điều khiển thích nghi tham chiếu theo mô hình mẫu mras

... luật chỉnh định thích nghi hệ số K a K b điều khiển theo công thức (15) (16) Mô hình mô hệ thống MeDe5 điều khiển thích nghi gián tiếp dựa MRAS biểu diễn hình 13 kết mô thể hình 14 hình 15 K b1 ... định thích nghi hệ số a m , bm c m điều khiển Mô hình mô hệ thống MeDe5 với điều khiển learning feed-forward dựa MRAS biểu diễn hình 11 kết mô thể hình 12 P22 Thich nghi am Am plifier P21 Thic nghi ... i , K d điều khiển Mô hình mô hệ thống MeDe5 với điều khiển thích nghi trực tiếp biểu diễn hình kết mô thể hình 10 Thich nghi Kp K Am plifier K PROCESS MotorGain Thich nghi Ki Thich nghi Kd m...

Ngày tải lên: 25/12/2013, 17:39

... Các khái niệm mô hình mẫu, điều khiển thích nghi tham số, điều khiển thích nghi tín hiệu, điều khiển thích nghi trực tiếp gián tiếp đưa thảo luận Các bước thiết kế điều khiển thích nghi dựa lý ... khiển tự động hóa CHƢƠNG 2: HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH MẪU MRAS Nội dung chương giới thiệu hệ thống điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu MRAS (Model Reference Adaptive Systems) ... dựng mô hình toán cho hệ truyền động gồm động nối cứng trục Chương 2: Hệ thống điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu - Model Reference Adaptive Systems – MRAS Khái niệm điều khiển thích nghi, điều...

Ngày tải lên: 25/06/2015, 10:01

... + ym Mô hình mẫu Hình 2-8: Hệ thích nghi tín hiệu Bộ điều khiển thứ hệ u - + Đối tượng Bộ điều khiển thứ hai hệ y Luật Thích Nghi Bộ điều khiển + Mô hình mẫu Hình 2-9: Điều khiển thích nghi trực ... Các khái niệm mô hình mẫu, điều khiển thích nghi tham số, điều khiển thích nghi tín hiệu, điều khiển thích nghi trực tiếp gián tiếp đưa thảo luận Các bước thiết kế điều khiển thích nghi dựa lý ...  −27.4 −10    CHƯƠNGHỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH MẪU 2: MRAS Nội dung chương giới thiệu hệ thống điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu MRAS (Model Reference Adaptive Systems)...

Ngày tải lên: 14/08/2015, 20:34

... 2.2 ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH MẪU Hệ thống điều khiển thích nghi hệ thống mà cấu trúc tham số điều khiển thay đổi theo biến thiên thông số hệ cho đảm bảo tiêu định Hệ thống điều khiển thích ... cao thích nghi Hình 2.13 Tính phi tuyến hệ thống điều khiển thích nghi Hình 2.14 Hệ thống điều khiển thích nghi dựa mô hình độ nhạy Ka hiệu chỉnh để bù cho thay đổi aP Hình 2.15 Hệ thống thích nghi ... thống điều khiển thích nghi Kết luận rằng, trường hợp mô hình đối tượng xác sử dụng hệ thống điều khiển thích nghi, trình bám điều khiển thích nghi điều khiển FEL tương tự Khi FEL hội tụ chậm điều...

Ngày tải lên: 20/11/2014, 19:54

... tƣợng Bộ điều khiển y Bộ điều khiển + + Thích nghi Mô hình mẫu Hình 2-1 Hệ thích nghi tham số u + - Bộ điều khiển + - Đối tƣợng Bộ điều khiển Thích nghi y + Mô hình mẫu Hình 2-2 Hệ thích nghi tín ... hiểu lý thuyết điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu MRAS Chương 3: Thiết kế mô thuật toán thích nghi theo mô hình mẫu( MRAS) điều khiển ổn định vị trí viên bi thẳng Chương 4: Thực nghi m Số hóa ... (Hình 2-3) Bộ điều khiển thứ hệ - u + Bộ điều khiển Đối tƣợng y Bộ điều khiển thứ hai hệ Bộ điều khiển Thích nghi + Mô hình mẫu Hình 2-3 Điều khiển cấp cấp 2.3 Thiết kế điều khiển thích nghi dựa vào...

Ngày tải lên: 06/08/2015, 10:21

... trúc điều khiển FEL (hình 2.2) Tuy nhiên, phần feed-forward điều khiển LC thực thông số a m, bm, cm, dm điều khiển thích nhi theo mô hình mẫu 2.2 ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH MẪU Hệ thống điều ... Forward, lý thuyết điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu, điều khiển LFFC sở điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu Từ kiến thức sở kết hợp với phương trình động học Chương xây dựng điều khiển robot ... sở điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAS) để điều khiển vị trí cánh tay robot Các đóng góp luận văn: - Đã tổng hợp khái niệm learning feed forward, điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu...

