Điều khiển Robot thích nghi theo mô hình mẫu

Ngày tải lên: 16/11/2012, 14:31

... (Hình 1.2). Đối tượng Bộ điều khiển Thích nghi Mô hình mẫu Bộ điều khiển u + - y + - Bộ điều khiển thứ nhất của hệ Bộ điều khiển thứ hai của hệ Hình 1.2: Điều khiển ... BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH MẪU 2.1 Cơ chế thích nghi – thiết kế bộ điều khiển thích nghi dựa vào luật MIT: Trong lĩnh vực điều khiển...

Ngày tải lên: 18/04/2014, 19:32

... doc+ghi. D!nh nghia 1. Ta kf hi~u Si Ia trang thai cua lich S sau khi ket nap i .thao tac theo tiell di? cua thu~t toano MQT THUA-T ToAN LA-P LlCH BlEU DE DlEU KHIEN cAe GIAO TAe 21 Dinh nghia 2. Ma ... trinh k > > Z > , > k [quan h~ x> Y c6 ngfr nghia Ill.giao tac x phai dung trrr&c giao tac Y trong do thi cua S). Theo dinh nghia cua M se c6 M(k, k) = 1, di'eu nay...

Ngày tải lên: 21/03/2014, 00:20

... 2. Luật điều khiển thích nghi trên cơ sở lý thuyết ổn định của Liapunov [2] 2.1. Xác định vi phân sai lệch giữa mô hình mẫu và quá trình điều khiển Quá trình điều khiển và mô hình mẫu được ... định thích nghi các hệ số của bộ điều khiển. Mô hình mô phỏng hệ thống MeDe5 với bộ điều khiển thích nghi trực tiếp được biểu diễn trong hình 9 và...

Ngày tải lên: 25/12/2013, 17:39

... mô hình đối tượng điều khiển NN Inverse Model ĐTĐ K Mô hình mẫu W M (s) + - U NN U P E M Y M X NN Controller (điều chỉnh W,b) Hình 8: Sơ đồ huấn luyện mạng nơron điều khiển theo mô ... Tính đầu ra Y M của mô hình mẫu W M (s) Tính U NN qua mô hình NN Inverse Model ĐTĐK Hình 9: Lưu đồ thuật toán huấn luyện mạng nơron điều khiển...

Ngày tải lên: 17/01/2014, 06:20

Ngày tải lên: 12/11/2012, 10:18

Ngày tải lên: 05/03/2013, 17:01

... 15 CHƯƠNG 3 ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI 3.1. GIỚI THIỆU CHUNG 3.2. HỆ THỐNG THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH MẪU (MRAS) Mô hình MRAS (Hình 3.1) ñầu tiên ñược ñề nghị bởi Whitaker ... Chương 3. Điều khiển thích nghi. Giới thiệu tổng quan về lý thuyết ñiều khiển thích nghi. Các phương pháp thiết kế luật thích nghi. Chương 4. Tổng hợp bộ ñiều k...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 09:53

... tích các ₫ặctínhcủam hình  Chuyển ₫ổi mô hình về các dạng thích hợp  Tuyến tính hóa mô hình tại ₫iểm làm việc nếu cần thiết.  Mô phỏng, so sánh mô hình tuyến tính hóa với mô hình phi tuyến ... Giớithiệu chung 2.2 Các dạng mô hình toán học 2.3 Mô hình hóa lý thuyết 2.4 Mô hình hóa thựcnghiệm Nộidung chương 2 30 Chương 2: Mô hình quá trình © 2006 - HMS...

Ngày tải lên: 16/02/2014, 08:20