Tài liệu Báo cáo thí nghiệm lý thuyết điều khiển tự động cho khâu động học doc

21 1.9K 38
Tài liệu Báo cáo thí nghiệm lý thuyết điều khiển tự động cho khâu động học doc

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

Thông tin tài liệu

BÀI 1:KHẢO SÁT CÁC ĐẶC TÍNH CỦA CÁC KHÂU ĐỘNG HỌC CƠ BẢN. a.khâu tích phân. Hàm truyền đạt W(s)= với K=5,K=20. >> num=[5]; >> den=[1 0]; >> w=tf(num,den) Transfer function: 5 - s >> ltiview({'step','impulse','nyquist','bode'},w) Bode Diagram Frequency (rad/sec) Nyquist Diagram Real Axis Imaginary Axis Time (sec) Amplitude Time (sec) Amplitude 10 0 10 1 -91 -90 -89 Phase (deg) -20 -10 0 10 20 Magnitude (dB) -1 -0.5 0 0.5 -10 -5 0 5 10 0 0.5 1 1.5 4 4.5 5 5.5 6 0 500 1000 1500 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 %với K=20. >>num=[20]; >> den=[1 0]; >> w=tf(num,den) Transfer function: 20 s >> ltiview({'step','impulse','nyquist','bode'},w) B o d e Dia g r a m Freque n c y ( r a d /s e c ) N y q u is t Dia g r a m Real A x is Im ag in a r y A x is Time ( s e c ) A m plitude Time ( s e c ) A m p litu d e 1 0 0 10 1 - 9 1 - 9 0 - 8 9 P h a s e (deg) 0 1 0 2 0 3 0 4 0 M a g n itu d e ( d B ) - 1 - 0 .5 0 0 .5 -1 0 - 5 0 5 1 0 0 0 .5 1 1 .5 1 9 1 9 .5 2 0 2 0 .5 2 1 0 500 1 0 0 0 1 5 0 0 0 0 .5 1 1 .5 2 2 .5 3 3 .5 4 x 1 0 4 b.khâu vi phân thực tế. W(s)= với K=20 ,T=0.1 >> w=tf([20 0],[0.1 1]) Transfer function: 20 s 0.1 s + 1 >> ltiview({'step','impulse','nyquist','bode'},w) B o d e D ia g r a m F r e q u e n c y ( r a d / s e c ) N y q u is t D ia g r a m R e a l A x is Im a g in a r y A x is T im e ( s e c ) A m p lit u d e T im e ( s e c ) A m p lit u d e 1 0 - 1 1 0 0 1 0 1 1 0 2 1 0 3 0 4 5 9 0 P h a s e ( d e g ) 0 1 0 2 0 3 0 4 0 5 0 M a g n it u d e ( d B ) - 5 0 0 5 0 1 0 0 1 5 0 2 0 0 - 1 0 0 - 5 0 0 5 0 1 0 0 0 0 .1 0 .2 0 .3 0 .4 0 .5 0 . 6 - 2 0 0 0 - 1 5 0 0 - 1 0 0 0 - 5 0 0 0 0 0 .1 0 .2 0 . 3 0 .4 0 . 5 0 .6 0 5 0 1 0 0 1 5 0 2 0 0 c.khâu quán tính bậc nhất. W(s)= với K=20;T=50 và K=20,T=100 %với K=20;T=50 >> w=tf([20],[50 1]) Transfer function: 20 50 s + 1 >> ltiview({'step','impulse','nyquist','bode'},w) B o de D ia g ram Fre q u enc y ( rad/s e c ) Ny quis t Diagram Real A x is Im a g in a r y A x is Impuls e Re s p o ns e Time ( s e c ) A m p litud e S te p Re s p ons e Time (s ec ) A m p litud e 10 - 3 1 0 -2 1 0 - 1 10 0 - 9 0 - 4 5 0 P h a s e ( d e g) - 5 0 0 5 0 M a g n itu d e ( d B) -5 0 5 10 1 5 2 0 - 1 0 - 5 0 5 1 0 0 5 0 1 00 1 5 0 2 0 0 2 5 0 3 0 0 0 0 .0 5 0 .1 0 .1 5 0 .2 0 .2 5 0 .3 0 .3 5 0 .4 0 5 0 100 1 5 0 2 0 0 2 5 0 3 0 0 0 5 1 0 1 5 2 0 K = 2 0 T= 50 %với K=20;T=100 >> w=tf([20],[100 1]) Transfer function: 20 100 s + 1 >> ltiview({'step','impulse','nyquist','bode'},w) d.khâu bậc hai. W(s)= với K=20,T=10,d=0;0.025;0.5;0.75;1. >> w=tf([20],[100 2*0*10 1]) Transfer function: 20 Bode Diagram Frequency (rad/sec) Nyquist Diagram