(NB) Giáo trình Điều khiển thủy lực 1 với mục tiêu giúp các bạn có thể xác định được phạm vị ứng dụng cuả truyền động thuỷ lực; Xác định được tổn thất trong hệ thống; Thiết lập được sơ đồ hệ thống điều khiển truyền động thuỷ lực theo yêu cầu đặt ra cho những thiết bị công nghệ đơn giản, điển hình. Lựa chọn, kiểm tra chức năng, lắp ráp và hiệu chỉnh được các phần tử thuỷ lực, điện – thuỷ lực cho sơ đồ hệ thống đã thiết lập.
ỦY BAN NHÂN DÂN THÀNH PHỐ HÀ NỘI TRƯỜNG CAO ĐẲNG NGHỀ VIỆT NAM – HÀN QUỐC THÀNH PHỐ HÀ NỘI BÙI VĂN CƠNG ( CHỦ BIÊN ) GIÁO TRÌNH ĐIỀU KHIỂN THỦY LỰC I NGHỀ: CƠ ĐIỆN TỬ TRÌNH ĐỘ: TRUNG CẤP ( Lưu hành nội bộ) Hà Nội, Năm 2018 LỜI NÓI ĐẦU Cùng phát triển khơng ngừng lĩnh vực tự động hóa, ngày thiết bị truyền dẫn, điều khiển thủy lực sử dụng máy móc trở nên rộng rãi hầu hết lĩnh vực công nghiệp máy công cụ CNC, phương tiện vận chuyển, máy dập, máy xây dựng, máy ép phun, máy bay, tàu thủy, dây chuyền chế biến thực phẩm,… thiết bị làm việc linh hoạt, điều khiển tối ưu, đảm bảo xác , cơng suất lớn với kích thước nhỏ gọn lắp đặt dễ dàng không gian chật hẹp so với thiết bị truyền động điều khiển khí hay điện Nhằm trang bị cho sình viên trình độ cao đẳng nghề điện cơng nghiệp điện tử nói riêng bạn đọc nói chung tiếp cận với kiến thức tốt để tiếp cận nhanh chóng với thiết bị hệ thống điều khiển điện - thủy lực thực tế Bằng kinh nghiệm tham khảo liệu bạn đồng nghiệp, nhóm tác biên soạn giáo trình Giáo trình “Điều khiển thủy lựcI” nhóm tác giả tổng hợp từ kiến thức lĩnh vực liên quan Hy vọng qua nội dung giáo trình giúp cho sinh viên tính toán, thiết kế, lắp đặt điều khiển hệ thống truyền dẫn thủy lực theo yêu cầu khác Trong trình biên soạn giáo trình này, khơng thể tránh khỏi thiếu sót Rất mong đóng góp độc giả gần xa Ngày tháng Nhóm tác giả năm MỤC LỤC MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU Bài CƠ SỞ LÝ THUYẾT VỀ THỦY LỰC 12 1.1 Khái niệm chung thủy lực Error! Bookmark not defined 1.2 Những ưu điểm nhược điểm hệ thống truyền động thủy lực Error! Bookmark not defined 1.2.1 Ưu điểm 13 1.2.2 Nhược điểm 13 1.3 Định luật chất lỏng Error! Bookmark not defined 1.3.1 Áp suất thủy tĩnh 13 1.3.2 Phương trình dịng chảy liên tục 14 1.3.3 Phương trình Bernulli 15 1.4 Đơn vị đo đại lượng (Hệ mét)Error! defined 1.4.1 áp suất (p) Error! Bookmark not defined 1.4.2 Vận tốc (v) Error! Bookmark not defined 1.4.3 Thể tích lưu lượng 1.4.4 Lực (F) Bookmark not Error! Bookmark not defined Error! Bookmark not defined 1.4.5 Công suất (N) Error! Bookmark not defined 1.5 Tổn thất hệ thống truyền động thủy lựcError! Bookmark not defined 