trình người dùng nhập tọa độ, tốc độ mong muốn giao diện, từ hàm gắp di chuyển đến vị trí tọa độ mong muốn Sinh Viên Thực Hiện: HUỲNH CÔNG PHƯỚC - ĐẶNG LƯU TY LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP KHẢO SÁT MƠ HÌNH TAY ROBOT Trang 93 CHƯƠNG KẾT LUẬN 6.1 KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC: Sau thời gian gần tháng thực đề tài, nhóm em đạt kết sau: Khảo sát kết cấu chuyển động tay máy robot loại bậc tự Tính động học thuận động học ngược cho tay robot Tìm hiểu ứng dụng board driver DRV8825 điều khiển động bước Tìm hiểu lập trình giao tiếp LabVIEW với board Arduino để điều khiển động từ xây dựng giao diện điều khiển tay robot LabVIEW gồm chương trình điều khiển khác từ dễ tới khó để trở thành mơ hình thực tập Tuy nhiên, nội dung luận văn khảo sát kết cấu robot dạng hình bình hành Do kết tính tốn xác kết cấu tay robot dạng Ngoài ra, kết cấu khí tay robot sản xuất từ vật liệu in 3D láp ráp thủ cơng Việt Nam nên khơng biết xác thông số kỹ thuật để phục vụ cho việc khảo sát động lực học Thời gian thực luận văn có hạn nên chưa tìm hình dạng khơng gian hoạt động tay robot toán động học khảo sát theo phương pháp rút gọn bớt với kết cấu tay robot phải dạng hình bình hành Do phiên gốc máy in 3D , nên hoạt động tầm hoạt động kết cấu ln có dạng hình bình hành 6.2 HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI: Mơ hình phát triển theo hướng gắn thêm cảm biến vào hàm gắp để trở thành robot phân loại màu Ngoài ra, mơ hình phát triển nhiều ứng dụng khác như: in 3D, vẽ chữ, khắc laser… Hình H6.1: Tay robot ứng dụng làm máy in 3D Sinh Viên Thực Hiện: HUỲNH CÔNG PHƯỚC - ĐẶNG LƯU TY LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP KHẢO SÁT MƠ HÌNH TAY ROBOT Hình H6.2: Tay robot ứng dụng làm máy vẽ Hình H6.3: Tay robot ứng dụng làm máy khắc laser Sinh Viên Thực Hiện: HUỲNH CÔNG PHƯỚC - ĐẶNG LƯU TY Trang 94