Tài liệu Báo cáo thí nghiệm lý thuyết điều khiển tự động cho khâu động học doc

BÀI 1:KHẢO SÁT CÁC ĐẶC TÍNH CỦA CÁC KHÂU ĐỘNG HỌC CƠ BẢN.a.khâu tích phân.Hàm truyền đạtWs=...  nhận xét sự ảnh hưởng của độ suy giảm d đến đặc tính quá độ của khâu bậc hai:...  từ đồ

BÀI 1:KHẢO SÁT CÁC ĐẶC TÍNH CỦA CÁC KHÂU ĐỘNG HỌC CƠ BẢN.a.khâu tích phân.

Hàm truyền đạtW(s)=

-20 -10 0 10 20

0 10 20 30 40

0 10 20 30 40 50

-50 0 50

 nhận xét sự ảnh hưởng của độ suy giảm d đến đặc tính quá độ của khâu bậc hai:

 từ đồ thị ta thấy d càng tăng lên thì tính ổn định của hệ thống càng tăng.

Các đặc tính còn lại của khâu bậc hai

-1

0 1

Bài 3: khảo sát các đặc tính của hệ thống.

1 005 0

1



s

) 1 )(

1 5 0 (

%đặc tính trong miền thời gian của hệ thống kín.

%các đặc tính trong miền thời gian của hệ thống kín.

%đặc tính trong miền thời gian của hệ thống kín.

 Nhận xét các đặc tính trong miền thời gian và miền tần số khi Kthay đổi.

 Từ các đồ thị ta thấy khi k thay đổi dạng đặc tính trong miền tần số không thay đổi

 Trong miền thời gian

1 khi k=8 hệ thống tiến tới ổn định,thời gian quá độ và quá điều chỉnh nhỏ

2 Khi k=17.564411 thì hệ thống ở biên giới ổn định

3 Với k=20 thì hệ thống không ổn định