1. Trang chủ
  2. Luận Văn - Báo Cáo

Nghiên cứu tự hành robot dựa trên phương pháp kết hợp nhiều cảm biến

79 4 0
Nghiên cứu tự hành robot dựa trên phương pháp kết hợp nhiều cảm biến

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

Thông tin tài liệu

Ngày đăng: 12/05/2022, 11:09

Xem thêm:

Hình ảnh liên quan

Hình 1 U￢"8げ kh ぐi mô tＶ sensor fusion và Multisensor intergration - Nghiên cứu tự hành robot dựa trên phương pháp kết hợp nhiều cảm biến

Hình 1.

U￢"8げ kh ぐi mô tＶ sensor fusion và Multisensor intergration Xem tại trang 17 của tài liệu.
Hình 2 Kiあu phân loＴi cてa Durant-Whyte dばa trên mぐi quan hう cてa nguげn vào 2.1.1.2.Phân lo 衣i theo ki吋u c栄a Dasarathy - Nghiên cứu tự hành robot dựa trên phương pháp kết hợp nhiều cảm biến

Hình 2.

Kiあu phân loＴi cてa Durant-Whyte dばa trên mぐi quan hう cてa nguげn vào 2.1.1.2.Phân lo 衣i theo ki吋u c栄a Dasarathy Xem tại trang 19 của tài liệu.
Hình 3 U￢"8げ k ｘt hぢp dの liうu kiあu JDL - Nghiên cứu tự hành robot dựa trên phương pháp kết hợp nhiều cảm biến

Hình 3.

U￢"8げ k ｘt hぢp dの liうu kiあu JDL Xem tại trang 21 của tài liệu.
rj逢挨pi"vt·pj"e栄 a mô hình Markov 育p0"Aƒpj"ikƒ"x隠 mô hình này và các mô hình - Nghiên cứu tự hành robot dựa trên phương pháp kết hợp nhiều cảm biến

rj.

逢挨pi"vt·pj"e栄 a mô hình Markov 育p0"Aƒpj"ikƒ"x隠 mô hình này và các mô hình Xem tại trang 39 của tài liệu.
Hình 5 Aじ dおch chuyあn cてa robot dＴng 2 bánh - Nghiên cứu tự hành robot dựa trên phương pháp kết hợp nhiều cảm biến

Hình 5.

Aじ dおch chuyあn cてa robot dＴng 2 bánh Xem tại trang 42 của tài liệu.
Hình 6 Mô phぎng tín hiうu giＶ lｆp cＶm biｘn GPS và Odometry - Nghiên cứu tự hành robot dựa trên phương pháp kết hợp nhiều cảm biến

Hình 6.

Mô phぎng tín hiうu giＶ lｆp cＶm biｘn GPS và Odometry Xem tại trang 53 của tài liệu.
Hình 7: Mô phぎng kｘt hぢp cＶm biｘn GPS và Odometry bｊng EKF và chえ lがc tín hiうu GPS bｊng EKF - Nghiên cứu tự hành robot dựa trên phương pháp kết hợp nhiều cảm biến

Hình 7.

Mô phぎng kｘt hぢp cＶm biｘn GPS và Odometry bｊng EKF và chえ lがc tín hiうu GPS bｊng EKF Xem tại trang 54 của tài liệu.
Hình 8 Mô phぎng kｘt hぢp cＶm biｘn GPS và Odometry bｊng EKF và chえ lがc tín hiうu GPS bｊng EKF ぞ 8qＴn thｌng - Nghiên cứu tự hành robot dựa trên phương pháp kết hợp nhiều cảm biến

Hình 8.

Mô phぎng kｘt hぢp cＶm biｘn GPS và Odometry bｊng EKF và chえ lがc tín hiうu GPS bｊng EKF ぞ 8qＴn thｌng Xem tại trang 54 của tài liệu.
Hình 9 Mô phぎng kｘt hぢp cＶm biｘn GPS và Odometry bｊng EKF và chえ lがc tín hiうu GPS bｊng EKF ぞ - Nghiên cứu tự hành robot dựa trên phương pháp kết hợp nhiều cảm biến

Hình 9.

Mô phぎng kｘt hぢp cＶm biｘn GPS và Odometry bｊng EKF và chえ lがc tín hiうu GPS bｊng EKF ぞ Xem tại trang 55 của tài liệu.
Hình 10 Modul DWM1000 Thông s 嘘 k悦 thu壱t: - Nghiên cứu tự hành robot dựa trên phương pháp kết hợp nhiều cảm biến

Hình 10.

