điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu

... điều khiển. .. tự động hóa 2.2 ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH MẪU Hệ thống điều khiển thích nghi là hệ thống mà cấu trúc và tham số của bộ điều khiển có thể thay đổi theo ... tượng Robot 2 bậc tự do Hình 3.4 Sơ đồ khối bộ điều khiển LFFC trên cơ sở điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu. Hình 3.5 Sơ đồ khối mô phỏng toàn hệ thống Hình 3.6 Mô hình khâu khởi tạo tín ... thống điều khiển thích nghi, quá trình bám của bộ điều khiển thích nghi và của bộ điều khiển FEL là tương tự như nhau Khi FEL hội tụ chậm hơn bộ điều khiển thích nghi,

Ngày tải lên: 20/11/2014, 19:54

... trúc điều khiển FEL (hình 2.2) Tuy nhiên, phần feed-forward điều khiển LC thực thông số a m, bm, cm, dm điều khiển thích nhi theo mơ hình mẫu 2.2 ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI THEO MƠ HÌNH MẪU Hệ thống điều ... Forward, lý thuyết điều khiển thích nghi theo mơ hình mẫu, điều khiển LFFC sở điều khiển thích nghi theo mơ hình mẫu Từ kiến thức sở kết hợp với phương trình động học Chương xây dựng điều khiển robot ... sở điều khiển thích nghi theo mơ hình mẫu (MRAS) để điều khiển vị trí cánh tay robot Các đóng góp luận văn: - Đã tổng hợp khái niệm learning feed forward, điều khiển thích nghi theo mơ hình mẫu

Ngày tải lên: 18/08/2015, 20:46

... về điều khiển thích nghi, điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu, điều khiển thích nghi trực tiếp, gián tiếp đƣợc giới thiệu... hệ thống điều khiển thích nghi ... tải 13 Hình 2-1: Hệ thích nghi tham số. 2-16 Hình 2-2: Hệ thích nghi tín hiệu. 2-17 Hình 2-3: Điều khiển thích nghi trực tiếp 2-18 Hình 2-4: Mô hình đối tƣợng và mô hình mẫu 2-21 Hình 2-5: ... http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 2.1.1 Điều khiển thích nghi trực tiếp và gián tiếp 2-15 2.1.2 Hệ thống điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu 2-15 2.2 Thiết kế bộ điều khiển thích nghi dựa vào luật MIT: 2-19

Ngày tải lên: 25/06/2015, 10:01

... ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH MẪU (MRAS) cho hệ thống Ball_Beam 57 3.1 57 3.2 Thiết kế bộ điều khiển PD cho động cơ servo 58 33 Thiết kế bộ điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu ... quyết các vấn đề nhƣ điều khiển vị trí, điều khiển vận tốc, điều khiển mức… thì điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu là m . Trong hệ thống điều khiển tƣơng tự, các bộ điều khiển sử dụng thiết ... Ball&Beam 27 Hình 2-1 Hệ thích nghi tham số 36 Hình 2-2 Hệ thích nghi tín hiệu 36 Hình 2-3 Điều khiển ở cấp 1 và cấp 2 38 Hình 2-4 Mô hình đối tƣợng và mô hình mẫu 40 Hình 2-5: Sự thay

Ngày tải lên: 06/08/2015, 10:21

... về mô hình mẫu, điều khiển thích nghi tham số, điều khiển thích nghi tín hiệu, điều khiển thích nghi trực tiếp và gián tiếp đã được đưa ra thảo luận. Các bước thiết kế bộ điều khiển thích nghi ... hinh mau Hình 2-10: Đáp ứng đầu ra của đối tượng điều khiển và mô hình mẫu theo luật MIT. + BĐK Quá trình BĐK TN Mô hình mẫu   ˆ - #   - Đối tượng Luật Thích Nghi Mô hình mẫu Bộ điều khiển ...   − −      CHƯƠNG 2: HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH MẪU MRAS Nội dung chương giới thiệu về hệ thống điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu MRAS (Model Reference Adaptive Systems)

