thiết kế robot hai bánh tự cân bằng

... phải thiết kế điều khiển để giữ cho robot cân tức giữ cho góc θ (đầu ra) không 10 2.2 Thiết kế robot hai bánh tự cân 2.2.1 Thiết kế phần khí Kích thước robot sau: Hình 2.1 Kích thước robot hai bánh ... khiển tiến lùi robot 2.2.2 Thiết kế phần điện Hệ thống điều khiển robot hai bánh tự cân gồm hai hệ thống: - Hệ thống điều khiển cân cho robot hai bánh tự cân bằng: - Hệ thống điều khiển robot chạy ... CHƯƠNG II THIẾT KẾ ROBOT HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG 2.1 Giới thiệu Nghiên cứu robot tự động (Autonomous robot) lĩnh vực nghiên cứu phát triển mạnh năm gần Chính hấp dẫn robot hai bánh tự cân đến từ...

Ngày tải lên: 14/08/2015, 20:35

... 11 mạch điều khiển RCB RH hai rơle áp, giá trị tác động hai rơle khác nhau: Utđ.RCB = UF.đm, Utđ.RH = 10%UF.đm Trong UF.đm giá trị định mức điện áp máy phát RG1 RD1 hai cuộn dòng rơle RG RD, ... điện trở 5R Ta dịch chuyển biến trở 2R để động làm việc chế độ tĩnh cầu cân bằng, u5R = Còn động làm việc chế độ động, cầu cân -> u5R ≠ 0, có dòng điện chạy qua cuộn dây CK1,2,3 có chiều chống ... nút ấn MC Ở chế độ tự động, trình hoạt động máy gồm giai đoạn theo thứ tự sau: 1) Đưa nhanh ụ đá vào chi tiết gia công nhờ truyền động thuỷ lực, đóng động ĐC ĐB 2) Mài thô, tự động chuyển sang...

Ngày tải lên: 16/10/2012, 09:26

Ngày tải lên: 02/04/2014, 02:39

Ngày tải lên: 21/06/2014, 18:42

Ngày tải lên: 28/06/2014, 04:20

... nâng thiết kế cho tàu 1000T gồm 10 ụ tời điều khiển động điện chiều 24V Hệ thống dầm sàn thiết kế nhôm 12 TẠP CHÍ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ, ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG - SỐ 6(35).2009 tương ứng với thiết kế thật ... trí hiển thị hai bên hình, hình dáng mô tả động điện Trên ụ tời có hiển thị thông số dòng động lực động điện 4.4 Mô hình sàn nâng Để bảo đảm trình điều khiển phần mềm SLS 1.0, thiết kế mô hình ... nâng tàu, lựa chọn phương án dùng hệ điều khiển PLC Thiết kế hệ thống điều khiển PLC máy tính 4.1 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển Máy vi tính Thiết bị ngoại vi Hệ thống cóc hãm, phanh PLC Tủ điện...

Ngày tải lên: 22/07/2014, 18:20

... Theo nguyên tắc cộng véc tơ, véc tơ điện áp stator Uout chu kỳ chuyển mạch tính hai véc tơ điện áp tương ứng với hai chế độ chuyển mạch liền kề IGBT: Uout = (TkUsk + Tk+1Usk+1 + T0U000 + T7U111)/T ... dựng mô hình thực mô để nghiên cứu thuộc tính điều khiển điều quan trọng cần thiết A Xây dựng mô hình SVPWM Trình tự xây dựng mô hình SVPWM Matlab/Simulink tiến hành sau: Xác định góc phần sáu ... độ mô mạch nghịch lưu sử dụng thiết bị chậm Để cải thiện tốc độ mô phỏng, cách tương đương với nguyên tắc làm việc chuyển mạch công suất mạch nghịch lưu, ta sử dụng thiết bị tương đương ideal switch...

Ngày tải lên: 06/08/2014, 16:22

... Hệ thống cân định lượng  Nhiệm vụ : cân thành phần nguyên liệu toa phối liệu cách xác theo mẻ nghiền  Thiết bị : Hệ thống cân bao gồm phễu thép có băng tải để chuyển phối liệu sau cân Hệ thống ... trình kết khối - Nhiệt độ nung: Là nhiệt độ cao cần thiết cho trình phản ứng kết khối đạt đến mức cần thiết mà sản phẩm không bị biến dạng - Thời gian nung (chu kỳ nung): Là toàn thời gian cần thiết ... động bánh kéo lăn sứ chịu nhiệt để đưa gạch vào lò nung Hệ thống bánh chuyển động kiểm soát cảm biến từ counter đếm kết nối với máy tính hiển thị lập trình PLC M7-300 a) b) Hình 3.4: Hệ thống bánh...

Ngày tải lên: 15/05/2015, 10:40

Ngày tải lên: 23/05/2015, 15:25

... trình tƣơng tự đƣợc tiến hành trình thiết kế Phƣơng pháp phân tích, thiết kế hƣớng thủ tục hƣớng liệu có ƣu điểm đơn giản, nhanh chóng tạo kết (do tiến hành theo kiểu từ xuống) nhƣng kết tạo không ... ngƣời lái tự hành cỡ nhỏ) - Đƣa qui trình công nghệ hƣớng đối tƣợng thời gian thực để phân tích, thiết kế, mô thực thi hệ thống điều khiển bám hƣớng quỹ đạo mặt ngangcho tàu lặn chọn - Thiết kế chi ... khiển đƣợc thiết kế để ứng dụng cho AUV khác Do đó, phƣơng thức điều khiển truyền thống cần đƣợc kết hợp với ngôn ngữ mô hình hóa, mô thực thitheo hƣớng hệ thống[55]nhằm đƣa phân tích thiết kế có...

