kl ngo minh duc 910586d

LỜI CẢM ƠN …… 000 …… Để thực đề tài, em nhận nhiều dẫn, giúp đỡ động viên quý báu nhiều người, thiếu giúp đỡ làm cho đề tài khơng đạt kết Trước tiên em xin chân thành cám ơn Thầy giáo ThS.Hoàng Mạnh Hà giảng viên phụ trách hướng dẫn tận tình hướng dẫn em thực đề tài người cung cấp cho em kiến thức tảng để hồn thành đề tài Ngoài ra, thầy giới thiệu cho em nguồn tài liệu phong phú, bổ ích, bổ sung chi tiết toàn diện giúp đề tài em hồn thành có chiều sâu dựa tảng kiến thức sẵn có Em tỏ lịng biết ơn tới Thầy, cô giáo Trường Đại Học Tôn Đức Thắng có cơng đào tạo, quan tâm, giúp đỡ em suốt q trình học tập hồn thành đề tài Cuối cùng, em muốn cám ơn tới tất bạn bè, gia đình người thân động viên giúp đỡ em trình học tập, nghiên cứu hồn thành đề tài Hồ Chí Minh,ngày 15 tháng năm 2010 Sinh Viên Thực Hiện NGÔ MINH ĐỨC NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN …… 000 …… TP Hồ Chí Minh , ngày tháng năm 2010 Xác nhận Giáo Viên Hướng Dẫn NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN …… 000 …… TP Hồ Chí Minh , ngày tháng năm 2010 Xác nhận Giáo Viên Hướng Dẫn TÓM TẮT NỘI DUNG Chương NGHIÊN CỨU CÁC HỆ THỐNG RADAR LỊCH SỬ PHÁT TRIỂN RADAR KHÁI NIỆM CƠ BẢN VỀ RADAR PHÂN LOẠI HỆ THỐNG RADAR.( CLASSIFICATION OF RADAR SYSTEMS) 1.4 NGUYÊN TẮC HOẠT ĐỘNG CƠ BẢN CỦA RADAR 1.1 1.2 1.3 1.4.1 1.4.2 1.4.3 1.4.4 XÁC ĐỊNH KHOẢNG CÁCH PHẠM VI HOẠT ĐỘNG ĐÁP ỨNG TẦN SỐ PHƯƠNG TRÌNH RADAR 16 1.4.4.1 PHƯƠNG TRÌNH RADAR TẦN SỐ LẶP XUNG THẤP (LOW PRF RADAR EQUATION) 18 1.4.4.2 PHƯƠNG TRÌNH RADAR TẦN SỐ LẶP XUNG CAO (HIGHT PRF RADAR EQUATION) 18 1.4.4.3 PHƯƠNG TRÌNH RADAR GIÁM SÁT MỤC TIÊU (SURVEILLANCE RADAR EQUATION) 19 1.4.4.4 PHƯƠNG TRÌNH RADAR SONG ĐỊA TĨNH HAY RADAR THU PHÁT RIÊNG (BISTATIC RADAR EQUATION) 21 1.4.5 SỰ SUY HAO RADAR.(RADAR LOSSES) 23 1.4.5.1 SỰ SUY HAO TRUYỀN VÀ NHẬN 23 1.4.5.2 ĐỒ THỊ SUY HAO ANTEN (ANTENNA PATTERN LOSS) 23 1.4.5.3 COLLAPSING LOSS 24 1.4.5.4 XỬ LÝ SUY HAO (PROCESSING LOSSES) 25 1.4.6 ANTEN RADAR (RADAR ANTENNA) 26 1.4.6.1 ĐỘ LỢI ANTEN (ANTENNA GAIN) 26 1.4.6.2 ĐỒ THỊ BỨC XẠ ANTEN (ANTENNA PATTERN).26 1.4.6.3 ANTEN PARABOL 27 1.4.6.4 ANTEN ĐIỀU KHIỂN PHA 29 1.5 MỘT SỐ ỨNG DỤNG CỦA RADAR 31 1.5.1 TRONG HÀNG KHÔNG DÂN DỤNG 31 1.5.2 TRONG QUÂN SỰ 31 1.5.3 ỨNG DỤNG TRONG KHÍ TƯỢNG 31 Chương 2: XÂY DỰNG MƠ HÌNH HỆ THỐNG RADAR HỒNG NGOẠI 33 2.1 KIẾN TRÚC HỆ THỐNG RADAR HỒNGNGOẠI 33 2.2 SƠ LƯỢC VỀ PHẦN CỨNG VÀ TRÌNH BIÊN DỊCH 33 2.2.1 SƠ LƯỢC VỀ PHẦN CỨNG 33 2.2.1.1 VI ĐIỀU KHIỂN PIC 18F452 33 MẠCH CHỐT D 40 BỘ THU PHÁT HỒNG NGOẠI 42 ĐỘNG CƠ QUÉT 45 TRÌNH BIÊN DỊCH MPLAB 48 2.2.1.2 2.2.1.3 2.2.1.4 2.2.1.5 2.3 THIẾT KẾ PHẦN CỨNG VÀ PHẦN MỀM CHO HỆ THỐNG RADAR HỒNG NGOẠI 51 2.3.1 2.3.2 2.3.3 2.3.4 2.3.5 MẠCH RESET 52 BỘ TẠO XUNG 52 ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ QUÉT 53 BỘ THU PHÁT HỒNG NGOẠI 56 DÃY LED HIỂN THỊ 57 Kết Luận 75 PHỤ LỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO 76 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP XÂY DỰNG HỆ THỐNG RADAR HỒNG NGOẠI [ TÓM TẮT NỘI DUNG …… 000 …… Ngày với phát triển khoa học kỹ thuật cơng nghệ nói chung cơng nghệ radar nói riêng Radar ngày đóng vai trị quan trọng ngành hàng không hàng hải, dân lẫn quốc phịng Ngồi ứng dụng phổ biến qn phịng khơng, radar ngày có nhiều ứng dụng đời sống Cho nên việc tìm hiểu, nghiên cứu ứng dụng radar cần thiết Đề tài tập trung nghiên cứu vấn đề liên quan đến Hệ Thống Radar Xây dựng mô hình mơ tả hoạt động radar Trên cở sở thực nhiệm vụ xây dựng hệ thống radar hồng ngoại để xác định khoảng cách vị trí vật thể dựa sóng hồng ngoại Hệ thống ứng dụng vào việc dò đường cho robot, hỗ trợ lái xe đậu xe vào bãi đậu xe, hệ thống báo động… Hệ thống Radar hồng ngoại xây dựng đề tài sử dụng vi điều khiển PIC 18F452, thu phát hồng ngoại SHARP 2Y0A21 động servo ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP XÂY DỰNG HỆ THỐNG RADAR HỒNG NGOẠI [ Chương NGHIÊN CỨU CÁC HỆ THỐNGRADAR 1.1 LỊCH SỬ PHÁT TRIỂN RADAR • Năm 1887 nhà vật lý người đức Heinrich Hertz người đưa thuyết Maxwell thông qua thực nghiệm, chứng minh xạ radio có tất tính chất sóng (giờ gọi sóng Hert), khám phá cơng thức điện từ định nghĩa lại công thức chênh lệch bán phần gọi cơng thức sóng • Khoảng đầu năm 1900, Telsa (mỹ) and Hulsmeyer (đức) đề xuất sử dụng sóng radio để phát vật thể • Năm 1911dựa lan truyền sóng điện từ, Hugo Gernsback(mỹ) mơ tả xác sóng tần số radio • Năm 1921 nhà vật lý người mỹ Albert Wallace Hull phát minh Magnetron đèn truyền hiệu • Năm 1922 kỹ sư điện người mỹ Albert H Taylor Leo C Young phịng thí nghiệm nghiên cứu NAVAL HOA KỲ lần định vị tàu gỗ • Năm 1930 Lawrence A Hyland (cũng từ phịng thí nghiệm nghiên cứu NAVAL HOA KỲ)định vị máy bay lần • Năm 1931 tàu trang bị radar, anten sử dụng đĩa parabol với xạ kiểu loa • Năm 1934, nhà khoa học người pháp Pierre David lần thành công sử dụng radar để phát máy bay • Năm 1936 Klystron phát triển nhà kỹ thuật George F Metcalf William C Hahn Klystron trở thành linh kiện quan trọng máy radar máy khuyếch đại hay đèn dao động • Năm 1939 Hai kỹ sư John Randall Henry Boot đại học Birmingham xây dựng radar nhỏ có cơng suất lớn sử dụng Cavity-Magnetron Máy bay B-17 gắn radar ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP XÂY DỰNG HỆ THỐNG RADAR HỒNG NGOẠI [ • Năm 1940 nhiều thiết bị radar phát triển Mỹ, Nga, Đức, Pháp Nhật • Năm 1940-1945 nhiều kết từ nghiên cứu thời gian chiến thứ II việc phát triển radar, phản xạ, arrays anten thấu kính 1.2 KHÁI NIỆM CƠ BẢN VỀ RADAR RADAR thuật ngữ viết tắt từ RADIO DETECTING AND RANGING (dị tìm định vị sóng vơ tuyến) Đây hệ thống sử dụng để định vị, đo khoảng cách, lập đồ vật thể máy bay hay mưa….bằng cách dựa vào phản xạ lượng điện từ Hình 1.2.1 RADAR Nguyên tắc hoạt động sóng radar tương