Ch 03 bien doi laplace va ham truyen

Kỹ Thuật Điều Khiển Tự Động Chương 3.01 03 Biến đổi Laplace Hàm truyền HCM City Univ of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Phung Tri Cong Kỹ Thuật Điều Khiển Tự Động 3.02 Chương TẦM QUAN TRỌNG • Các phần tử hệ thống điều khiển mơ tả phương trình – thiết lập mối quan hệ thời gian tín hiệu vào tín hiệu phần tử • Những phương trình hàm theo thời gian thường gồm có thành phần vi / tích phân • Phép biến đổi Laplace sử dụng để biến đổi phương trình vi phân thành phương trình đại số - hàm theo tần số • Khi phương trình đại số xếp dạng tỷ lệ tín hiệu tín hiệu vào, kết gọi hàm truyền đạt phần tử • Hàm truyền đạt dùng để khảo sát đặc tính đáp ứng tần số phần tử… Phép biến đổi Laplace thuận tiện việc mô tả hệ thống q trình phân tích thiết kế hệ thống điều khiển HCM City Univ of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Phung Tri Cong Kỹ Thuật Điều Khiển Tự Động 3.03 Chương 3.1 THIẾT LẬP PHƯƠNG TRÌNH QUAN HỆ VÀO-RA Bồn nuớc Ta có: HCM City Univ of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Phung Tri Cong Kỹ Thuật Điều Khiển Tự Động Chương 3.04 3.1 THIẾT LẬP PHƯƠNG TRÌNH QUAN HỆ VÀO-RA Nếu phương trình dịng chảy khỏi bồn tuyến tính (dịng chảy tầng) hay Với số thời gian bồn nuớc hệ số khuếch đại (ở giá trị xác lập) hệ thống HCM City Univ of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Phung Tri Cong Kỹ Thuật Điều Khiển Tự Động 3.05 Chương 3.1 THIẾT LẬP PHƯƠNG TRÌNH QUAN HỆ VÀO-RA Mạch điện RC Đối với tụ điện Với số thời gian mạch điện HCM City Univ of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Phung Tri Cong Kỹ Thuật Điều Khiển Tự Động Chương 3.06 3.1 THIẾT LẬP PHƯƠNG TRÌNH QUAN HỆ VÀO-RA Nhiệt kế chất lỏng Ta có: Với HCM City Univ of Technology, Faculty of Mechanical Engineering số thời gian nhiệt kế Phung Tri Cong Kỹ Thuật Điều Khiển Tự Động Chương 3.07 3.1 THIẾT LẬP PHƯƠNG TRÌNH QUAN HỆ VÀO-RA Van điều khiển trình Lực tác dụng lên màng Phương trình cân lực HCM City Univ of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Phung Tri Cong Kỹ Thuật Điều Khiển Tự Động 3.08 Chương 3.2 BIẾN ĐỔI LAPLACE Định nghĩa: Ví dụ: làm phép biến đổi Laplace hàm f(t) = K Với HCM City Univ of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Phung Tri Cong Kỹ Thuật Điều Khiển Tự Động 3.09 Chương HCM City Univ of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Phung Tri Cong 3.2 BIẾN ĐỔI LAPLACE Bảng biến đổi Laplace Kỹ Thuật Điều Khiển Tự Động 3.10 Chương HCM City Univ of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Phung Tri Cong 3.2 BIẾN ĐỔI LAPLACE Định lý phép biến đổi Laplace Kỹ Thuật Điều Khiển Tự Động 3.27 Chương 3.5 CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI SƠ ĐỒ KHỐI Hệ thống dạng song song HCM City Univ of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Phung Tri Cong Kỹ Thuật Điều Khiển Tự Động 3.28 Chương 3.5 CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI SƠ ĐỒ KHỐI Hệ thống dạng phản hồi a) Hệ thống phản hồi âm b) Hệ thống phản hồi dương c) Hàm truyền hệ thống có phản hồi HCM City Univ of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Phung Tri Cong Kỹ Thuật Điều Khiển Tự Động 3.29 Chương 3.5 CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI SƠ ĐỒ KHỐI Chuyển tín hiệu đầu vào (khối cộng): Từ trước khối sau khối HCM City Univ of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Phung Tri Cong Kỹ Thuật Điều Khiển Tự Động 3.30 Chương 3.5 CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI SƠ ĐỒ KHỐI Chuyển tín hiệu đầu vào (khối cộng): Từ sau khối trước khối HCM City Univ of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Phung Tri Cong Kỹ Thuật Điều Khiển Tự Động 3.31 Chương 3.5 CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI SƠ ĐỒ KHỐI Chuyển tín hiệu đầu ra: Từ trước khối sau khối Từ sau khối trước khối HCM City Univ of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Phung Tri Cong Kỹ Thuật Điều Khiển Tự Động 3.32 Chương 3.5 CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI SƠ ĐỒ KHỐI Các cộng liền HCM City Univ of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Phung Tri Cong Kỹ Thuật Điều Khiển Tự Động 3.33 Chương 3.5 CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI SƠ ĐỒ KHỐI Ví dụ 1: Rút gọn hệ thống hình sau HCM City Univ of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Phung Tri Cong Kỹ Thuật Điều Khiển Tự Động 3.34 Chương 3.5 CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI SƠ ĐỒ KHỐI ? HCM City Univ of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Phung Tri Cong Kỹ Thuật Điều Khiển Tự Động 3.35 Chương 3.5 CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI SƠ ĐỒ KHỐI Ví dụ 2: Rút gọn hệ thống hình sau HCM City Univ of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Phung Tri Cong Kỹ Thuật Điều Khiển Tự Động 3.36 Chương 3.5 CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI SƠ ĐỒ KHỐI HCM City Univ of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Phung Tri Cong Kỹ Thuật Điều Khiển Tự Động 3.37 Chương 3.5 CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI SƠ ĐỒ KHỐI HCM City Univ of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Phung Tri Cong Kỹ Thuật Điều Khiển Tự Động 3.38 Chương 3.5 CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI SƠ ĐỒ KHỐI Ví dụ 3: Rút gọn hệ thống hình sau HCM City Univ of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Phung Tri Cong Kỹ Thuật Điều Khiển Tự Động 3.39 Chương 3.5 CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI SƠ ĐỒ KHỐI HCM City Univ of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Phung Tri Cong Kỹ Thuật Điều Khiển Tự Động 3.40 Chương 3.5 CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI SƠ ĐỒ KHỐI HCM City Univ of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Phung Tri Cong Kỹ Thuật Điều Khiển Tự Động 3.41 Chương 3.5 CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI SƠ ĐỒ KHỐI HCM City Univ of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Phung Tri Cong