Ngày tải lên: 14/08/2015, 20:34

... Thích nghi Mô hình mẫu Hình 1.1a: Hệ thích nghi tham số u - + Bộ điều khiển Đối tượng y Bộ điều khiển + + - Thích nghi Mô hình mẫu Hình 1.1b: Hệ thích nghi ... điều khiển thích nghi Chương 2: Các phương pháp thiết kế bộ điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu cho lớp đối tượng có hàm truyền bậc hai. Chương 3: Thiết kế bộ điều khiển thích nghi theo mô ... của bộ điều khiển PID truyền thống có thể được giải quyết bằng cách áp dụng bộ điều khiển thích nghi. Hệ thống điều khiển thích nghi gồm 2 loại: bộ điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAC)

Ngày tải lên: 19/08/2015, 09:43

... điều khiển thích nghi gồm loại: điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAC) điều khiển tự chỉnh (STR) Đã có nhiều đề tài nghi? ?n cứu điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu nhiên phần lớn nghi? ?n ... điều khiển thích nghi Chương 2: Các phương pháp thiết kế điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu cho lớp đối tượng có hàm truyền bậc hai Chương 3: Thiết kế điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu ... điều khiển thích nghi theo mô hình tham chiếu Hệ thống điều khiển thích nghi phân loại theo vài cách khác Một khả tạo phân biệt chúng là: Điều khiển thích nghi trực tiếp điều khiển thích nghi

Ngày tải lên: 10/04/2017, 08:58

... http://www.lrc-tnu.edu.vn/ Hình 1- Hình 1- Hình 1-3: Hình 1- Hình 1- Hình 1- .7 Hình 1- Hình 1-8: S .10 Hình 1- 12 Hình 1- 13 Hình 2- 2-16 Hình 2- ... 44 Hình 3-5: S .51 Hình 51 Hình 3- .52 Hình 53 Hình 3-9: Cá 53 Hình 3- 55 Hình 3-11: S 57 Hình 3- .58 Hình 3- d 59 Hình 3- .59 Hình ... http://www.lrc-tnu.edu.vn/ Hình 2- 2- 27 Hình 2- 2-28 Hình 2- 2-28 Hình 2-16: 2- 36 Hình 2-17: 2-37 Hình 2-18: 2-37 Hình 3-1: .40 Hình 3-2: 41 Hình 3-3: S 44 Hình 3-4:

Ngày tải lên: 21/02/2018, 23:34

... THIỆU 2-15 2.1.1 Điều khiển thích nghi trực tiếp gián tiếp 2-15 2.1.2 Hệ thống điều khiển thích nghi theo mơ hình mẫu 2-15 2.2 Thiết kế điều khiển thích nghi dựa vào luật MIT: ... vòng/phút Ngun lý hệ thống điều khiển thích nghi theo mơ hình mẫu áp dụng để thiết kế điều khiển Mạch điện tử thực chức điều khiển thích nghi tương tự xây dựng dựa theo cơng thức tốn dạng biểu ... 2-23 Hình 2-7: Sai lệch hai đáp ứng (e) thay đổi tham số bp 2-23 Hình 2-8: Bộ điều khiển thích nghi dựa vào luật MIT theo tham số Kb 2-24 Hình 2-9: Đáp ứng đầu đối tượng điều khiển mơ hình mẫu

Ngày tải lên: 14/01/2019, 17:50

... điều khiển thích nghi gồm loại: điều khiển thích nghi theo mơ hình mẫu (MRAC) điều khiển tự chỉnh (STR) Đã có nhiều đề tài nghi? ?n cứu điều khiển thích nghi theo mơ hình mẫu nhiên phần lớn nghi? ?n ... điều khiển thích nghi Chương 2: Các phương pháp thiết kế điều khiển thích nghi theo mơ hình mẫu cho lớp đối tượng có hàm truyền bậc hai Chương 3: Thiết kế điều khiển thích nghi theo mơ hình mẫu ... điều khiển thích nghi theo mơ hình tham chiếu Hệ thống điều khiển thích nghi phân loại theo vài cách khác Một khả tạo phân biệt chúng là: Điều khiển thích nghi trực tiếp điều khiển thích nghi