1.5.1 Tổn thất thể tích Error! Bookmark not defined 1.5.2 Tổn thất khí Error! Bookmark not defined 1.5.3 Tổn thất áp suất Error! Bookmark not defined 1.5.4 Ảnh hưởng thơng số hình học đến tổn thất áp suất Bookmark not defined 1.6 độ nhớt yêu cầu dầu thủy lựcError! defined 1.6.1 Độ nhớt Error! Bookmark not defined Error! Bookmark not 1.6.2 Yêu cầu dầu thủy lực Error! Bookmark not defined Bài : BƠM THỦY LỰC VÀ THIẾT BỊ XỬ LÝ THỦY LỰC 18 2.1 Bơm thủy lực (Motor hydraulics) Error! Bookmark not defined 2.1.1 Nguyên lý chuyển đổi lượng 18 2.1.2 Các đại lượng đặc trưng Error! Bookmark not defined 2.1.3 Cơng thức tính tốn bơm Error! Bookmark not defined 2.1.4 Các loại bơm 19 2.1.5 Bơm bánh 19 2.1.6 Bơm trục vít 22 2.1.7 Bơm cánh gạt 23 2.1.8 Bơm pittông 25 2.1.9 Tiêu chuẩn chọn bơm Error! Bookmark not defined 2.2 Bể dầu 28 2.2.1 Nhiệm vụ 28 2.2.2 Chọn kích thước bể dầu 29 2.2.3 KÕt cÊu cđa bĨ dÇu 29 2.3 bé läc dÇu 30 2.3.1 Nhiệm vụ 30 2.3.2 Phân loại theo kích thớc lọc 2.4.3 Phân loại theo kết cấu 30 30 2.4 Đo áp suất lưu lượng 32 2.4.1 Đo áp suất 32 2.4.2 Đo lưu lượng 34 2.6 Bình trích chứa 35 2.6.1 Nhiệm vụ 35 2.6.2 Phân loại 35 BÀI CƠ CẤU CHẤP HÀNH Error! Bookmark not defined 3.1 Xilanh thủy lực Error! Bookmark not defined 3.1.2 Xy lanh tác động kép 63 3.1.3 Xy lanh quay 66 3.2 Động thủy lực Error! Bookmark not defined BÀI CÁC PHẦN TỬ ĐIỀU KHIỂN CỦA HỆ THỐNG THỦY LỰC 40 4.1 Khái niệm Error! Bookmark not defined 4.2 Van áp suất 41 4.2.1 Nhiệm vụ Error! Bookmark not defined 4.2.2 Phân loại 41 4.2.3 Và an toàn (pressure relief valve) defined 4.2.4 Van cản Error! Bookmark not 48 4.3 Van đảo chiều 49 4.3.1 Nhiệm vụ Error! Bookmark not defined 4.3.2 Các khái niệm 49 4.3.3 Nguyên lý làm việc Error! Bookmark not defined 4.4 Các loại van điện thủy lực ứng dụng mạch điều khiển tự động Error! Bookmark not defined 4.4.1 Phân loại 53 4.4.2 Công dụng 53 4.4.3 Van solenoid 54 4.5.4 Van tỷ lệ 54 4.4.5 Van servo 55 4.4.5 Van servo Error! Bookmark not defined 4.5 Van tiết lưu 57 4.6 Van chặn 62 4.7 ống dẫn, ống nối 68 4.7.1 ống dẫn 69 4.7.2 Các loại ống nối 4.7.3 Vòng chắn 70 70 Bài Điều chỉnh ổn định vận tốc 105 5.1 Điều chỉnh tiết lưu 105 5.1.1 Điều chỉnh tiết lưu đường vào 106 5.1.2 Điều chỉnh tiết lu đờng 108 5.2 Điều chỉnh thể tích 109 5.3 ổn định vận tốc Error! Bookmark not defined 5.3.1 Bộ ổn tốc lắp đường vào cấu chấp hành 58 5.3.2 Bộ ổn tốc lắp đường cấu chấp hành 60 5.3.3 ổn định tốc độ điều chỉnh thể tích kết hợp với tiết lưu đường vào 60 Bài 6: CƠ SỞ LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN BẰNG THỦY LỰC 111 6.1 Khái niệm điều