tự nguyên tắc phản hồi sóng âm Do ta xác định khoảng cách phương hướng đối tượng dựa vào vận tốc âm khoảng thời gian sóng âm phản hồi Radar sử dụng nhiều xung lượng điện từ hướng.Năng lượng sóng vơ tuyến truyền tới đối tượng bị phản hồi lại có phần nhỏ lượng phản hồi quay trở lại radar thu.năng lượng phản hồi gọi ECHO.Radar thu sử dụng tín hiệu ECHO để xác định phướng hướng va khoảng cách đối tượng phản xạ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP XÂY DỰNG HỆ THỐNG RADAR HỒNG NGOẠI [ Hình 1.2.2 Sự phản xạ lượng điện từ gặp vật thể PHÂN LOẠI HỆ THỐNG RADAR ( CLASSIFICATION OF RADAR SYSTEMS) 1.3 1.3.1 Tuỳ thuộc vào thông tin mong muốn mà trạm radar phải có chất lượng tốt công nghệ khác Một lý khác chất lượng kỹ thuật mà trạm radar phân loại sau: Hình 1.3.1 sơ đồ phân loại radar dựa vào kỹ thuật ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP XÂY DỰNG HỆ THỐNG RADAR HỒNG NGOẠI [ Radar ghi hình ảnh khơng ghi hình ảnh (Imaging Radar / NonImaging Radar) • Radar ghi hình ảnh tạo hình ảnh từ đối tượng khu vực mà quan sát Radar ghi hình ảnh sử dụng để vẽ đồ trái đất, hành tinh, vệ tinh, đối tượng khác thuộc hệ mặt trời phân loại mục tiêu cho quân đội • Thông thường thi hành hệ thống radar không ghi hình ảnh máy tốc kế (máy đo tốc độ) máy đo độ cao Hay gọi Radar vẽ địa hình đo tính chất tán xạ đối tượng hay vùng quan sát Radar gốc (Primary Radar) • Là rađa có đích ngắm phản xạ phần lượng truyền trở lại máy phát Radar phụ (Secondary Radar) • Những trạm radar đặt máy bay phải có phát đáp (nhận phát tín hiệu lại) phát-đáp trả lời tới thẩm vấn việc truyền tín hiệu trả lời mã hóa Sự đáp lại chứa đựng nhiều thơng tin để trạm radar nhận Radar xung (Pulsed Radars) • hệ thống radar xung phát khoảng thời gian tương đối dài hệ thành phần hoạt động nhận phản xạ khoảng thời gian theo sau chuỗi xung Radar sóng liên tục (Continuous - Wave Radar): • phát lượng điện từ liên tục,sử dụng anten thu phát khác 1.3.2 Hệ thống radar chia thành loại dựa thiết kế sử dụng Phần trình bày đặc điểm chung số hệ thống radar thường sử dụng: ] ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP XÂY DỰNG HỆ THỐNG RADAR HỒNG NGOẠI [ 60 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP XÂY DỰNG HỆ THỐNG RADAR HỒNG NGOẠI [ Code #include #include #include #include #include //Khoi tao Servo int servo0 = 0xFA23; int radar_direction = 0; int whichway = 0; int count = 0; int result = 0; int round = 0; void InterruptHandlerHigh (void); void main(void) { //cho phep ngat RCON = 0b000000000; INTCON = 0b10100000; //khoi tao ADC va timer OpenTimer0( TIMER_INT_ON & T0_16BIT & T0_SOURCE_INT & T0_PS_1_2 ); OpenTimer1( TIMER_INT_ON & T1_16BIT_RW & T1_SOURCE_INT & T1_PS_1_2 & T1_OSC1EN_OFF & T1_SYNC_EXT_OFF ); OpenADC( ADC_FOSC_32 & ADC_RIGHT_JUST & ADC_8ANA_0REF, ADC_CH0 & ADC_INT_OFF ); WriteTimer0( 0x3CAF ); WriteTimer1( 0xFA23 ); //Khai bao cac Port xuat du lieu TRISD = 0x00; TRISB = 0x00; TRISC = 0x00; //khoi tao Bat tat ca cac LED sau tat cac LED PORTB = 0xFF; PORTD = 0xFF; Delay10TCYx(100); PORTD = 0x00; Delay10KTCYx(100); PORTB = 0x00; PORTD = 0xFF; Delay10TCYx(100); PORTD = 0x00; Delay10KTCYx(100); //Neu Radar o tia thi se doc ADC va xuat LED switch(radar_direction) { case 0: PORTB = 0x01; PORTD = 0xFF; Delay10KTCYx(100); PORTB = 0x00; 61 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP XÂY DỰNG HỆ THỐNG RADAR HỒNG NGOẠI [ ConvertADC(); while( BusyADC() ); result = ReadADC(); CloseADC(); // @ 70cm+ if(result > 0x171 && result 0x19E && result 0x1C3 && result 0x1EB && result 0x20D && result 0x262 && result 0x2DA) { 62 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP XÂY DỰNG HỆ THỐNG RADAR HỒNG NGOẠI [ PORTB = 0x01; PORTD = 0x01; Delay10TCYx(10); PORTB = 0x00; } break; case 1: PORTB = 0x02; PORTD = 0xFF; Delay10KTCYx(100); PORTB = 0x00; ConvertADC(); while( BusyADC() ); result = ReadADC(); CloseADC(); // @ 70cm+ if(result > 0x171 && result 0x19E && result 0x1C3 && result 0x1EB && result 0x20D && result 0x262 && result 0x2DA) { PORTB = 0x02; PORTD = 0x01; Delay10TCYx(10); PORTB = 0x00; } break; case 2: PORTB = 0x04; PORTD = 0xFF; Delay10KTCYx(100); PORTB = 0x00; ConvertADC(); while( BusyADC() ); result = ReadADC(); CloseADC(); // @ 70cm+ if(result > 0x171 && result 0x19E && result 0x1C3 && result 0x1EB && result 0x20D && result 0x262 && result 0x2DA) { PORTB = 0x04; PORTD = 0x01; Delay10TCYx(10); PORTB = 0x00; } break; case 3: PORTB = 0x08; PORTD = 0xFF; Delay10KTCYx(100); PORTB = 0x00; ConvertADC(); while( BusyADC() ); result = ReadADC(); CloseADC(); // @ 70cm+ if(result > 0x171 && result 0x19E && result 0x1C3 && result 0x1EB && result 0x20D && result 0x262 && result 0x2DA) { PORTB = 0x08; PORTD = 0x01; Delay10TCYx(10); PORTB = 0x00; } break; case 4: PORTB = 0x10; PORTD = 0xFF; Delay10KTCYx(100); PORTB = 0x00; ConvertADC(); while( BusyADC() ); result = ReadADC(); CloseADC(); // @ 70cm+ if(result > 0x171 && result 0x19E && result 0x1C3 && result 0x1EB && result 0x20D && result 0x262 && result 0x2DA) { PORTB = 0x10; PORTD = 0x01; Delay10TCYx(10); PORTB = 0x00; } break; } } //DIEU KHIEN NGAT #pragma code InterruptVectorHigh = 0x08 //NGAT UU TIEN CAO (0x18 UU TIEN THAP) void InterruptVectorHigh (void) { _asm //assembly code starts goto InterruptHandlerHigh //DIEU KHIEN NGAT _endasm //assembly code ends } 67 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP XÂY DỰNG HỆ THỐNG RADAR HỒNG NGOẠI [ #pragma code #pragma interrupt InterruptHandlerHigh //enf void InterruptHandlerHigh() // MO TA InterruptHandler { if(INTCONbits.TMR0IF) //KIEM TRA XEM CO NGAT TMR0 { WriteTimer0( 0x3CAF ); WriteTimer1( 0xFA23 ); count = 0; INTCONbits.TMR0IF = 0; //XOA CO TMR0 } if(PIR1bits.TMR1IF == && PIE1bits.TMR1IE == 1) { count++; switch(count){ case 1: PORTC = 0x01; WriteTimer1( servo0 ); break; default: PORTC = 0x00; WriteTimer1(0); break; } PIR1bits.TMR1IF = 0; //XOA CO Timer1 PIE1bits.TMR1IE = 1; //clear Timer1 enable flag set to zero /* BAT DAU DIEU KHIEN HUONG QUAY */ //TANG GIA TRI SERVO LEN TU TU if(whichway) servo0+=5; if(!whichway) servo0-=5; //KHI SERVO DEN 90o HAY 0o SE CHUYEN HUONG if(servo0 = 0xFA23) { whichway = 0; round++; } /* KET THUC DIEU KHIEN HUONG QUAY */ /* BAT DAU DIEU KHIEN TIA LED */ //If 120 < servo0 < 130 if(servo0 > 0xF8F7 && servo0 < 0xF8DE) 68 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP XÂY DỰNG HỆ THỐNG RADAR HỒNG NGOẠI [ { if(whichway == 0) radar_direction = 0; if(whichway == 1) radar_direction = 1; } //If 370 < servo0 < 380 if(servo0 > 0xF686 && servo0 < 0xF66D) { if(whichway == 0) radar_direction = 1; if(whichway == 1) radar_direction = 2; } //If 620 < servo0 < 630 if(servo0 > 0xF415 && servo0 < 0xF3FC) { if(whichway == 0) radar_direction = 2; if(whichway == 1) radar_direction = 3; } //If 870 < servo0 < 880 if(servo0 > 0xF1A4 && servo0 < 0xF18B) { if(whichway == 0) radar_direction = 3; if(whichway == 1) radar_direction = 4; } /* KET THUC DIEU KHIEN TIA LED */ } INTCONbits.GIE = 1; //Khoi Tao Lai Tat ca cac ngat } 69 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP XÂY DỰNG HỆ THỐNG RADAR HỒNG NGOẠI [ Kết Luận Qua thời gian thực luận văn với hướng dẫn tận tình thầy Hồng Mạnh Hà, với giúp đỡ nhiều thầy cô khoa bạn bè, em cố gắng hoàn thành luận văn theo yêu cầu thời gian quy định Trong luận văn em thực công việc sau: • Tìm hiểu hệ thống Radar • Khảo sát PIC 18F542 • Tìm hiểu trình biên dịch MPLAB cách lập trình cho PIC ngơn ngữ C • Tìm hiểu động servo điều khiển theo u cầu • Tìm hiểu thu phát hồng ngoại Sharp điều khiển theo yêu cầu • Thi cơng phần cứng cho hệ thống Mặc dù em cố gắng, kiến thức thời gian có hạn nên có phần em chưa hồn thiện khơng tránh khỏi điều thiếu sót, nhầm lẫn khác, kính mong q thầy thơng cảm bỏ qua góp ý để đề đài hồn thiện Sinh viên thực NGƠ MINH ĐỨC 70 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP XÂY DỰNG HỆ THỐNG RADAR HỒNG NGOẠI [ PHỤ LỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO • Tiếng anh [1] Mahafza Bassem R, Radar Systems Analysis and Design Using MatLab [2] http://www.radartutorial.eu/index.en.html [3] Navy Electricity and Electronics Training Series - Module 18—Radar Principles [4] http://vi.wikipedia.org/wiki/Radar [5] Gordon McComb, The robot builder’s BONAZA : 99 Inexpensive robotics projects [6] Arthur Ed LeBouthillier ,1999, W Grey Walter and his Turtle Robots [7] Microchip, PIC18FXX2 DataSheet [8] Sharp, GP2Y0A21YK DataSheet [9] Microchip, MPLAB-C18 Getting Started [10] Microchip, MPLAB-C18 Users-Guide 71 Hình 1.2.1 RADAR Hình 1.2.2 Sự phản xạ lượng điện từ gặp vật thể Hình 1.3.1 sơ đồ phân loại radar dựa vào kỹ thuật