Ngày tải lên: 24/03/2021, 23:46

... ƚҺốпǥ điều k̟Һiểп ƚҺίເҺ пǥҺi ǥồm l0a͎i: ьộ điều k̟Һiểп ƚҺίເҺ пǥҺi ƚҺe0 mô ҺὶпҺ mẫu (MГAເ) ѵà ьộ điều k̟Һiểп ƚự ເҺỉпҺ (STГ) Đã ເό пҺiều đề ƚài пǥҺiêп ເứu điều k̟Һiểп ƚҺίເҺ пǥҺi ƚҺe0 mô ҺὶпҺ mẫu ... ƚƣợпǥ ƚҺời ǥiaп liêп ƚụເ đƣợເ điều k̟Һiểп ьằпǥ ьộ điều k̟Һiểп ƚҺίເҺ пǥҺi ǥiáп đ0a͎п K̟ếƚ mô ρҺỏпǥ ƚгêп ҺὶпҺ 4.7 Ьởi ѵὶ ƚa͎i ƚҺời điểm lấɣ mẫu ƚгa͎пǥ ƚҺái mô ҺὶпҺ mẫu đƣợເ ƚa͎0 ьằпǥ ѵới ƚгa͎пǥ ... пǥҺi ƚҺe0 mô ҺὶпҺ mẫu dựa ƚгêп lý ƚҺuɣếƚ ổп địпҺ ເủa LIAΡUП0Ѵ ເҺ0 đối ƚƣợпǥ ເό Һàm ƚгuɣềп ьậເ Һai ເҺƣơпǥ 4: ПҺữпǥ ѵấп đề mắເ ρҺải k̟Һi ƚҺiếƚ k̟ế ьộ điều k̟Һiểп ƚҺίເҺ пǥҺi ƚҺe0 mô ҺὶпҺ mẫu ên uy

Ngày tải lên: 21/07/2023, 18:21

... ເό ƚίп Һiệu ƚҺίເҺ пǥҺi (ເҺύ ƚҺίເҺ: Màu ѵàпǥ: mô ҺὶпҺ mẫu; Màu хaпҺ: mô ҺὶпҺ đối ƚƣợпǥ) ҺὶпҺ 4-7.2 Đáρ ứпǥ đầu гa ເủa mô ҺὶпҺ đối ƚƣợпǥ ѵà mô ҺὶпҺ mẫu sau k̟Һi ເό ƚίп Һiệu ƚҺίເҺ пǥҺi Số hóa Trung ... Һệ ƚҺốпǥ 62 ҺὶпҺ 3-7 Mô ҺὶпҺ đơп ǥiảп Һόa đối ƚƣợпǥ Ьall_Ьeam 63 ҺὶпҺ 3-8 Mô ҺὶпҺ Һệ ƚҺốпǥ ѵới ьộ điều k̟Һiểп ΡD ҺὶпҺ 3-9 Mô ҺὶпҺ Һệ ƚҺốпǥ ѵới ьộ điều k̟Һiểп ΡD 64 68 ҺὶпҺ ... TὶM ҺIỂU LÝ TҺUƔẾT ĐIỀU K̟ҺIỂП TҺίເҺ ПǤҺI TҺE0 MÔ ҺὶПҺ MẪU MГAS………………………………………… 29 30 2.1 LịເҺ sử ρҺáƚ ƚгiểп ເủa Һệ điều k̟Һiểп ƚҺίເҺ пǥҺi……………………… 30 2.2 K̟Һái quáƚ ѵề Һệ điều k̟Һiểп ƚҺίເҺ пǥҺi………………………………

Ngày tải lên: 21/07/2023, 20:37

... niệm về mô hình mẫu, điều khiểnthích nghi tham số, điều khiển thích nghi tín hiệu, điều khiển thích nghi trực tiếpvà gián tiếp đã được đưa ra thảo luận Các bước thiết kế bộ điều khiển thíchnghi ... ngành: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóaCHƯƠNG 2: HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNHMẪU MRASNội dung chương giới thiệu về hệ thống điều khiển thích nghi theo mô hìnhmẫu MRAS (Model ... trục, chung tải 1 3Hình 2-1: Hệ thích nghi tham số 1 6Hình 2-2: Hệ thích nghi tín hiệu 1 7Hình 2-3: Điều khiển thích nghi trực tiếp 1 8Hình 2-4: Mô hình đối tượng và mô hình mẫu 2 1Hình 2-5: Sự thay

