Điều khiển robot hai bánh tự cân bằng sử dụng thuật toán điều khiển trượt

... 0.003463 5.2 Sử dụng điều khiển giảm bậc 4, bậc điều khiển cân xe hai bánh Sử dụng điều khiển giảm bậc bảng để điều khiển hệ thống cân cho xe hai bánh có mô hình đối tƣợng điều khiển nhƣ (16) ... hệ thống điều khiển cân xe hai bánh sử dụng điều khiển giảm bậc VCCA 2015 Bài báo xây dựng, mô hình hóa mô hìn...

Ngày tải lên: 12/07/2016, 09:49

... scooter hai bánh t (b) gi Hình 1.4: Mô t 1.3 T Nh m xe ph C H bánh xe, v lo H U TE hai bánh lái (a) (b) Hình 1.5: Phân b (a) Robot di chuy (b) Robot lên d (c) Robot xu Vi tr k lái xe /robot s (c) bánh ... C H m robot hai chân (biped – robot, humanoid – robot) ngh ch gi H U TE c g V ch th t ày cu 1.8 M Tìm hi hai bánh t hai bánh t thi ho robot 12 1.9 Nhi 1.9....

Ngày tải lên: 27/01/2014, 19:56

... khiển robot 2.3.2 Bộ điều khiển cân bám vị trí Bộ điều khiển cân robot đồng thời điều khiển bám theo vị trí đặt trước Để thực điều này, điều khiển chia thành hai điều khiển PD mờ riêng biệt Bộ điều ... điều khiển thứ hai điều khiển PID tự chỉnh thông số điều khiển hướng robot Góc nghiêng robot đo cảm biến tích hợp MPU6050...

Ngày tải lên: 12/07/2016, 09:49

... hay sử dụng Điều hút nhu cầu sử dụng xe hai bánh tự cân lý thành công lớn giới mô hình xe Segway năm 2003 1.8 Mục đích đề tài Tìm hiểu robot hai bánh tự cân bằng, xây dựng mô hình toán học cho robot ... cân bằng, xây dựng mô hình toán học cho robot hai bánh tự cân bằng, thiết kế điều khiển sử dụng kỹ thuật điều khiển trượt cho robot...

Ngày tải lên: 03/12/2016, 15:40

... thiết kế điều khiển thích nghi bền vững áp dụng để thiết kế điều khiển cho TWMR Các kết đạt cho thấy điều khiển đáp ứng mục tiêu điều khiển đề ra, khả kháng nhiễu tốt thích nghi bền vững với ... việc hệ rơi vào trạng điều khiển tín hiệu điều khiển tiến tới vô Trong [16] tác giả sử dụng hàm switching việc thiết kế luật điều khiển thích nghi đ...

Ngày tải lên: 12/07/2016, 09:49

... tiền đề cho nghiên cứu từ mô hình thăng lắc ngƣợc đến việc nghiên cứu chế tạo loại robot hai chân robot ngƣời tƣơng lai Mục tiêu đề tài nghiên cứu phƣơng pháp điều khiển cân cho robot tự cân bằng, ... robot hai bánh di chuyển địa hình phẳng, dựa tảng lý thuyết mô hình lắc ngƣợc Đối tƣợng nghiên cứu: Robot hai bánh tự cân Phạm vi nghiên...

Ngày tải lên: 13/09/2016, 15:51

... nh cỏc robot hai bỏnh cú kớch thc nh hn, s dng hai cm bin l cm bin gia tc v cm bin quay hi chuyn v thut toỏn PID iu khin robot cõn bng Hỡnh 1.5 Robot hai bỏnh cõn bng tiltOne 1.5.2.5 Robot kiu ... hỡnh robot hai bỏnh thc t ti s dng bo mch Arduino Due AT91SAM3X8E úng vai trũ nh b nóo ca robot, iu khin cho robot gi cõn bng Khung robot c ch to t inox vi hai ng c DC c t n...

Ngày tải lên: 05/11/2014, 16:31

... hình robot hai bánh cân .2 Hình 1.2 Robot hai bánh cân nBot .3 Hình 1.3 Robot hai bánh cân EquipoiseBot .3 Hình 1.4 Robot hai bánh cân WobblyBot Hình 1.5 Robot hai bánh ... hình robot hai bánh cân 1.5.2 Nước Một số kỹ thuật viên sinh viên ngành Cơ điện tử, Tự động hóa nghiên cứu cho đời nhiều dạng robot hai bánh cân Sau số thông tin...

Ngày tải lên: 07/11/2014, 12:35

... robot cân Hình 1.2: Mô tả cách di chuyển 1.3 Tại phải thiết kế robot hai bánh tự cân Việc thiết kế robot hai bánh tự cân tảng để phát triển xe hai bánh tự cân sau ta cần so sánh xe hai bánh tự ... hai bánh xe quay Còn xe hay robot hai bánh tự cân bằng, loại có hai bánh với trục hai bánh xe trùng nhau, robot cân bằng, trọng...

Ngày tải lên: 29/01/2016, 10:12

... lực học 2.1.1 Mô hình hóa robot bánh tự cân địa hình phẳng Xây dựng hệ phương trình trạng thái mô tả hệ thống robot hai bánh tự cân Hình 2.1: Đồ án tốt nghiệp Mô hình robot bánh tự cân mặt phẳng ... Trang Hình 2.33: Động Hình 3.1: Bản vẽ 3D mô hình robot bánh tự cân Hình 3.2: Mô hình robot thực tế Hình 3.3: Cấu trúc điều khiển...

Ngày tải lên: 05/05/2016, 22:18

... phải thiết kế xe hai bánh tự cân [1] 1.2 Nguyên lý cân xe hai bánh (two wheels self balancing) [1] 1.3 Ưu nhược điểm xe hai bánh tự cân [1] 1.3.1 Ưu điểm xe hai bánh tự cân ... chọn đề tài: Thiết kế hệ thống điều khiển xe hai bánh tự cân bằng Luận văn chia làm chương: Chương 1: Giới thiệu Chương 2: Mô hình toán xe hai bánh...

Ngày tải lên: 20/11/2014, 19:59

... phải thiết kế xe hai bánh tự cân [1] 1.2 Nguyên l cân xe hai bánh (two wheels self balancing) [1] 1.3 Ƣu nhƣợc điểm xe hai bánh tự cân [1] 1.3.1 Ƣu điểm xe hai bánh tự cân ... Với mục tiêu Thiết kế, Điều khiển PID thích nghi cho hệ thống xe hai bánh tự cân bằng, tác giả cần tiến hành bƣớc sau: 1- Thiết lập mô hình toán học cho...

Ngày tải lên: 24/02/2015, 09:59

... chọn đề tài: Thiết kế hệ thống điều khiển xe hai bánh tự cân bằng Luận văn chia làm chương: Chương 1: Giới thiệu Chương 2: Mô hình toán xe hai bánh tự cân Chương 3: Thiết kế điều khiển PID thích ... không thể, việc thăng xe dựa tính chất quay hồi chuyển hai bánh xe quay Còn xe hai bánh tự cân bằng, loại xe có hai bánh với trục...

Ngày tải lên: 15/08/2015, 15:53

... Chương III THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHI TRỰC TIẾP DỰA TRÊN CƠ SỞ MÔ HÌNH MẪU ĐỂ ĐIỀU KHIỂN XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG - Lý thuyết điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu MRAS - ... hình xe hai bánh tự cân phòng thí nghi m trường ĐH KTCN - Thiết kế điều khiển PID kinh điển - Thiết kế điều khiển PID thích nghi - Tiến hà...

Ngày tải lên: 15/08/2015, 15:53