Ngày tải lên: 18/08/2015, 20:46

... Tâm 20 hình theo nguyên tắc điều khiển PID Thông số điều khiển PID nơ-ron điều chỉnh thích nghi trình điều khiển nhờ giải thuật huấn luyện trực tuyến Thiết kế điều khiển 2.1 Nguyên tắc điều khiển ... chứng điều này, trình điều khiển áp suất thiết bị RT030, thực nghi m điều chỉnh valve xả nhiều mức khác nhau, kết cho thấy điều khiển thích nghi tốt so với PID kinh điển – hình H.10 Ngõ mô hình ... pháp thiết kế tự chỉnh điều khiển cách trực tuyến không cần quan tâm đến tham số đối tượng điều khiển Với phương pháp này, điều khiển PID chỉnh định thích nghi suốt trình điều khiển, phù hợp cho...

Ngày tải lên: 24/07/2015, 16:57

Ngày tải lên: 16/11/2012, 14:31

... tham chiếu trạng thái tự khởi tạo tham chiếu)     Xác suất mà luồng tham chiếu trạng thái tự Xác suất luồng tham chiếu thực tham chiếu thành công Xác suất luồng tham chiếu thực tham chiếu ... 68 Hình 3.11: a) Cấu trúc PLA Hình 3.12: Mô tả mô hình FPGA 71 Hình 3.13: Cấu trúc logic Cell FPGA 72 Hình 3.14: Cấu trúc FPGA 73 Hình 3.15: Quá trình thiết kế FPGA 74 Hình 3.16: Mô hình điều khiển ... theo m ρ với qui tắc hàng đợi M/D/1/m Bảng điều khiển 21 24 63 83 ix DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ Danh mục Nội dung Trang Hình 1.1: Mô hình kiến trúc SISD Hình 1.2: Mô hình kiến trúc SIMD Hình 1.3: Mô...

Ngày tải lên: 02/04/2014, 14:42

... điều khiển thích nghi gồm loại: điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAC) điều khiển tự chỉnh (STR) Đã có nhiều đề tài nghi n cứu điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu nhiên phần lớn nghi n ... điều khiển thích nghi theo mô hình tham chiếu Hệ thống điều khiển thích nghi phân loại theo vài cách khác Một khả tạo phân biệt chúng là: Điều khiển thích nghi trực tiếp điều khiển thích nghi ... điều khiển thích nghi Chương 2: Các phương pháp thiết kế điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu cho lớp đối tượng có hàm truyền bậc hai Chương 3: Thiết kế điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu...

Ngày tải lên: 18/04/2014, 19:32

... shared resources The researching method of the thesis - Based on the classic theory as a queuing theory, probability theory namely Morkov process stops, distributes Poat-xông to build and calculate ... SSS, the thesis need to use: - Queuing theory is used to describe the n reference flow to SSS with queuing mechanism at the entrance / exit - Probability theory, namely the Markov process is used ... (m = 0) the result is 0.27; and the performance is 0.65 when using the queue E 0.8 0.6 0.4 0.2 Mô hình Bailey (m=0) m=2 11 T 13 15 17 19 21 Figure 3.5: Efficiency of random reference of logic...

Ngày tải lên: 03/10/2014, 11:05

... tế, điều thực sai số đo lường cảm biến, độ trể điều khiển, không hoàn hảo điều khiển đầu vào Bộ điều khiển thích nghi sử dụng công nghệ FPGA λ Eyc ∆e - Bộ điều khiển thích nghi m Bộ điều khiển ... cho mô hình toán học tham chiếu tới KGNDC hệ xử lý song song đa CPU - Mô tả toán học mô hình nhớ dùng chung hệ xử lý song song đa CPU - Nghi n cứu xây dựng hệ thống điều khiển thích nghi luồng tham ... việc xây dựng hệ thống có cấu điều khiển thích nghi luồng tham chiếu tới KGNDC cho hệ xử lý song song đa CPU chuyên dụng Chương Xây dựng mô hình điều khiển thích nghi cho hệ xử lý song song đa...

Ngày tải lên: 03/10/2014, 11:05

... tượng y Bộ điều khiển Bộ điều khiển + Thích nghi Mô hình mẫu Hình 1.1a: Hệ thích nghi tham số u - + Bộ điều khiển Đối tượng y Bộ điều khiển + + - Thích nghi Mô hình mẫu Hình 1.1b: Hệ thích nghi tín ... điều khiển thích nghi gồm loại: điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAC) điều khiển tự chỉnh (STR) Đã có nhiều đề tài nghi n cứu điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu nhiên phần lớn nghi n ... - Thích nghi + + Mô hình mẫu Hình 1.2: Điều khiển cấp cấp CHƯƠNG CÁC PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH MẪU 2.1 Cơ chế thích nghi – thiết kế điều khiển thích nghi dựa...