Modul DWM1000 Thông s 嘘 k悦 thu壱t: Xem tại trang 56 của tài liệu.
tag và th飲 anchor. Nguyên t逸c c栄a thu 壱v"vqƒp"8逢嬰 c th吋 hi羽n trong Hình 11. - Nghiên cứu tự hành robot dựa trên phương pháp kết hợp nhiều cảm biến

tag.

và th飲 anchor. Nguyên t逸c c栄a thu 壱v"vqƒp"8逢嬰 c th吋 hi羽n trong Hình 11 Xem tại trang 57 của tài liệu.
Hình 12 Thu 壱v"vqƒp"8鵜 nh v鵜 Trilateral centroid - Nghiên cứu tự hành robot dựa trên phương pháp kết hợp nhiều cảm biến

Hình 12.

Thu 壱v"vqƒp"8鵜 nh v鵜 Trilateral centroid Xem tại trang 58 của tài liệu.
槻尼弐甜 槻弐迩甜 槻尼迩 戴 ""峇 - Nghiên cứu tự hành robot dựa trên phương pháp kết hợp nhiều cảm biến

34.

;"峇 Xem tại trang 59 của tài liệu.
Hình 13 Robot Pioneer DX3 - Nghiên cứu tự hành robot dựa trên phương pháp kết hợp nhiều cảm biến

Hình 13.

Robot Pioneer DX3 Xem tại trang 59 của tài liệu.
Robot di chuy吋n theo qu悦 8衣o hình zigzag, các kho違ng di chuy 吋p"vjgq"rj逢挨pi"z" - Nghiên cứu tự hành robot dựa trên phương pháp kết hợp nhiều cảm biến

obot.

di chuy吋n theo qu悦 8衣o hình zigzag, các kho違ng di chuy 吋p"vjgq"rj逢挨pi"z" Xem tại trang 60 của tài liệu.
Hình 15: Tín hiうu thばc tｘ cてa cＶm biｘn UWB và Odometry - Nghiên cứu tự hành robot dựa trên phương pháp kết hợp nhiều cảm biến

Hình 15.

Tín hiうu thばc tｘ cてa cＶm biｘn UWB và Odometry Xem tại trang 61 của tài liệu.
Hình 16 Kｘt quＶ lがc nhiいu tín hiうu UWB bｊng EKF - Nghiên cứu tự hành robot dựa trên phương pháp kết hợp nhiều cảm biến

Hình 16.

Kｘt quＶ lがc nhiいu tín hiうu UWB bｊng EKF Xem tại trang 62 của tài liệu.
Hình 17 Kｘt quＶ hwukpi"ugpuqt"8ぐ iv ずi UWB và Odometry - Nghiên cứu tự hành robot dựa trên phương pháp kết hợp nhiều cảm biến

Hình 17.

Kｘt quＶ hwukpi"ugpuqt"8ぐ iv ずi UWB và Odometry Xem tại trang 62 của tài liệu.
Hình 18 So sánh kｘt quＶ fusing sensor giのa UWB vずi Odometry bｊng EKF và kｘt quＶ chえ lがc UWB b ｊng EKF - Nghiên cứu tự hành robot dựa trên phương pháp kết hợp nhiều cảm biến

Hình 18.

So sánh kｘt quＶ fusing sensor giのa UWB vずi Odometry bｊng EKF và kｘt quＶ chえ lがc UWB b ｊng EKF Xem tại trang 63 của tài liệu.
Hình 19 O»"j·pj"8じ ngh がc cてa robot - Nghiên cứu tự hành robot dựa trên phương pháp kết hợp nhiều cảm biến

Hình 19.

O»"j·pj"8じ ngh がc cてa robot Xem tại trang 64 của tài liệu.
Hình 20: Control block diagram - Nghiên cứu tự hành robot dựa trên phương pháp kết hợp nhiều cảm biến

Hình 20.

Control block diagram Xem tại trang 66 của tài liệu.
Hình 21 Tín hiうu cＶm biｘn mô phぎng trong quá trình bám quぶ 8Ｔo cてa robot vずi thぜi gian lＸy mｄu 100ms - Nghiên cứu tự hành robot dựa trên phương pháp kết hợp nhiều cảm biến

Hình 21.