khiển 111 6.1.1 Hệ thống điều khiển 111 6.1.2 Các loại tín hiệu điều khiển 112 6.1.3 Điều khiển vòng hở (mạch điều khiển hở) 112 6.1.4 Điều khiển vịng kín (Mạch điều khiển có khâu phản hồi) 112 6.2 Các phần tử logic: 113 6.2.1 Phần tử logic NOT ( phủ định) : 113 6.2.2 Phần tử logic AND (và) 113 6.2.3 Phần tử logic NAND (NOT – AND) 6.2.4 Phần tử logic OR 114 115 6.2.5 Phần tử logic NOR 115 6.2.6 Phần tử logic XOR (EXC-OR) 6.2.7 Phần tử logic X-NOR 116 116 6.3 Lý thuyết đại số Boole 117 6.3.1 Quy tắc đại số Boole 117 6.3.2 Biểu đồ Karnaugh 118 6.3.3 Phần tử nhớ 119 6.4 Biểu diễn phần tử logic thủy lực 122 6.4.1 Phần tử NOT 122 6.4.3 Phần tử NOR: 123 6.4.4 Phần tử AND: 123 6.4.5 Phần tử NAND: 124 6.4.6 Phần tử EXC - OR: 124 Bài THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN BẰNG ĐIỆN – THỦY LỰC 125 7.1 Biểu diễn chức trình điều khiển 125 7.1.1 Biểu đồ trạng thái: 125 7.1.3 Lưu đồ tiến trình: 132 7.2 Phân loại phương pháp điều khiển 133 7.2.1 Điều khiển tay 134 7.2.2 Điều khiển tùy động theo thời gian: 135 7.2.3 Điều khiển tùy động theo hành trình 138 7.3 Các phần tử điện – thủy lực 141 7.3.1 Các van đảo chiều nam châm điện defined Error! Bookmark not 7.4 Thiết kế mạch điều khiển điện – thủy lực 84 7.4.1 Nguyên tắc thiết kế 84 7.4.2 Mạch dạng xung 85 7.4.3 Mạch trigơ trạng thái bền: 87 7.4.4 Mạch điện điều khiển điện khí nén với xy lanh 88 7.4.5 Mạch điện điều khiển điện khí nén với hai xy lanh 90 7.4.6 Bộ dịch chuyển theo nhịp 92 7.5 Mạch tổng hợp dịch chuyển theo nhịp 94 7.5.1 Mạch điều khiển với chu kỳ đồng thời 94 7.5.2 Mạch điều khiển với chu 95 7.6 Thiết kế mạch điều khiển khí nén theo biểu đồ Karnaugh 96 7.7 Các mạch ứng dụng 103 7.7.1 Cơ cấu kẹp chặt chi tiết gia công 103 7.7.2 Máy dập thủy lực điều khiển tay 104 7.7.3 Cơ cấu nâng hạ chi tiết sơn lò sấy 7.7.4 Máy khoan bàn 104 Error! Bookmark not defined 7.7.5 Thiết bị khoan tự động 82 GIÁO TRÌNH MƠ ĐUN ĐIỀU KHIỂN THUỶ LỰC I Tên mô đun: Điều khiển thủy lực I Mã số mô đun: MĐ 30 Thời gian mô đun: 60 (LT: 12 giờ; TH/TT/TN/BT/TL: 48 giờ) I VỊ TRÍ, TÍNH CHẤT CỦA MƠ ĐUN - Vị trí: Trước học mơ đun học sinh phải hoàn thành: MH 07; MH 08; MH 10; MH 12, MH 13, MĐ 15 MH 16 MH 17, MĐ 18, MĐ 21, MĐ 22, MĐ 23, MĐ 24, MĐ 25, MĐ 26, MĐ 27, MĐ 28, MĐ 29 - Tính chất: Là mơ đun bắt buộc chương trình đào tạo nghề Cơ điện tử II MỤC TIÊU CỦA MÔ ĐUN - Xác định phạm vị ứng dụng cuả truyền động thuỷ lực; - Xác định tổn thất hệ thống; - Thiết lập sơ đồ hệ thống điều khiển truyền động thuỷ lực theo yêu cầu đặt cho thiết bị công nghệ đơn giản, điển hình - Lựa chọn, kiểm tra chức năng, lắp ráp