Hình 20: Control block diagram
Mô ph臼pi"8k隠u khi吋n robot bám qu悦 8衣o khi k院t h嬰p c違m bi院n b茨ng EKF v噂i các thông s嘘pj逢"ucw<
Chi隠u dài robot: hagv =0.230 m
Chi隠u r瓜ng robot: wagv=0.350 m
Kho違ng cách 2 bánh: b=0.3328 m
Bán kính bánh xe: r=0.0975 m
Kho違ng cách c違m bi院n và tr映c bánh xe: d=0.0 m
H羽 s嘘8k隠u khi吋n: 系怠=15; 系態=120; 系戴=20;
Chu k : 100 ms
Sai s嘘vjgq"rj逢挨pi"z"e栄a GPS: e_xGPS=150/1000; Sai s嘘vjgq"rj逢挨pi"z"e栄a Encoder: e_xodo=3/1000;
Sai s嘘vjgq"rj逢挨pi"{"e栄a GPS: e_yGPS=150/1000; Sai s嘘vjgq"rj逢挨pi"{"e栄a Encoder: e_yodo=3/1000; V壱n t嘘c dài ref c栄a robot là: v_ref = 1m/s;
Hình 21 Tín hiうu cＶm biｘn mô phぎng trong quá trình bám quぶ8Ｔo cてa robot vずi thぜi gian lＸy mｄu 100ms
Tín hi羽u c違m bi院n gi違 l壱p:
xGPS(i) = x(i) + rand. exGPS
yGPS(i) = y(i) + rand. eyGPS (61)
xodo(i)=xodo(i-1) + 捲岌(i)+rand. exodo
yodo(i)=yodo(i-1) + 検岌(i)+rand. eyodo
(62)
V噂i k院t qu違 mô ph臼ng k院t h嬰p c違m bi院n v噂i tín hi羽u c違m bi院n UWB và Odometry th詠c t院 荏 ph亥p"60306"vtqpi"ej逢挨pi"6."mjk"vj運i gian l医y m磯u th医p 違nh
j逢荏ng nhi隠w"8院n ch医v"n逢嬰ng c栄a gi違i thu壱t k院t h嬰r0"Fq"8„"vtqpi"rj亥n mô ph臼ng
th運i gian l医y m磯u là 100ms, k院t qu違 mô ph臼ng tín hi羽u c違m bi院n th吋 hi羽n 荏 Hình 24.
Hình 22: Kｘt quＶ mô phぎpi"8kｚu khiあn robot bám quぶ8Ｔo khi kｘt hぢp cＶm biｘn bｊng EKF vずi thぜi gian lＸy mｄu 100ms
T í n h i 羽 u m ô p h 臼 n
g c違m bi院n GPS bi院p"8瓜ng l噂p"pj逢pi"fcq"8瓜ng quanh qu悦 8衣o, còn Odometry thì
o逢嬰v"j挨p"pj逢pi"fq"違pj"j逢荏ng c栄a vi羽c sai s嘘 c瓜ng d欝n nên sai l羽ej"v<pi"f亥n. Sau khi áp d映ng lu壱v"8k隠u khi吋p"8瓜ng h丑c robot 荏 rj逢挨pi"vt·pj"*7;+"x "8鵜nh v鵜
b茨ng gi違i thu壱t k院t h嬰p c違m bi院n EKF thì nh壱p"8逢嬰c k院t qu違 bám qu悦8衣q"pj逢"J·pj"
22. Tuy v磯n còn sai l羽ch nhi隠u do 違pj"j逢荏ng c栄a vi羽c th運i gian l医y m磯u c栄a c違m bi院n l噂p"*322ou+"pj逢pi"tqdqv"x磯p"dƒo"8逢嬰c qu悦8衣o v噂i sai s嘘 tracking th吋 hi羽n 荏
Hình 23. Dk‒p"8瓜fcq"8瓜ng c栄a sai s嘘 v隠 v鵜 trí là x医p x雨 0.1 m.
A吋 8ƒpj"ikƒ"u詠 違pj"j逢荏ng c栄a ch医v"n逢嬰ng c違m bi院p"e pi"pj逢"vj運i gian l医y m磯u
8院n k院t qu違 8k隠u khi吋n bám qu悦 8衣o thì ta ti院n hành mô ph臼pi"8k隠u khi吋n bám qu悦 8衣o v噂i c違m bi院n GPS và Encoder v噂i th運i gian l医y m磯u 1 ms. Ta nh壱p"8逢嬰c k院t qu違 mô ph臼ng tín hi羽u c違m bi院n gi違 l壱p 荏 Hình 24. V噂i th運i gian l医y m磯w"v<pi"n‒p"
thì tín hi羽w"IRU"fcq"8瓜pi"f {"j挨p"e”p"8嘘i v噂i Odometry thì càng sai l羽ch l噂p"j挨p"
do c瓜ng d欝n nhi隠u l亥p"j挨p0"
Hình 24Tín hiうu cＶm biｘn mô phぎng trong quá trình bám quぶ8Ｔo cてa robot vずi thぜi gian lＸy mｄu 100ms
V噂i th運i gian l医y m磯w"pj逢"vj院 p {"ik¿r"ejq"swƒ"vt·pj"逢噂c n逢嬰ng c栄a gi違i thu壱t k院t h嬰p c違m bi院n tr荏 lên t嘘v"j挨p"x "mfiq"vjgq"8„"m院t qu違8k隠u khi吋n bám qu悦 8衣q"e pi" 8逢嬰c c違i thi羽p"8ƒpi"m吋. K院t qu違p {"8逢嬰c th吋 hi羽n 荏 Hình 25. Robot bám qu悦8衣o khá t嘘t m員c dù v磯p"e”p"fcq"8瓜ng 荏 m泳c nh臼, khi phóng to lên ta nh壱n th医y t "j挨p" 荏 Hình 26. Vì k院t qu違8k隠u khi吋n bám qu悦8衣o t嘘v"j挨p"p‒p"f磯p"8院n sai s嘘 tracking
e pi" v嘘v" j挨p" pjk隠u, sai s嘘 t嘘k" 8c" vj医r" j挨p" pi逢叡ng 0.01 m, gi違m 10 l亥n so v噂i
Hình 25 Kｘt quＶ mô phぎpi"8kｚu khiあn robot bám quぶ8Ｔo khi kｘt hぢp cＶm biｘn bｊng EKF vずi thぜi gian lＸy mｄu 1ms.
Hình 26 Kｘt quＶ mô phぎpi"8kｚu khiあn robot bám quぶ8Ｔo khi kｘt hぢp cＶm biｘn bｊng EKF vずi thぜi gian lＸy mｄu 1ms Î phóng to.
Hình 27Tracking error vずi thぜi gian lＸy mｄu 1ms
Ej逢挨pi"70 K蔭T LU一P"XÉ"J姶閏NG PHÁT TRI韻N: