điều khiển robot thích nghi với mô hình mẫu

... 1.1.2 Điều khiển thích nghỉ có mô hình theo dõi Nếu sử dụng mô hình mẫu mong muôn như một thiết bị theo đối, ta có thê bỏ qua cơ cấu nhận dạng mô hình đối tượng Bộ điều khiển đó được gọi là bộ điều ... luận văn Thạc sĩ kỹ thuật với đề tài: Điều khiển robot thích nghỉ theo mô hình mẫu Luận văn gồm 4 chương: 1) Chương I1 trình bảy về cơ sở lý thuyết, gồm điều khiển thích nghi và - phương phá? tuyến ... giới điều khiển đều thừa nhận rằng không có phương pháp ồn định tốt đối với việc thiết kế bộ điều khiển quan sát mềm cho robot với mô hình không xác định.Trang 7Từ quan điểm lý thuyết điều khiển,

Ngày tải lên: 16/11/2012, 14:31

... tiêu đề: “ Sưu tập số mơ hình mẫu sản phẩm mộc nhỏ tiêu biểu hoàn thiện vẽ thiết kế mô theo mô hình sưu tập” Đề tài khố luận hồn thành với kết trình bày khoá luận tốt nghi? ??p Mặc dù cố gắng, kiến ... thiết kế sơ mẫu sưu tập Chế thử mẫu sản phẩm hoàn thiện tư liệu thiết kế 1.3 Phạm vi nghi? ?n cứu Trong khn khổ khố luận, khơng có điều kiện khảo nghi? ??m thực tế nên nội dung sưu tập mẫu sản phẩm ... ĐẠI HỌC LÂM NGHI? ??P KHOA CHẾ BIẾN LÂM SẢN ‫صصصص@صصصص‬ ۩ KHOÁ LUẬN TỐT NGHI? ??P “SƢU TẬP MỘT SỐ MƠ HÌNH MẪU SẢN PHẨM MỘC NHỎ TIÊU BIỂU VÀ HỒN THIỆN CÁC BẢN VẼ THIẾT KẾ MƠ PHỎNG THEO CÁC MƠ HÌNH ĐƢỢC

Ngày tải lên: 23/06/2021, 16:26

... và mô hình hoá màu da Mô hình màu da Mô hình màu da được xây dựng trên hai tập ảnh: ảnh riêng lẻ và ảnh tuần tự Giờ chúng ta sẽ xem xét lần lượt từng loại mô hình ... và mô hình hoá màu da - Hướng tiếp cận dựa trên so khớp mẫu: Các mẫu chuẩn sẽ được xây dựng trước hoặc xác định các tham số thông qua hàm. Từ một ảnh đầu vào, các giá trị tương quan với ảnh mẫu ... trong nhận diện khuôn mặt 13 II. MÔ HÌNH HOÁ MÀU DA 15 1. Đặc trưng màu da và không gian màu 15 2. Mô hình màu da 19 a. Các ảnh riêng lẻ 19 b. Dãy ảnh tuần tự 21 3. Mô hình quỹ tích màu da (Skin locus

Ngày tải lên: 10/04/2015, 17:04

... số - Mô phỏng 3.1 Lý thuyết điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu MRAS 3.1.1 Lịch sử phát triển của hệ điều khiển thích nghi 3.1.2 Khái quát về hệ điều khiển thích nghi Điều khiển thích nghi ... III THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHI TRỰC TIẾP DỰA TRÊN CƠ SỞ MÔ HÌNH MẪU ĐỂ ĐIỀU KHIỂN XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG - Lý thuyết điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu MRAS - Cấu trúc ... bởi hệ thống điều khiển thích nghi (thứ hai) phụ tác động chậm hơn 3.1.3 Cơ chế thích nghi – thiết kế bộ điều khiển thích nghi dựa vào luật MIT Hình 3.3: Mô hình đối tượng và mô hình mẫu 6 Setpoint

Ngày tải lên: 15/08/2015, 15:53

... giảng dạy môn Tâm lý học lứa tuổi cho sinh viên Dƣới chúng tơi xin giới thiệu mơ hình mẫu công việc tổ chức giảng dạy môn Tâm lý học lứa tuổi theo phƣơng pháp học tập phục vụ cộng đồng Với khả ... quan trọng mơ hình giảng dạy từ bậc đại học sâu xuống đến tận bậc mẫu giáo không ngừng phát triển đến ngày Một số trƣờng đại học Mỹ có mơn chuyên „Service Learning‟ với chức làm cho mô hình tốt giúp ... áp dụng phƣơng pháp thực kết hợp hai môn “ Khoa Học Môi Trƣờng” “Xử Lý Nƣớc Thải” cho sinh viên khoa Sinh Học Nhằm tạo điều kiện cho sinh viên có hội trải nghi? ??m thực tế nhƣ hiểu đƣợc ý nghĩa