hiệu chỉnh phần tử thuỷ lực, điện – thuỷ lực cho sơ đồ hệ thống thiết lập - Phát khắc phục lỗi thông thường hệ thống - Thực quy tắc an toàn vận hành, bảo dưỡng thiết bị hệ thống truyền động thuỷ lực - Chủ động, sáng tạo an toàn q trình học tập III NỘI DUNG MƠ ĐUN Số Nội dung tổng quát phân bổ thời gian Tên mô đun Thời gian TT Tổng số Giới thiệu hệ thống điều khiển 10 thuỷ lực Thực hành/thực Lý tập/thí Kiểm thuyết nghiệm/bài tra tập/thảo luận 10 15 10 Sơ lược lịch sử phát triển hệ thống điều khiển thuỷ lực Ưu, nhược điểm hệ thống điều khiển thuỷ lực Các định luật chất lỏng 3.1 Áp suất thủy tĩnh 3.2 Phương trình dịng chảy liên tục 3.3 Phương trình Bernulli Phạm vi ứng dụng Kiểm tra Thiết bị cung cấp xử lý dầu Bơm động dầu 1.1 Bơm dầu 1.2 Động dầu Bể dầu Bộ lọc Đo áp suất lưu lượng Bình trích chứa Thí nghiệm xác định đường đặc tính phương pháp bảo dưỡng bơm 6.1 Sơ đồ bàn thí nghiệm 6.2 Thí nghiệm xác định đường đặc tính bơm Kiểm tra Các phần tử thủy lực thông dụng 1 Khái niệm hệ thống điều khiể 1.1 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển 1.2 Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển thủy lực Van áp suất 2.1 Van tràn 2.2 Van giảm áp 2.3 Van cản 2.4 Thí nghiệm xác định đường đặc tính van tràn 2.5 Thí nghiệm xác định đường đặc tính van giảm áp Van đảo chiều 3.1 Nhiệm vụ, nguyên lý làm việc 3.2 Ký hiệu van đảo chiều 3.3 Các loại tín hiệu tác động 3.4 Kết cấu van đảo chiều 3.5 Một số van đảo chiều thông dụng Van tiết lưu 4.1 Nhiệm vụ 4.2 Các loại van tiết lưu 4.2.1 Van tiết lưu chiều 4.2.2 Van tiết lưu chiều Bộ ổn tốc 5.1 Nhiệm vụ 5.2 Kết cấu ổn tốc 5.3 Cách lắp ổn tốc Van chặn 6.1 Van chiều 6.2 Van chiều điều khiển hướng chặn Xi lanh thủy lực (cơ cấu chấp hành) 10 - Ký hiệu bước thực biểu diễn hình 6.10 Tín hiệu a1 bước thực điều khiển lệnh thực (van đảo chiều, xy – lanh, động cơ…) biểu diễn đường thẳng nằm bên phải phía ký hiệu bước thực H ình 7.3 Ký hiệu bước thực Tín hiệu vào biểu diễn đường thẳng nằm phía bên trái ký hiệu bước thực Bước thực thứ n có hiệu lực, lệnh bước thực thứ (n-1) trước phải hồn thành, đạt vị trí ngắt lệnh Bước thực thứ n xóa, bước thực sau có hiệu lực - Ký hiệu lệnh thực biểu diễn hình: gồm phần: tên lệnh, loại lệnh vị trí ngắt lệnh Tín hiệu ký hiệu lệnh khơng cần biểu diễn ô vuông bên phải ký hiệu Quá đó, ta nhận thấy cách tổng thể từ tín hiệu điều khiển tới cấu chấp hành Ví dụ: tín hiệu a1 điều khiển van đảo chiều V1 loại lệnh SH (loại lệnh nhớ, dòng lượng hệ thống đi) Với tín hiệu A1 từ van đảo chiều điều khiển pít – tơng Z1 với loại lệnh NS (khơng nhớ) 128 Hình 7.4 Ký hiệu lệnh