Ngày tải lên: 19/08/2015, 09:43

... thay đổi tham số khối lượng mô men quán tính robot Bộ điều khiển thiết kế chia làm phần , phần điều khiển động học phi tuyến phần điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu để đáp ứng việc bám theo giá ... toán thích nghi theo mô hình mẫu [3] để điều khiển bám quỹ đạo cho Robot tự hành có tham số m, I bất định Đề đơn giản hóa thuật toán thích nghi đề xuất phương án giảm bớt tham số thích nghi dựa ... tương tự Từ phương trình (27) chứa tham số bất định phương trình mô hình mẫu (25), cấu trúc điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (sử dụng phương pháp hiệu chỉnh tham số nhờ cực tiểu hóa hàm mục...

Ngày tải lên: 20/08/2015, 09:48

... 3.1.4 XY DNG C CU THCH NGHI THEO Mễ HèNH MU 74 CHO B IU KHIN M 3.1.4.1 H iu khin thớch nghi theo mụ hỡnh mu (MRAS) dựng 74 lý thuyt thớch nghi kinh in 3.1.4.2 iu chnh thớch nghi h s khuch i u b ... ln hay khụng bit trc, ú t c theo yờu cu, h thng phi c t ng thớch nghi bự sai s C cu thớch nghi to tớn hiu thớch nghi bng tớn hiu t khõu so sỏnh Cỏc ch tiờu cht lng theo yờu cu t trc IP*, cho vo ... iu chnh Tớn hiu C cu thớch nghi Tiờu chun t trc IP o lng theo tiờu chun IP So sỏnh Hỡnh 1.12 Cu trỳc c bn ca h thng thớch nghi Mch vũng thớch nghi thụng qua c u thớch nghi iu khin thụng s c ca...

Ngày tải lên: 06/11/2012, 12:00

... phỏp ỏp t cc 1.3 H iu khin thớch nghi theo mụ hỡnh mu (MRAC) iu khin thớch nghi theo mụ hỡnh mu xut phỏt t phng phỏp iu khin theo mụ hỡnh mu Trong phng phỏp iu khin theo mụ hỡnh mu (MRAC), nu ta ... th chia phng phỏp iu khin thớch nghi theo mụ hỡnh mu thnh hai phng phỏp : + Phng phỏp iu khin thớch nghi theo mụ hỡnh mu trc tip + Phng phỏp iu khin thớch nghi theo mụ hỡnh mu giỏn tip 1.3.1 Phng ... khin thớch nghi bn vng dựng cỏc b ỏnh giỏ tham s c bit (lut thớch nghi bn vng) t c tớnh bn vng theo mong mun, lỳc ú lut iu khin ca h dựng lut iu khin thụng thng nh: iu khin thớch nghi theo mụ hỡnh...

Ngày tải lên: 06/11/2012, 12:40

... hóa phản hồi, điều khiển đơn giản xếp lại mô hình đối tượng Với toán điều khiển theo mô hình mẫu, điều khiển mạng nơron huấn luyện để điều khiển đối tượng bám theo mô hình mẫu Một mô hình mạng nơron ... dạng thong số mô hình 16 Hình 2.4 Nhận dạng theo phương pháp gradient 17 Hình 2.5 Mô hình dạng 18 Hình 2.6 Mô hình dạng 19 Hình 2.7 Mô hình dạng 20 Hình 2.8 Mô hình dạng 21 Hình 2.9 Mô hình nhận ... 2.18 Mô hình điều khiển gián tiếp 31 Hình 2.19 Sơ đồ điều khiển mô hình 32 Hình 2.20 Sơ đồ điều khiển theo phương pháp dự báo 33 Hình 2.21 Sơ đồ nguyên lý phương pháp điểu khiển thích nghi theo...

Ngày tải lên: 07/11/2012, 10:55

... dụng thêm vào phận điều khiển, cửa trượt tự động thực thêm chức hoạt động liên thông nhiều cửa, hiển thị nhắc nhở chuông cửa, điều chỉnh ngữ âm điều khiển trung ương - Với điều khiển kết hợp với ... loại kỹ thuật điều khiển, thực tế sản xuất đòi hỏi điều khiển tổng thể hệ thống máy tính không điều khiển đơn lẻ máy b/Khái niệm:PLC chữ viết tắt từ : Programmable Logic Controller Theo hiệp hội ... vùng nhớ Ram (Hình 2.12) Bài tập lớn PLC GVHD: Tống Thị Lý Hình 2.1: Cấu trúc PLC Hình 2.2 Cấu trúc bên PLC Bài tập lớn PLC GVHD: Tống Thị Lý Hình 2.3 : Cấu hình CQM1H Hình 2.5 PLC-CQM1H Hình 2.4(*không...

Ngày tải lên: 05/03/2013, 16:59