Hình 1.3.2 sơ đồ phân loại radar dựa mục đích sử dụng Hình 1.4.1.1 xác định khoảng cách vật thể Hình 1.4.1.2 xung truyền xung nhận Hình 1.4.1.3 Hình 1.4.2.1 Hình 1.4.2.2 10 Hình 1.4.2.3 11 Hình 1.4.2.5 12 Hình 1.4.2.7 13 Hình 1.4.2.8 14 Hình 1.4.2.9 14 Hình 1.4.4.3.1 góc quét theo phương ngang phương dọc 18 Hình 1.4.4.3.2 góc qt theo phương ngang phương dọc 18 Hình 1.4.4.3.3Phạm vi tìm kiếm 19 Hình 1.4.4.4.1 Radar song địa tĩnh 20 Hình 1.4.4.2.1 Đồ thị suy hao anten 23 Hình 1.4.5.3 24 Hình 1.4.6.2.1 26 Hình 1.4.6.2.2 26 Hình 1.4.6.3.1 anten parabol 26 Hình 1.4.6.3.2 Đồ thị xạ anten parabol 27 Hình 1.4.6.3.3 Horizontal Cross Section of a real measured radiation pattern of a parabolic antenna 27 Hình 1.4.6.3.4 A truncated paraboloid reflector 28 Hình 1.4.6.4.1 Đồ thị xạ hai phần tử pha 28 Hình 1.4.6.4.2 Đồ thị xạ hai phần tử khác pha 29 Hình 1.5.3 ứng dụng radar khí tượng 31 Hình 2.1 Sơ đồ khối Hệ Thống Radar Hồng Ngoại 31 Hình 2.2.1.1.1 Sơ đồ chân PIC 18F452 33 Hình 2.2.1.1.2 mạch tạo xung 34 2.2.1.2.1 Thanh ghi kết 39 Hình 2.2.1.2.1 cấu tạo mạch chốt 39 Hình 2.2.1.2.2 Sơ đồ chân IC 74HC373 40 Hình 2.2.1.3.1 Đo khoảng cách sử dụng phương pháp lượng giác 41 Hình 2.2.1.3.2 Khoảng cách khác góc thu khác 41 Hình 2.2.1.3.3 sơ đồ chân sơ đồ khối thu phát hồng ngoại 42 Hình 2.2.1.3.4 Quan hệ khoảng cách tín hiệu ngõ 42 Hình 2.2.1.4.1 Động servo DC với hệ thống hồi tiếp vị trí tốc độ 43 Hình 2.2.1.4.2 cấu tạo bên động servo 44 Hình 2.2.1.4.3 Điều khiển vị trí trục cách điều rộng xung 45 Hình 2.2.1.5.1 chọn PIC cần sử dụng 46 Hình 2.2.1.5.3 Chọn vị trí cần lưu Project 47 Hình 2.2.1.5.4 thêm file source cần thiết 47 Hình 2.2.1.5.5 thêm file source cần thiết 48 Hình 2.3.1 Sơ đồi mạch Reset 49 Hình 2.3.2 Mạch tạo dao động 50 Hình 2.3.3.1 chu kỳ xung servo 50 Hình 2.3.3.2 Chu kỳ xung servo với góc quay 0o 51 Hình 2.3.3.3 Chu kỳ xung servo với góc quay 90o 51 Hình 2.3.3.4 Lưu đồ điều khiển hướng quay servo 52 Hình 2.3.5.1 Lưu đồ điều khiển Tia LED hiển thị 55 Hình 2.3.5.2 Lưu đồ điều khiển LED hiển thị khoảng cách 56 Hình 2.3.5.3 Sơ đồ nguyên lý Hệ Thống Radar Hồng Ngoại 57 Hình 2.3.5.4 Mạch in 57 Hình 2.3.5.5 Mạch in 58 Hình 2.3.5.6 58 Hình 2.3.5.7 59 ... HỒNG NGO? ??I [ Hình 1.5.3 ứng dụng radar khí tượng 31 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP XÂY DỰNG HỆ THỐNG RADAR HỒNG NGO? ??I [ Chương 2: XÂY DỰNG MƠ HÌNH HỆ THỐNG RADAR HỒNG NGO? ??I 2.1 KIẾN TRÚC HỆ THỐNG RADAR HỒNG NGO? ??I... HIỂN THỊ KẾT QUẢ BỘ THU PHÁT HỒNG NGO? ??I Hình 2.1 Sơ đồ khối Hệ Thống Radar Hồng Ngo? ??i • Nguyên lý hoạt động Hệ Thống Radar Hồng Ngo? ??i Động quét có gắn thu phát hồng ngo? ??i quét năm góc nhỏ khoảng... hồng ngo? ??i để xác định khoảng cách vị trí vật thể dựa sóng hồng ngo? ??i Hệ thống ứng dụng vào việc dị đường cho robot, hỗ trợ lái xe đậu xe vào bãi đậu xe, hệ thống báo động… Hệ thống Radar hồng ngo? ??i