thực S: Loại lệnh nhớ NS: Loại lệnh không nhớ T: Loại lệnh giới hạn thời gian SH: Loại lệnh nhớ, dòng lượng ST: Loại lệnh nhớ giới hạn thời gian NSD: Loại lệnh không nhớ, chậm trễ SD: Loại lệnh nhớ bị chậm trễ D: Loại lệnh bị chậm trễ *) Ví dụ thiết kế sơ đồ chức Nguyên lý làm việc máy khoan sau: sau chi tiết kẹp chặt (xy - lanh 1.0 ra), đầu khoan bắt đầu xuống (xy - lanh 2.0 ra) khoan chi tiết Khi đầu khoan lùi trở (xy - lanh 2.0 vào), chi tiết tháo (xy lanh 1.0 vào) Sơ đồ chức thiết kế hình 6.14 Theo hình 6.14 tín hiệu lệnh thực (ví dụ lệnh thực 1), tác động trực tiếp cấu chấp hành (xy - lanh 1.0 ra) Sau lệnh thứ thực xong, vị trí ngắt lệnh thực thứ cơng tắc hành trình S2, bước thực thứ hai có hiệu lực Theo qui trình lệnh thứ phải nhớ Theo hình 6.15 tín hiệu lệnh thực (ví dụ lệnh thực 1), tác động trực tiếp lên van đảo chiều, van đảo chiều đồi vị trí vị trí phải nhớ trình xy – lanh 1.0 ra, tín hiệu từ van đảo chiều tác động trực tiếp lên cấu chấp hành (xy – lanh 1.0 ra) Giai đoạn không cần phải nhớ Sau lệnh thứ thực xong, vị trí ngắt lệnh thực thứ cơng tắc hành trình S2, bước thực thứ hai có hiệu lực 129 Hình 6.12 Ngun lý làm việc máy khoan Hình 7.4: Sơ đờ mạch khí nén máy khoan Sơ đồ chức thiết kế hình 6.11 Theo hình 6.11 tín hiệu lệnh thực tác động trực tiếp lên cấu chấp hành Sau lệnh thứ thực xong, vị trí ngắt lệnh thực thứ cơng tắc hành trình S2, bước thực thứ hai có hiệu lực Theo qui trình lệnh thứ phải nhớ 130 Hình 6.14 Sơ đờ chức tín hiệu trực tiếp tác động lên cấu chấp hành Theo hình 6.13 tín hiệu lệnh thực tác động trực tiếp lên van đảo chiều, van đảo chiều đổi vị trí vị trí phải nhớ q trình xy - lanh 1.0 ra, tín hiệu từ van đảo chiều tác động trực tiếp lên cấu chấp hành (xy - lanh 1.0 ra) Giai đoạn không cần phải nhớ Sau lệnh thứ thực xong, vị trí ngắt lệnh thực thứ cơng tắc hành trình S2, bước thực thứ hai có hiệu lực Hình 6.15 Sơ đờ chức với tín hiệu ký hiệu lệnh trực tiếp tác động lên van đảo chiều 131 7.1.3 Lưu đồ tiến trình: *) Ký hiệu: Ký hiệu để biểu diễn lưu đồ tiến trình theo DIN trình bày hình6.13 Hình 6.16 Ký hiệu biểu diễn lưu đờ tiến trình Lưu đồ tiến trình biểu diễn phương thức giải (thuật toán - algorithmus) q trình điều khiển Lưu đồ tiến trình khơng biểu diễn thông số phần tử điều khiển Lưu đồ tiến trình có ưu điểm vạch hướng tổng qt q trình điều khiển có tác dụng phương tiện thông tin người sản xuất phần tử điều khiển kỹ thuật viên sử dụng phần tử *) Ví dụ thiết kế lưu đồ tiến trình Nguyên tắc hoạt động mạch điều khiển hình 6.17 thực sau: - Bước thực thứ nhất: Khi pít – tơng vị trí ban đầu (E1 = 1/E2 = 