1. Trang chủ
  2. » Luận Văn - Báo Cáo

Nghiên cứu tự hành robot dựa trên phương pháp kết hợp nhiều cảm biến

79 4 0

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Thông tin cơ bản

Tiêu đề Nghiên Cứu Tự Hành Robot Dựa Trên Phương Pháp Kết Hợp Nhiều Cảm Biến
Tác giả Hu Nh Thanh Tuan
Người hướng dẫn PGS.TS. Nguyen Tan Tien, PGS.TS. Lam Ha, PGS.TS. Nguyen Van Cuong, Vu Anh Tuan, TS. Phung Tri Cong
Trường học Đại Học Bách Khoa
Chuyên ngành Kỹ Thuật Điều Khiển
Thể loại Luận Văn
Năm xuất bản 2022
Thành phố Thành Phố Hồ Chí Minh
Định dạng
Số trang 79
Dung lượng 1,23 MB

Nội dung

Ngày đăng: 12/05/2022, 11:09

HÌNH ẢNH LIÊN QUAN

Hình 1 U￢"8げ kh ぐi mô tＶ sensor fusion và Multisensor intergration - Nghiên cứu tự hành robot dựa trên phương pháp kết hợp nhiều cảm biến
Hình 1 U￢"8げ kh ぐi mô tＶ sensor fusion và Multisensor intergration (Trang 17)
Hình 2 Kiあu phân loＴi cてa Durant-Whyte dばa trên mぐi quan hう cてa nguげn vào 2.1.1.2.Phân lo 衣i theo ki吋u c栄a Dasarathy - Nghiên cứu tự hành robot dựa trên phương pháp kết hợp nhiều cảm biến
Hình 2 Kiあu phân loＴi cてa Durant-Whyte dばa trên mぐi quan hう cてa nguげn vào 2.1.1.2.Phân lo 衣i theo ki吋u c栄a Dasarathy (Trang 19)
Hình 3 U￢"8げ k ｘt hぢp dの liうu kiあu JDL - Nghiên cứu tự hành robot dựa trên phương pháp kết hợp nhiều cảm biến
Hình 3 U￢"8げ k ｘt hぢp dの liうu kiあu JDL (Trang 21)
rj逢挨pi"vt·pj"e栄 a mô hình Markov 育p0"Aƒpj"ikƒ"x隠 mô hình này và các mô hình - Nghiên cứu tự hành robot dựa trên phương pháp kết hợp nhiều cảm biến
rj 逢挨pi"vt·pj"e栄 a mô hình Markov 育p0"Aƒpj"ikƒ"x隠 mô hình này và các mô hình (Trang 39)
Hình 5 Aじ dおch chuyあn cてa robot dＴng 2 bánh - Nghiên cứu tự hành robot dựa trên phương pháp kết hợp nhiều cảm biến
Hình 5 Aじ dおch chuyあn cてa robot dＴng 2 bánh (Trang 42)
Hình 6 Mô phぎng tín hiうu giＶ lｆp cＶm biｘn GPS và Odometry - Nghiên cứu tự hành robot dựa trên phương pháp kết hợp nhiều cảm biến
Hình 6 Mô phぎng tín hiうu giＶ lｆp cＶm biｘn GPS và Odometry (Trang 53)
Hình 7: Mô phぎng kｘt hぢp cＶm biｘn GPS và Odometry bｊng EKF và chえ lがc tín hiうu GPS bｊng EKF - Nghiên cứu tự hành robot dựa trên phương pháp kết hợp nhiều cảm biến
Hình 7 Mô phぎng kｘt hぢp cＶm biｘn GPS và Odometry bｊng EKF và chえ lがc tín hiうu GPS bｊng EKF (Trang 54)
Hình 8 Mô phぎng kｘt hぢp cＶm biｘn GPS và Odometry bｊng EKF và chえ lがc tín hiうu GPS bｊng EKF ぞ 8qＴn thｌng - Nghiên cứu tự hành robot dựa trên phương pháp kết hợp nhiều cảm biến
Hình 8 Mô phぎng kｘt hぢp cＶm biｘn GPS và Odometry bｊng EKF và chえ lがc tín hiうu GPS bｊng EKF ぞ 8qＴn thｌng (Trang 54)