Ngày tải lên: 29/08/2017, 10:35

... liệu cho các cấu hình SIMO/MIMO 71Trang 8DANH SÁCH HÌNH ẢNH, HÌNH VẼ VÀ SƠ Đ? ?Hình 1.1 Lộ trình công nghệ WiMAX 5Hình 1.2: Mô hình mạng WiMAX 1 4Hình 1.3: Tổng quan về tình hình triển khai WiMAX ... 8 8Hình 4.8: Kiến trúc mạng vô tuyến tại xã Tả Van 8 9Hình 4.9: Mô hình trạm gốc BTS 9 1Hình 4.10: Sơ đồ đấu nối thiết bị WiMAX tại trạm gốc 9 2Hình 4.11: Mô hình một SS, nhiều người dùng 9 3Hình ... WiMAX 5 3Hình 3.2: Hai chế độ song công TDD và FDD 5 7Hình 3.3: Cấu trúc khung WiMAX OFDM 5 9Hình 3.4: Minh họa khung OFDMA với cấu trúc đa vùng 6 0Hình 3.5: Mô hình tái sử dụng tần số 6 3Hình 3.6:

Ngày tải lên: 20/11/2012, 11:30

... 40 Hình 2.14: Điều chế thích nghi mã hóa dựa khoảng cách với BS 42 Hình 2.15: Cơ chế yêu cầu lặp lại lỗi xảy 44 Hình 2.16: Hỗ trợ QoS Mobile WiMAX 46 Hình 3.1: ... Hình 1.2: Mơ hình mạng WiMAX 14 Hình 1.3: Tổng quan tình hình triển khai WiMAX giới 16 Hình 1.4: Tần số sử dụng hệ thống WiMAX triển khai giới 16 Hình 2.1 Vị ... ĐỊA HÌNH ĐẶC THÙ TẠI VIỆT NAM 81 4.1 Giới thiệu dự án thử nghi? ??m WiMAX Tả Van 81 4.1.1 Đặc điểm điển hình địa điểm thử nghi? ??m 82 4.1.2 Mục tiêu việc nghi? ?n cứu xây dựng mơ hình

Ngày tải lên: 25/04/2013, 08:10

... 40 Hình 2.14: Điều chế thích nghi mã hóa dựa khoảng cách với BS 42 Hình 2.15: Cơ chế yêu cầu lặp lại lỗi xảy 44 Hình 2.16: Hỗ trợ QoS Mobile WiMAX 46 Hình 3.1: ... Hình 1.2: Mơ hình mạng WiMAX 14 Hình 1.3: Tổng quan tình hình triển khai WiMAX giới 16 Hình 1.4: Tần số sử dụng hệ thống WiMAX triển khai giới 16 Hình 2.1 Vị ... ĐỊA HÌNH ĐẶC THÙ TẠI VIỆT NAM 81 4.1 Giới thiệu dự án thử nghi? ??m WiMAX Tả Van 81 4.1.1 Đặc điểm điển hình địa điểm thử nghi? ??m 82 4.1.2 Mục tiêu việc nghi? ?n cứu xây dựng mơ hình

Ngày tải lên: 28/02/2021, 07:36

... liệu cho các cấu hình SIMO/MIMO 71 DANH SÁCH HÌNH ẢNH, HÌNH VẼ VÀ SƠ ĐỒ Hình 1.1 Lộ trình công nghệ WiMAX 5 Hình 1.2: Mô hình mạng WiMAX 14 Hình 1.3: Tổng quan về tình hình triển khai WiMAX ... 40 Hình 2.14: Điều chế thích nghi và mã hóa dựa trên khoảng cách với BS 42 Hình 2.15: Cơ chế yêu cầu lặp lại khi lỗi xảy ra 44 Hình 2.16: Hỗ trợ QoS trong Mobile WiMAX 46 Hình ... WiMAX 53 Hình 3.2: Hai chế độ song công TDD và FDD 57 Hình 3.3: Cấu trúc khung WiMAX OFDM 59 Hình 3.4: Minh họa khung OFDMA với cấu trúc đa vùng 60 Hình 3.5: Mô hình tái sử dụng tần số 63 Hình