Ngày tải lên: 23/11/2015, 11:58

... + Kết số 2: Các kết mô cho trƣờng hợp khác OpenModelica + Kết số 3: Kết thực nghiệm mô hình AUV Các kết chính: - Nghiên cứu, tính toán thiết kế chế tạo mô hình tàu lặn ... ta phân tích, thiết kế điều khiển theo kiểu hƣớng thủ tục hƣớng liệu - Phƣơng pháp phân tích, thiết kế tiên tiến hƣớng đối tƣợng (Object-oriented) Ƣu điểm lớn phân tích, thiết kế hƣớng đối tƣợng ... nhận đƣợc 18 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận Luận án đề cập tới phân tích thủy động lực học thiết kế hệ thống điều khiển đƣợc tích hợp theo công nghệ hƣớng đối tƣợng cho phƣơng tiện tự hành dƣới...

Ngày tải lên: 23/11/2015, 12:03

... tác giả triển khai phương án thiết kế đánh giá hiệu việc thiết kế, nâng cấp phận Phương án triển khai giai đoạn hoàn thiện việc nâng cấp hoàn toàn máy tiện NC thành máy tiện CNC KẾT LUẬN Máy tiện ... mềm card điều khiển, phận phản hồi,… tương tự phương án thiết kế 178 Kỷ yếu hội nghị khoa học công nghệ toàn quốc khí - Lần thứ IV Hai phương án thiết kế, chế tạo hệ thống điều khiển CNC thay hệ ... cần thiết kế phù hợp với phương án thiết kế Hơn nữa, động điện dẫn động đầu revonve điều khiển thông qua ly hợp điện từ phận định vị đầu dao cần nghiên cứu, cải tiến để sử dụng lại thiết kế, ...

Ngày tải lên: 27/02/2016, 10:28

Ngày tải lên: 05/08/2016, 22:27

Ngày tải lên: 13/08/2016, 10:20

... để thiết kế mạch điện điều khiển cho hệ thống khác em trực tiếp thực công việc 2.2 PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU – CƠ SỞ LÝ THUYẾT Dựa lý thuyết tự động hoá điều khiển hệ thống lạnh, kết hợp với thiết ... suất kép (Relay áp suất hai block) Relay áp suất hai block Nếu relay áp suất đơn nhận tín hiệu áp suất relay áp suất kép nhận hai tín hiệu áp suất, khống chế đồng thời hai áp suất tác động lên ... Sự cố dòng 13 2.4 Tính khoa học 14 17 KS Lại Hoài Nam 2.5 Khả triển khai ứng dụng vào thực tế 14 Phần 3: Kết luận 15 3.1 Kết luận 15 3.2 Đề nghò 15 Tài liệu tham khảo 16 18 S K L 0 ...

Ngày tải lên: 04/09/2016, 10:26

... gọi nhận dạng hệ thống) phương pháp kết hợp Các mô hình lý thuyết hay gọi mô hình hộp trắng phù hợp với toán thiết kế mô trình lại sử dụng trực tiếp cho thiết kế hệ thống điều khiển chúng phức ... cho trình nhận dạng, bên cạnh phù hợp cho phương pháp thiết kế cài đặt hệ thống điều khiển số tân tiến ngày KẾT LUẬN CHƯƠNG Chương kết hợp kết có công trình [9, 52, 55] phát triển mô hình lý thuyết ... nước bao đo dự báo (LPV nội suy tham số) Hàm tự tương quan sai số dự báo ɛ1 Hàm tự tương quan sai số dự báo ɛ2 Hàm tự tương quan sai số dự báo ɛ3 Hàm tự tương quan sai số dự báo ɛ4 x 69 70 70 73...

Ngày tải lên: 06/09/2016, 14:44

... vấn đề thiết yếu Giải vấn đề đưa mô hình tốt cho số ví dụ lò cụ thể đem lại nhận thức khả áp dụng lý thuyết nhận dạng cho đối tượng phức tạp công nghiệp KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận Những kết ... hình Hình 3.4 biễu diễn hàm tự tương quan sai số dự báo Kết cho thấy sai số dự báo có dạng gần nhiễu trắng, chứng tỏ thông tin liệu khai thác tốt Ngay mức nước bao cho kết tốt, điều lý giải phép ... cầu cấp thiết từ thực tế nước Để áp dụng phương pháp điều khiển tối ưu hóa tiên tiến thiết phải có mô hình tốt cho lò vận hành Để có mô hình phản ánh động học lò sát với thực tế cần thiết phải...

Ngày tải lên: 06/09/2016, 14:44

Ngày tải lên: 15/08/2012, 16:17

... quanh dt gốc tọa độ chung, góc θs = ωat + ωa0 Khi tồn hai tọa độ cho vector khơng gian tương ứng với hai hệ tọa độ Hình vẽ sau mơ tả mối liên hệ hai tọa độ ωs jβ jq r us usβ d usd ωa = dθ s dt usq ... tên cho trục thực α trục ảo β, vector khơng gian (điện áp stator) mơ tả thơng qua hai giá trị thực (usα) ảo (usβ) hai thành phần vector Hệ tọa độ hệ tọa độ stator cố định, gọi tắt hệ tọa độ αβ jβ ... sα ⎤ ⎢ ⎥ ⎢u bs ⎥ = ⎢− ⎥ ⎢u sβ ⎥ ⎢u ⎥ ⎢ ⎥⎣ s ⎦ ⎣ cs ⎦ ⎢ ⎥ − ⎢− 2 ⎥ ⎣ ⎦ s sα (1.10) (1.11) Bằng cách tương tự vector khơng gian điện áp stator, vector khơng gian dòng điện stator, dòng điện rotor,...

Ngày tải lên: 20/08/2012, 09:57