Hình 9 Mô phぎng kｘt hぢp cＶm biｘn GPS và Odometry bｊng EKF và chえ lがc tín hiうu GPS bｊng EKF ぞ - Nghiên cứu tự hành robot dựa trên phương pháp kết hợp nhiều cảm biến
Hình 9 Mô phぎng kｘt hぢp cＶm biｘn GPS và Odometry bｊng EKF và chえ lがc tín hiうu GPS bｊng EKF ぞ (Trang 55)
Hình 10 Modul DWM1000 Thông s 嘘 k悦 thu壱t: - Nghiên cứu tự hành robot dựa trên phương pháp kết hợp nhiều cảm biến
Hình 10 Modul DWM1000 Thông s 嘘 k悦 thu壱t: (Trang 56)
tag và th飲 anchor. Nguyên t逸c c栄a thu 壱v"vqƒp"8逢嬰 c th吋 hi羽n trong Hình 11. - Nghiên cứu tự hành robot dựa trên phương pháp kết hợp nhiều cảm biến
tag và th飲 anchor. Nguyên t逸c c栄a thu 壱v"vqƒp"8逢嬰 c th吋 hi羽n trong Hình 11 (Trang 57)
Hình 12 Thu 壱v"vqƒp"8鵜 nh v鵜 Trilateral centroid - Nghiên cứu tự hành robot dựa trên phương pháp kết hợp nhiều cảm biến
Hình 12 Thu 壱v"vqƒp"8鵜 nh v鵜 Trilateral centroid (Trang 58)
槻尼弐甜 槻弐迩甜 槻尼迩 戴 ""峇 - Nghiên cứu tự hành robot dựa trên phương pháp kết hợp nhiều cảm biến
34 ;"峇 (Trang 59)
Hình 13 Robot Pioneer DX3 - Nghiên cứu tự hành robot dựa trên phương pháp kết hợp nhiều cảm biến
Hình 13 Robot Pioneer DX3 (Trang 59)
Robot di chuy吋n theo qu悦 8衣o hình zigzag, các kho違ng di chuy 吋p"vjgq"rj逢挨pi"z" - Nghiên cứu tự hành robot dựa trên phương pháp kết hợp nhiều cảm biến
obot di chuy吋n theo qu悦 8衣o hình zigzag, các kho違ng di chuy 吋p"vjgq"rj逢挨pi"z" (Trang 60)
Hình 15: Tín hiうu thばc tｘ cてa cＶm biｘn UWB và Odometry - Nghiên cứu tự hành robot dựa trên phương pháp kết hợp nhiều cảm biến
Hình 15 Tín hiうu thばc tｘ cてa cＶm biｘn UWB và Odometry (Trang 61)
Hình 16 Kｘt quＶ lがc nhiいu tín hiうu UWB bｊng EKF - Nghiên cứu tự hành robot dựa trên phương pháp kết hợp nhiều cảm biến
Hình 16 Kｘt quＶ lがc nhiいu tín hiうu UWB bｊng EKF (Trang 62)
Hình 17 Kｘt quＶ hwukpi"ugpuqt"8ぐ iv ずi UWB và Odometry - Nghiên cứu tự hành robot dựa trên phương pháp kết hợp nhiều cảm biến
Hình 17 Kｘt quＶ hwukpi"ugpuqt"8ぐ iv ずi UWB và Odometry (Trang 62)
Hình 18 So sánh kｘt quＶ fusing sensor giのa UWB vずi Odometry bｊng EKF và kｘt quＶ chえ lがc UWB b ｊng EKF - Nghiên cứu tự hành robot dựa trên phương pháp kết hợp nhiều cảm biến
Hình 18 So sánh kｘt quＶ fusing sensor giのa UWB vずi Odometry bｊng EKF và kｘt quＶ chえ lがc UWB b ｊng EKF (Trang 63)
Hình 19 O»"j·pj"8じ ngh がc cてa robot - Nghiên cứu tự hành robot dựa trên phương pháp kết hợp nhiều cảm biến
Hình 19 O»"j·pj"8じ ngh がc cてa robot (Trang 64)
Hình 20: Control block diagram - Nghiên cứu tự hành robot dựa trên phương pháp kết hợp nhiều cảm biến
Hình 20 Control block diagram (Trang 66)
Hình 21 Tín hiうu cＶm biｘn mô phぎng trong quá trình bám quぶ 8Ｔo cてa robot vずi thぜi gian lＸy mｄu 100ms - Nghiên cứu tự hành robot dựa trên phương pháp kết hợp nhiều cảm biến
Hình 21 Tín hiうu cＶm biｘn mô phぎng trong quá trình bám quぶ 8Ｔo cてa robot vずi thぜi gian lＸy mｄu 100ms (Trang 67)
th運i gian l医y m磯u là 100ms, k院t qu違 mô ph臼ng tín hi羽u c違m bi院n th吋 hi羽n 荏 Hình 24. - Nghiên cứu tự hành robot dựa trên phương pháp kết hợp nhiều cảm biến
th 運i gian l医y m磯u là 100ms, k院t qu違 mô ph臼ng tín hi羽u c違m bi院n th吋 hi羽n 荏 Hình 24. (Trang 68)
Hình 23. Dk‒p"8瓜 fcq"8瓜 ng c栄a sai s嘘 v隠 v鵜 trí là x医p x雨 0.1 m. - Nghiên cứu tự hành robot dựa trên phương pháp kết hợp nhiều cảm biến
Hình 23. Dk‒p"8瓜 fcq"8瓜 ng c栄a sai s嘘 v隠 v鵜 trí là x医p x雨 0.1 m (Trang 69)
Hình 24 Tín hiうu cＶm biｘn mô phぎng trong quá trình bám quぶ 8Ｔo cてa robot vずi thぜi gian lＸy mｄu 100ms - Nghiên cứu tự hành robot dựa trên phương pháp kết hợp nhiều cảm biến
Hình 24 Tín hiうu cＶm biｘn mô phぎng trong quá trình bám quぶ 8Ｔo cてa robot vずi thぜi gian lＸy mｄu 100ms (Trang 70)
Hình 26 Kｘt quＶ mô ph ぎpi"8kｚ u khiあn robot bám quぶ 8Ｔo khi kｘt hぢp cＶm biｘn bｊng EKF vずi thぜi gian l Ｘy mｄu 1ms Î phóng to - Nghiên cứu tự hành robot dựa trên phương pháp kết hợp nhiều cảm biến
Hình 26 Kｘt quＶ mô ph ぎpi"8kｚ u khiあn robot bám quぶ 8Ｔo khi kｘt hぢp cＶm biｘn bｊng EKF vずi thぜi gian l Ｘy mｄu 1ms Î phóng to (Trang 71)
Hình 25 Kｘt quＶ mô ph ぎpi"8kｚ u khiあn robot bám quぶ 8Ｔo khi kｘt hぢp cＶm biｘn bｊng EKF vずi thぜi gian l Ｘy mｄu 1ms - Nghiên cứu tự hành robot dựa trên phương pháp kết hợp nhiều cảm biến
Hình 25 Kｘt quＶ mô ph ぎpi"8kｚ u khiあn robot bám quぶ 8Ｔo khi kｘt hぢp cＶm biｘn bｊng EKF vずi thぜi gian l Ｘy mｄu 1ms (Trang 71)
Hình 28 Tracking error vずi thぜi gian lＸy mｄu 1ms Î phóng to. - Nghiên cứu tự hành robot dựa trên phương pháp kết hợp nhiều cảm biến
Hình 28 Tracking error vずi thぜi gian lＸy mｄu 1ms Î phóng to (Trang 72)
Hình 27 Tracking error vずi thぜi gian lＸy mｄu 1ms - Nghiên cứu tự hành robot dựa trên phương pháp kết hợp nhiều cảm biến
Hình 27 Tracking error vずi thぜi gian lＸy mｄu 1ms (Trang 72)

TRÍCH ĐOẠN

T鰻ng quan v隠 tính toán:

Mô hình b瓜 l丑c Kalman tiêu chu育n: Mô ph臼ng k院t h嬰p c違m bi 院p"vtqpi"8鵜 nh v鵜 robot b茨ng EKF v噂i tín hi羽u gi違 l壱p: Ki吋m ch泳ng gi違i thu壱t k院t h嬰p c違m bi院n v噂i d英 li羽u c違m bi院n th詠c:

Thi院t k院 b瓜 8k隠u khi吋n:

K院t qu違 mô ph 臼pi"8k隠 u khi吋n robot bám qu悦 8衣o khi k院t h嬰p c違m bi院n b茨ng EKF: J逢噂ng phát tri吋n:

TÀI LIỆU CÙNG NGƯỜI DÙNG

TÀI LIỆU LIÊN QUAN