Real Axis Imaginary Axis Time (sec) Amplitude Time (sec) Amplitude 10 -4 10 -3 10 -2 10 -1 10 0 -90 -45 0 Phase (deg) -50 0 50 Magnitude (dB) -5 0 5 10 15 20 -10 -5 0 5 10 0 100 200 300 400 500 600 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0 100 200 300 400 500 600 0 5 10 15 20 K=20 T=100 100 s^2 + 1 >> step(w) >> hold on >> w=tf([20],[100 2*0.25*10 1]) Transfer function: 20 100 s^2 + 5 s + 1 >> step(w) >> w=tf([20],[100 2*0.5*10 1]) Transfer function: 20 100 s^2 + 10 s + 1 >> step(w) >> w=tf([20],[100 2*0.75*10 1]) Transfer function: 20 100 s^2 + 15 s + 1 >> step(w) >> w=tf([20],[100 2*1*10 1]) Transfer function: 20 100 s^2 + 20 s + 1 >> step(w) 0 50 100 150 -5 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 Step Respons e Time (sec) Amplitude d=0 d= 0.25 d= 0.5 d=0.75 d=1 • nhận xét sự ảnh hưởng của độ suy giảm d đến đặc tính quá độ của khâu bậc hai: 1. d=0 thì hàm ở biên giới ổn định 2. d=0.25 hàm tiến tới ổn định nhưng thời gian quá độ dài và có độ quá điều chỉnh lớn 3. d=0.5 hàm tiến tới ổn định và vẫn có độ quá điều chỉnh,thời gian quá độ dài nhưng nhỏ hơn trường hợp d= 0. 4. d= 0.75 hàm tiến tới ổn định,thời gian quá độ và quá điều chỉnh nhỏ. 5. d= 1 hàm tiến tới ổn định nhanh và không có độ quá điều chỉnh  từ đồ thị ta thấy d càng tăng lên thì tính ổn định của hệ thống càng tăng. Các đặc tính còn lại của khâu bậc hai. %với d=0. Bode Diagra m Frequenc y (rad/s ec) Nyquis t Diagr am Real A x is Im aginary Axis Time (s ec) Amp litu de 10 -2 10 -1 10 0 -180 -90 0 Phas e (deg) -200 0 200 M agnitude (dB) -3 -2 -1 0 1 2 3 x 10 8 -5 0 5 x 10 -8 0 50 100 150 200 250 -2 -1 0 1 2 %với d=0.25 Bode Diagram Frequency (rad/sec) Nyquist Diagram Real Axis Imaginary Axis Time (sec) Amplitude 10 -3 10 -2 10 -1 10 0 10 1 -180 -90 0 Phase (deg) -50 0 50 Magnitude (dB) -20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20 25 30 -50 0 50 0 50 100 150 200 250 -2 -1 0 1 2 %với d=0.5 Bode Diagram Frequency (rad/sec) Nyquist Diagram Real Axis Imaginary Axis Impulse Response Time (sec) Amplitude 10 -3 10 -2 10 -1 10 0 10 1 -180 -90 0 Phase (deg) -50 0 50 Magnitude (dB) -10 -5 0 5 10 15 20 -50 0 50 0 20 40 60 80 100 120 -2 0 2 %Với d=0.75 [...]... gian và miền tần số khi K thay đổi  Từ các đồ thị ta thấy khi k thay đổi dạng đặc tính trong miền tần số không thay đổi • Trong miền thời gian 1 khi k=8 hệ thống tiến tới ổn định,thời gian quá độ và quá điều chỉnh nhỏ 2 Khi k=17.564411 thì hệ thống ở biên giới ổn định 3 Với k=20 thì hệ thống không ổn định . BÀI 1:KHẢO SÁT CÁC ĐẶC TÍNH CỦA CÁC KHÂU ĐỘNG HỌC CƠ BẢN. a .khâu tích phân. Hàm truyền đạt W(s)= với K=5,K=20. >> num=[5]; >>. tính quá độ của khâu bậc hai: 1. d=0 thì hàm ở biên giới ổn định 2. d=0.25 hàm tiến tới ổn định nhưng thời gian quá độ dài và có độ quá điều chỉnh lớn 3.

Ngày đăng: 25/01/2014, 07:20

Từ khóa liên quan

Tài liệu cùng người dùng

Tài liệu liên quan