Các lo衣i c違m bi院p"8逢嬰c dùng trong quá trình mô ph臼ng là c違m bi院n RTK-GPS và Encoder.
C違m bi院p"IRU"8逢嬰c gi違 s穎 là c違m bi院n RTK-GPS v噂i sai s嘘 vjgq"rj逢挨pi"z"x " rj逢挨pi"{"n "372"oo."Qfqogvt{"8逢嬰c gi違 s穎 sai s嘘 1mm theo m厩k"rj逢挨pi"z."{0
xGPS(i) = x(i) + rand*exGPS; yGPS(i) = y(i) + rand*eyGPS; V噂i:
xGPS, yGPS là t丑c"8瓜 gi違 l壱p c栄a c違m bi院n GPS.
exGPS, eyGPS l亥p"n逢嬰t là sai s嘘vjgq"rj逢挨pi"z"x "{"e栄a c違m bi院n GPS. exGPS =eyGPS = 0.15
C違m bi院n Odometry:
xodo(i)=xodo(i-1) + 捲岌(i)+rand*exodo; yodo(i)=yodo(i-1) + 検岌(i)+rand*eyodo;
V噂i:
xodo, yodo là t丑c"8瓜 gi違 l壱p c栄a Odometry.
exodo, eyodo l亥p"n逢嬰t là sai s嘘vjgq"rj逢挨pi"z"x "{"e栄a Odometry. exodo =eyodo = 0.001
K院t qu違 mô ph臼ng tín hi羽u c違m bi院n GPS và Odometry khi robot di chuy吋n theo biên d衣ng zigzag: Hình 6 Mô phぎng tín hiうu giＶ lｆp cＶm biｘn GPS và Odometry 4.1.3.2. K院t qu違 mô ph臼ng: So sánh k院t qu違 áp d映ng k院t h嬰p c違m bi院n GPS và Odometry b茨ng EKF và ch雨 l丑c tín hi羽u GPS b茨ng EKF: Vjgq"pj逢"m院t qu違 mô ph臼ng 荏 Hình 7, Hình 8, Hình 9 thì vi羽c k院t h嬰p c違m bi院n GPS và Odometry cho ra k院t qu違 逢噂e"n逢嬰ng v鵜 trí c栄a robot ph鰯ng và m鵜p"j挨p"uq"
v噂i vi羽c ch雨 dùng EKF l丑c tín hi羽w"IRU0"Vw{"pjk‒p"8嘘i v噂i các góc r胤 thì ch雨 dùng EKF l丑c tín hi羽u GPS l衣k"dƒo"uƒv"8逢運pi"vtwg"j挨p0"
Hình 7: Mô phぎng kｘt hぢp cＶm biｘn GPS và Odometry bｊng EKF và chえ lがc tín hiうu GPS bｊng EKF
Hình 8 Mô phぎng kｘt hぢp cＶm biｘn GPS và Odometry bｊng EKF và chえ lがc tín hiうu GPS bｊng EKF - ぞ 8qＴn thｌng
Hình 9 Mô phぎng kｘt hぢp cＶm biｘn GPS và Odometry bｊng EKF và chえ lがc tín hiうu GPS bｊng EKF - ぞ
góc rｖ.