Ngày tải lên: 15/08/2014, 16:17

... TRÊN MẪU VẬT, MÔ HÌNH HOẶC TRANH ẢNH Ở MÔN SINH HỌC + Đối với tranh ảnh phải để hình câm để HS tự mô tả mà không cần chú thích. + HS cần phải đọc bài, quan sát hình trước ở nhà kết hớp với ... mẫu vật, mô hình hoặc tranh ảnh Tôi xin đề xuất với cấp quản lí, ban lãnh đạo ngành bổ sung thêm mô hình và...RÈN LUYỆN CHO HS KĨ NĂNG TRÌNH BÀY TRÊN MẪU VẬT, MÔ HÌNH HOẶC TRANH ẢNH Ở MÔN ... Bước 1: GV giới thiệu tên mô hình, nêu rõ mục tiêu của việc quan sát hay thao tác với mô hình. • Bước 2: Khai thác nội dung mô hình. Đầu tiên nên yêu cầu HS quan sát kó mô hình, ( ra câu hỏi cho

Ngày tải lên: 12/07/2014, 23:00

... hàng ngày … Mô hình điều khiển theo mô hình mẫu để điều khiển đối tượng, sao cho tín hiệu cần điều khiển bám theo được tín hiệu của mô hình mẫu. Mô hình mạng Nghi? ?n cứu điều khiển nồng độ ... điều khiển nơron theo mô hình mẫu Nghi? ?n cứu động học của bể khuấy Nghi? ?n cứu các bộ điều khiển nơron dự báo, bộ điều khiển NAMA-L2, bộ điều khiển nơron theo mô hình mẫu và bộ điều khiển ... hiểu tài liệu và các công trình nghi? ?n cứu liên quan tới bộ điều khiển nơron theo mô hình mẫu Lựa chọn đối tượng, mô tả toán học và nghi? ?n cứu mô hình hóa mô phỏng. Lựa chon các giải pháp

Ngày tải lên: 04/10/2014, 06:36

... mô hình ngược của đối tượng Hình 2.21 Bộ điều khiển LFFC Hình 3.1 Mô hình cánh tay robot 2 bậc tự do Hình 3.2 Sơ đồ mô phỏng Robot 2 bậc tự do Hình 3.3 Sơ đồ khối mô phỏng đối tượng Robot ... tượng Robot 2 bậc tự do Hình 3.4 Sơ đồ khối bộ điều khiển LFFC trên cơ sở điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu. Hình 3.5 Sơ đồ khối mô phỏng toàn hệ thống Hình 3.6 Mô hình khâu khởi tạo tín ... huống này bộ điều khiển. .. tự động hóa 2.2 ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH MẪU Hệ thống điều khiển thích nghi là hệ thống mà cấu trúc và tham số của bộ điều khiển có thể

Ngày tải lên: 20/11/2014, 19:54

... về điều khiển thích nghi, điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu, điều khiển thích nghi trực tiếp, gián tiếp đƣợc giới thiệu... hệ thống điều khiển thích nghi ... tải 13 Hình 2-1: Hệ thích nghi tham số. 2-16 Hình 2-2: Hệ thích nghi tín hiệu. 2-17 Hình 2-3: Điều khiển thích nghi trực tiếp 2-18 Hình 2-4: Mô hình đối tƣợng và mô hình mẫu 2-21 Hình 2-5: ... xuất Các khái niệm về mô hình mẫu, điều khiển thích nghi tham số, điều khiển thích nghi tín hiệu, điều khiển thích nghi trực tiếp... điển hình mà ở đó thƣờng yêu

Ngày tải lên: 25/06/2015, 10:01

... thống với bộ điều khiển PD 64 Hình 3-9 Mô hình hệ thống với bộ điều khiển PD 68 Hình 3-10 Đáp ứng đầu ra của đối tƣợng và mô hình mẫu 68 Hình 3-11 Các tham số của bộ điều khiển 69 Hình ... quyết các vấn đề nhƣ điều khiển vị trí, điều khiển vận tốc, điều khiển mức… thì điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu là m . Trong hệ thống điều khiển tƣơng tự, các bộ điều khiển sử dụng thiết ... ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH MẪU (MRAS) cho hệ thống Ball_Beam 57 3.1 57 3.2 Thiết kế bộ điều khiển PD cho động cơ servo 58 33 Thiết kế bộ điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu

Ngày tải lên: 06/08/2015, 10:21

... về mô hình mẫu, điều khiển thích nghi tham số, điều khiển thích nghi tín hiệu, điều khiển thích nghi trực tiếp và gián tiếp đã được đưa ra thảo luận. Các bước thiết kế bộ điều khiển thích nghi ... hinh mau Hình 2-10: Đáp ứng đầu ra của đối tượng điều khiển và mô hình mẫu theo luật MIT. + BĐK Quá trình BĐK TN Mô hình mẫu   ˆ - #   - Đối tượng Luật Thích Nghi Mô hình mẫu Bộ điều khiển ...   − −      CHƯƠNG 2: HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH MẪU MRAS Nội dung chương giới thiệu về hệ thống điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu MRAS (Model Reference Adaptive Systems)

Ngày tải lên: 14/08/2015, 20:34

... lý thuyết điều khiển thích nghi theo mơ hình mẫu, điều khiển LFFC sở điều khiển thích nghi theo mơ hình mẫu Từ kiến thức sở kết hợp với phương trình động học Chương xây dựng điều khiển robot bậc ... trúc điều khiển FEL (hình 2.2) Tuy nhiên, phần feed-forward điều khiển LC thực thông số a m, bm, cm, dm điều khiển thích nhi theo mơ hình mẫu 2.2 ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI THEO MƠ HÌNH MẪU Hệ thống điều ... tự dùng điều khiển Feedback kết hợp LFFC sở điều khiển thích nghi theo mơ hình mẫu -15- CHƯƠNG THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG BỘ ĐIỀU KHIỂN LFFC TRÊN CƠ SỞ MRAS ĐỂ ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ CÁNH TAY ROBOT 3.1

Ngày tải lên: 18/08/2015, 20:46

... 2.3.3 Điều khiển theo mơ hình mẫu Sơ đồ điều khiển theo mơ hình mẫu sử dụng hai mạng nơron: mạng điều khiển mơ hình mạng nơron nhận dạng đối tượng minh họa chi tiết (Hình 2.19) Hình 2.19 Mơ hình ... dụng điều khiển cho nhiều loại đối tượng so với điều khiển NARMA – L2 Do BĐK nơron theo mơ hình mẫu hội tụ đầy đủ ưu điểm mạng nơron CHƯƠNG ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN NƠRON THEO MÔ HÌNH MẪU ĐIỀU KHIỂN ... đổi cách điều khiển tốc độ dịng chảy w2(t) 3.2 Ứng dụng điều khiển nơron theo mô hình mẫu điều khiển nồng độ bể chứa phản ứng có khuấy 3.2.1 Thiết lập sơ đồ điều khiển Sơ đồ ứng dụng điều khiển

Ngày tải lên: 18/08/2015, 20:47

... Thích nghi Mô hình mẫu Hình 1.1a: Hệ thích nghi tham số u - + Bộ điều khiển Đối tượng y Bộ điều khiển + + - Thích nghi Mô hình mẫu Hình 1.1b: Hệ thích nghi ... của bộ điều khiển PID truyền thống có thể được giải quyết bằng cách áp dụng bộ điều khiển thích nghi. Hệ thống điều khiển thích nghi gồm 2 loại: bộ điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAC) ... y Bộ điều khiển Bộ điều khiển Đối tượng - Thích nghi + + Mô hình mẫu Hình 1.2: Điều khiển ở cấp 1 và cấp 2 CHƯƠNG 2 CÁC PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI

Ngày tải lên: 19/08/2015, 09:43

... mô hình mẫu sử dụng PLC cho hệ thống điều khiển khí nén Hình 4.29 Mạch điều khiển Phạm Bá Hùng 99 Chương 4: Xây dựng số mô hình mẫu sử dụng PLC cho hệ thống điều khiển khí nén *Mạch đèn báo Hình ... Xây dựng số mô hình mẫu sử dụng PLC cho hệ thống điều khiển khí nén 4.4.7 Chương trình điều khiển Phạm Bá Hùng 101 Chương 4: Xây dựng số mô hình mẫu sử dụng PLC cho hệ thống điều khiển khí nén ... dựng số mô hình mẫu sử dụng PLC cho hệ thống điều khiển khí nén Hình 4.24 Mạch động lực *Mạch cấp nguồn PLC Phạm Bá Hùng 94 Chương 4: Xây dựng số mô hình mẫu sử dụng PLC cho hệ thống điều khiển

Ngày tải lên: 06/06/2016, 21:12