0), nút ấn khởi động E0 tác động - Bước thực thứ hai: Khi pít - tơng đến cuối hành trình, chạm cơng tắc hành trình E2, pít tơng lùi (Z1 -) - Bước thực thứ ba: 132 Tại vị trí ban đầu, pít - tơng chạm cơng tắc hành trình E1, q trình điều khiển kết thúc Quá trình điều khiển viết sau: Bước thực thứ nhất: E0 ^ E1 ^ E2 = Z1+ → E2 - Bước thực thứ hai: E2 = Z1- → E1 - Bước thực thứ ba: E1 = kết thúc trình điều khiển Hình 6.17 Nguyên lý hoạt động mạch điều khiển Lưu đồ tiến trình trình điều khiển trình bày hình 6.15 Hình 6.18 Lưu đờ tiến trình 7.2 Phân loại phương pháp điều khiển 133 - Điều khiển tay - Điều khiển tùy động theo thời gian - Điều khiển tùy động theo hành trình - Điều khiển theo chương trình cấu chuyển mạch - Điều khiển theo tầng - Điều khiển theo nhịp - Điều khiển chọn theo bước 7.2.1 Điều khiển tay - Điều khiển trực tiếp Điều khiển tay ứng dụng phần lớn mạch điều khiển khí nén đơn giản, ví dụ đồ gá kẹp chi tiết a/ Điều khiển trực tiếp: Điều khiển trực tiếp có đặc điểm chức đưa tín hiệu xử lý tín hiệu phần tử đảm nhận Ví dụ mạch điều khiển xy - lanh tác dụng chiều Hình 7.19 Mạch điều khiển trực tiếp Hình 6.20 biểu diễn mạch điều khiển tay gồm có phần tử đưa tín hiệu 1.1 phần tử xử lý tín hiệu 1.2 Hình 7.20 Mạch điều khiển gián tiếp - Điều khiển gián tiếp: 134 Pít - tơng lùi vào điều khiển phần tử nhớ 1.3 Mạch điều khiển biểu đồ trạng thái trình bày hình 6.21 Hình 7.21 Mạch điều khiển gián tiếp xy - lanh tác dụng đơn có phần tử nhớ Mạch điều khiển xy - lanh tác động hai chiều với phần tử nhớ 1.3 trình bày hình 6.22 Hình 7.22 Mạch điều khiển gián tiếp xy - lanh tác dụng kép có phần tử nhớ 7.2.2 Điều khiển tùy động theo thời gian: Điều khiển tùy động theo thời gian minh họa hình 6.23 Khi nhấn nút ấn 1.1 van đảo chiều 1.3 đổi vị trí, pít - tơng 1.0 ra, đồng thời khí nén qua cửa X để vào phần tử thời gian 1.2 Sau thời gian (t) van đảo chiều 1.3 đổi vị trí Hình 6.20 biểu diễn sơ đồ mạch điều khiển tùy động theo thời gian có chu kỳ tự động 135 Xy - lanh tác dụng kép 1.0 Van đảo chiều 5/2 (1.3) Phần tử thời gian 1.2 Nút ấn 3/2 (1.1) 136 Hình7.23 Sơ đờ mạch điều khiển tùy động theo thời gian biểu đồ trạng thái Biểu đồ trạng thái sơ đồ mạch điều khiển tùy động theo thời gian có chu kỳ tự động trình bày hình 7.24 Xy - lanh tác dụng kép 1.0 Van đảo chiều 5/2 (1.4) Phần tử thời gian 1.2 Phần tử thời gian 1.3 Nút ấn có rãnh định vị 3/2 (1.1) Hình 7.24: Sơ đờ mạch điều khiển tùy động theo thời gian có chu kỳ tự động biểu đồ trạng thái 137 - Điều khiển vận tốc: + Điều khiển vận tốc van tiết lưu chiều trình bày hình 6.25 Khi ấn cơng tắc 1.1, vận