Tín hiうu cＶm biｘn mô phぎng trong quá trình bám quぶ 8Ｔo cてa robot vずi thぜi gian lＸy mｄu 100ms Xem tại trang 67 của tài liệu.
th運i gian l医y m磯u là 100ms, k院t qu違 mô ph臼ng tín hi羽u c違m bi院n th吋 hi羽n 荏 Hình 24. - Nghiên cứu tự hành robot dựa trên phương pháp kết hợp nhiều cảm biến

th.

運i gian l医y m磯u là 100ms, k院t qu違 mô ph臼ng tín hi羽u c違m bi院n th吋 hi羽n 荏 Hình 24. Xem tại trang 68 của tài liệu.
Hình 23. Dk‒p"8瓜 fcq"8瓜 ng c栄a sai s嘘 v隠 v鵜 trí là x医p x雨 0.1 m. - Nghiên cứu tự hành robot dựa trên phương pháp kết hợp nhiều cảm biến

Hình 23..

Dk‒p"8瓜 fcq"8瓜 ng c栄a sai s嘘 v隠 v鵜 trí là x医p x雨 0.1 m Xem tại trang 69 của tài liệu.
Hình 24 Tín hiうu cＶm biｘn mô phぎng trong quá trình bám quぶ 8Ｔo cてa robot vずi thぜi gian lＸy mｄu 100ms - Nghiên cứu tự hành robot dựa trên phương pháp kết hợp nhiều cảm biến

Hình 24.

Tín hiうu cＶm biｘn mô phぎng trong quá trình bám quぶ 8Ｔo cてa robot vずi thぜi gian lＸy mｄu 100ms Xem tại trang 70 của tài liệu.
Hình 26 Kｘt quＶ mô ph ぎpi"8kｚ u khiあn robot bám quぶ 8Ｔo khi kｘt hぢp cＶm biｘn bｊng EKF vずi thぜi gian l Ｘy mｄu 1ms Î phóng to - Nghiên cứu tự hành robot dựa trên phương pháp kết hợp nhiều cảm biến

Hình 26.

Kｘt quＶ mô ph ぎpi"8kｚ u khiあn robot bám quぶ 8Ｔo khi kｘt hぢp cＶm biｘn bｊng EKF vずi thぜi gian l Ｘy mｄu 1ms Î phóng to Xem tại trang 71 của tài liệu.
Hình 25 Kｘt quＶ mô ph ぎpi"8kｚ u khiあn robot bám quぶ 8Ｔo khi kｘt hぢp cＶm biｘn bｊng EKF vずi thぜi gian l Ｘy mｄu 1ms - Nghiên cứu tự hành robot dựa trên phương pháp kết hợp nhiều cảm biến

Hình 25.

Kｘt quＶ mô ph ぎpi"8kｚ u khiあn robot bám quぶ 8Ｔo khi kｘt hぢp cＶm biｘn bｊng EKF vずi thぜi gian l Ｘy mｄu 1ms Xem tại trang 71 của tài liệu.
Hình 28 Tracking error vずi thぜi gian lＸy mｄu 1ms Î phóng to. - Nghiên cứu tự hành robot dựa trên phương pháp kết hợp nhiều cảm biến

Hình 28.

Tracking error vずi thぜi gian lＸy mｄu 1ms Î phóng to Xem tại trang 72 của tài liệu.
Hình 27 Tracking error vずi thぜi gian lＸy mｄu 1ms - Nghiên cứu tự hành robot dựa trên phương pháp kết hợp nhiều cảm biến

Hình 27.

Tracking error vずi thぜi gian lＸy mｄu 1ms Xem tại trang 72 của tài liệu.

Trích đoạn

T鰻ng quan v隠 tính toán:

Mô hình b瓜 l丑c Kalman tiêu chu育n:

Mô ph臼ng k院t h嬰p c違m bi 院p"vtqpi"8鵜 nh v鵜 robot b茨ng EKF v噂i tín hi羽u gi違 l壱p:

Ki吋m ch泳ng gi違i thu壱t k院t h嬰p c違m bi院n v噂i d英 li羽u c違m bi院n th詠c:

Thi院t k院 b瓜 8k隠u khi吋n:

K院t qu違 mô ph 臼pi"8k隠 u khi吋n robot bám qu悦 8衣o khi k院t h嬰p c違m bi院n b茨ng EKF:

J逢噂ng phát tri吋n:

Tài liệu cùng người dùng

Tài liệu liên quan