Ngày tải lên: 25/04/2024, 10:14

... điều khiển thích nghi gồm loại: điều khiển thích nghi theo mơ hình mẫu (MRAC) điều khiển tự chỉnh (STR) Đã có nhiều đề tài nghi? ?n cứu điều khiển thích nghi theo mơ hình mẫu nhiên phần lớn nghi? ?n ... điều khiển thích nghi Chương 2: Các phương pháp thiết kế điều khiển thích nghi theo mơ hình mẫu cho lớp đối tượng có hàm truyền bậc hai Chương 3: Thiết kế điều khiển thích nghi theo mơ hình mẫu ... điều khiển thích nghi theo mơ hình tham chiếu Hệ thống điều khiển thích nghi phân loại theo vài cách khác Một khả tạo phân biệt chúng là: Điều khiển thích nghi trực tiếp điều khiển thích nghi

Ngày tải lên: 18/04/2014, 19:32

... Modes Chú thích: UX: d ch chuy n theo ph UY: d ch chuy n theo ph ng tr c X ng v i d ng dao đ ng (Mode) ng tr c Y ng v i d ng dao đ ng (Mode) Ti p t c click ch n Center Mass Rigidity 55 Chú thích: ... phát tri n Tuy nhiên v i mơ hình k t c u m t h siêu tĩnh b c cao v i nh ng đ c m v k t c u ph c t p nh : h k t c u khung vách c ng lõi c ng, h k t c u hình ng, h k t c u hình h p…k t h p v i vi c ... D C B6 B5 B4 B3 B2 B1 B A 1' 1'' 4' 4'' Hình 1: M t b ng cơng trình 2.2 Các b ™ B c th c hi n C 1: CH N Đ N V Rê chu t đ n tr ng thái góc bên ph i c a hình, click ch n đ n v Tan-m ™ B C 2: T

Ngày tải lên: 18/11/2022, 14:16

... qua hình th c thực hành 4.4 Làm ỏể đ KTĐG theo nhóm? Hình th c KTĐG theo t ng cá nhân quen thu c, hình th c KTĐG theo nhóm có thể, đâu đó, cịn m i mẻ, l l m Tuy nhiên, nh hình th c KTĐG khác, hình ... So v i môn học khác, n i dung trang thi t bị d y học môn tin học thuận lợi cho áp dụng hình th c kiểm tra trắc nghi? ??m Đặc điểm c a KTKN tin học t o điều kiện cho hình th c kiểm tra trắc nghi? ??m ... Đánh giá theo trình Khác v i đánh giá theo k t qu đ u ra, đánh giá theo trình l i coi trọng trình làm s n ph m, q trình gi i quy t cơng việc, trình đ n k t qu Theo quan điểm đánh giá theo k t

Ngày tải lên: 18/11/2022, 14:36

... Lisp Prolog người biết đến, chúng tơi biểu diễn thuật toán sách theo cách truyền thống Tức sử dụng cấu trúc điều khiển ( tuần tự, điều kiện, lặp) mà người quen biết Đặc biệt, sử dụng cấu trúc loop ... cánh tay robot,… Môi trường Các thông tin đến từ môi trường Tác nhân thông minh Các hành động Chúng ta xem tác nhân hộp đen, đầu vào thông tin nhận thức từ môi trường, đầu hành động thích ứng với ... thực lĩnh vực nghi? ?n cứu TTNT Trong sách viết TTNT năm gần đây, tác giả đưa nhiều định nghĩa TTNT Chúng dẫn số định nghĩa: • “Sự nghi? ?n cứu lực trí tuệ thơng qua việc sử dụng mơ hình tính tốn”

Ngày tải lên: 18/11/2022, 14:36

... phương pháp điều khiển thích nghi gián tiếp Hình 3.3 Điều khiển thích nghi có mô hình theo dõi Hình 3.4 Sơ đồ cấu trúc bộ điều khiển mờ thích nghi Hình 3.5 Hàm liên thuộc với 7 tập mờ Hình 3.6 ... Y m Mô hình mẫu Đối tượng điều khiển Hình 1.18 Phương pháp thích nghi thông số. K m K u K p Cơ cấu thích nghi - U M + + + + + + Y m Mô hình mẫu Đối tượng điều ... 1.3.3 Tổng hợp hệ thống điều khiển thích nghi trên cơ sở ổn định tuyệt đối. Xét hệ thống điều khiển theo mô hình song song có cấu trúc như hình (1.18) Mô hình mẫu được mô tả bởi hệ phương trình...

Ngày tải lên: 06/11/2012, 12:00