tốc xy - lanh phụ thuộc vào độ mở van tiết lưu, ngắt công tắc 1.1, vận tốc vào xy - lanh tăng lên nhờ khí nén qua hai đường van tiết lưu van chiều Hình 7.25 Điều khiển vận tốc van tiết lưu chiều + Điều khiển vận tốc van khí nhanh trình bày hình 6.26 Khi ấn cơng tắc 1.1, vận tốc xy - lanh chậm, ngắt công tắc 1.1, vận tốc vào xy - lanh tăng lên nhờ khí nén qua van khí nhanh Hình 7.26 Điều khiển vận tớc van nhanh 7.2.3 Điều khiển tùy động theo hành trình 138 Cơ sở điều khiển tùy động theo hành trình vị trí cơng tắc hành trình Khi bước thực mạch điều khiển có lỗi, mạch điều khiển đứng yên - Điều khiển tùy động theo hành trình xilanh trình bày hình 6.22 Pít tơng 1.0 Van đảo chiều 3/2 (1.3) Cơn g tắc hành trình 3/2 (1.2) ấn (1.1) Nút 3/2 Hình 7.27: Điều khiển tùy động theo hành trình với xy - lanh - Điều khiển tùy động theo hành trình với xy - lanh có chu kỳ tự động trình bày hình 6.28 Mạch điều khiển thực tự động nhờ sử dụng nút ấn có rãnh định vị 1.1, chừng nút ấn 1.1 vị trí b mạch ngừng hoạt động 139 Sơ đồ biểu đồ trạng thái mạch điều khiển tùy động theo hành trình với xy - lanh có chu kỳ tự động trình bày hình 6.28 Pít - tơng 1.0 Van đảo chiều 3/2 (1.4) Cơng tắc hành trình 3/2 (1.3) Cơng tắc hành trình 3/2 (1.2) Nút ấn có rãnh định vị 3/2 (1.1) Hình 7.28 Điều khiển tùy động theo hành trình xilanh có chu kỳ tự động biểu đờ trạng thái - Điều khiển tùy động theo hành trình với xy – lanh có phần tử thời gian giới hạn thời gian dừng pít - tơng cuối hành trình biểu diễn hình 6.26 140 Xy - lanh tác dụng kép 1.0 Van đảo chiều 5/2 (1.4) Phần tử thời gian 1.3 Cơng tắc hành trình 3/2 (1.2) Nút ấn 3/2 (1.1) Hình 6.29: Sơ đờ biểu đồ trạng thái mạch điều khiển tùy động theo hành trình với xilanh có phần tử thời gian 7.3 Các phần tử điện – thủy lực Hệ thống lắp ráp điện – thủy lực biểu diễn cách tổng quát theo hình 7.25 Mạch điện điều khiển thơng thường dịng điện chiều 141 Hình 7.30 Hệ thớng lắp ráp điện – thủy lực 142 ... phần điện - thuỷ lực 10 Các mạch thủy lực, điện - thuỷ lực 15 ứng dụng 13 Các phần tử điện 1. 1 Công tắc 1. 2 Nút ấn 1. 3 Rơle 1. 4 Cơng tắc hành trình điện -cơ 1. 5 Cơng tắc hành trình nam châm 1. 6 Cảm... tín hiệu điều khiển 11 2 6 .1. 3 Điều khiển vòng hở (mạch điều khiển hở) 11 2 6 .1. 4 Điều khiển vịng kín (Mạch điều khiển có khâu phản hồi) 11 2 6.2 Các phần tử logic: 11 3 6.2 .1 Phần tử logic... định tốc độ điều chỉnh thể tích kết hợp với tiết lưu đường vào 60 Bài 6: CƠ SỞ LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN BẰNG THỦY LỰC 11 1 6 .1 Khái niệm điều khiển 11 1 6 .1. 1 Hệ thống điều khiển 11 1 6 .1. 2 Các