thiết kế robot hai bánh tự cân bằng

... phương án thiết kế robot bánh tự cân với yêu cầu kỹ thuật nêu theo định hướng điện tử Hình 1: Mẫu robot hai bánh tự cân Bài tập Thiêt kế hệ thống điện tử - 3- Yêu cầu đặt ra: - Có khả tự đạt trạng ... ghề) II Giới thiệu tổng quan: Robot hai bánh tự cân gì? 1.1 Ngun lí hoạt động robot hai bánh tự cân bằng: Hình 2: Mơ tả nguyên lý giữ thăng Khác với xe ba hay bốn bánh cân nhờ trọng tâm xe nằm mặt ... scooter tự cân bằng, …), phục vụ nhu cầu lại người 1.3 Nhược điểm robot hai bánh tự cân bằng: - Với địa hình phức tạp robot khó di chuyển Ví dụ leo dốc, dốc có độ dốc cao robot khó đạt trạng thái cân...

Ngày tải lên: 22/12/2022, 15:59

... KHIỂN CÂN BẰNG 3.1 Nguyên lý điều khiển cân bằng (a) Nghiêng trước (b) Cân bằng (c) Nghiêng sau Hình 3.1 Mô tả quá trình cân bằng của robot hai bánh Khi robot đứng thẳng tại vị trí cân bằng robot ... việc điều khiển các thiết bị vận hành tự động cần định hướng như: robot tự hành, UAVs (thiết bị bay không người lái), robot và xe hai bánh tự cân bằng hoặc các hệ thống cân bằng khác… Các cảm ... WobblyBot được thiết kế với phần dưới của robot nặng hơn nhiều so với phần trên giúp robot có khả giữ cân bằng tốt nhất Hình 1.4 Robot hai bánh cân bằng WobblyBot Trang 51.5.2.5 Robot kiểu rolling...

Ngày tải lên: 05/11/2014, 16:31

... tăng độ bám cao giúp robot cân tốt Hình 3.2 Mơ hình robot hai bánh tự cân 3.2.2 Thiết kế mơ hình Thiết kế mơ hình khí solid work Hình 3.3 Mơ hình thiết kế robot hai bánh tự cân 3.3 Mạch điện tử ... đế bánh xe tạo Đối với xe hai bánh có cấu trúc xe đạp, việc thăng di chuyển / đứng yên điều hoàn tồn khơng thể, ngun lý thăng dựa tính chất quay hồi chuyển hai bánh xe quay Còn xe hai bánh tự cân ... hai bánh tự cân bằng, loại xe có hai bánh với trục hai bánh xe trùng nhau, để xe cân bằng, trọng tâm xe (bao gồm người sử dụng) cần giữ nằm bánh xe Giống ta giữ gậy thẳng đứng cân lòng bàn tay...

Ngày tải lên: 04/08/2019, 14:40

... XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG 25 3.1 Nhiệm vụ thực mơ hình xe hai bánh tự cân 25 3.2 Xây dựng mơ hình lý thuyết robot bánh tự cân tính tốn thơng số PID 27 CHƯƠNG THIẾT ... 29 Hình 4.2 Sơ đồ kết nối xe bánh tự cân .31 Hình Sơ đồ kết nối xe bánh tự cân bằng phần mềm 31 Hình 4.4 Giao diện ứng dụng điều khiển xe bánh tự cân bằng bluetooth 32 Hình Lưu ... Được ứng dụng việc sử lí cân bằng: - Xe hai bánh tự cân - Máy bay tự cân  Ứng dụng điều khiển thiết bị từ android qua kết nối bluetooth  Lớn áp dụng việc thiết kế xe tự hành, phương tiện tham...

Ngày tải lên: 11/08/2020, 21:44

... hai bánh tự cân Nội dung chính: - Xây dựng phần cứng khí - Thiết kế thi công mạch công suất điều khiển động BLDC - Thiết kế mô đun đo góc nghiêng - Thiết kế mạch vi điều khiển (MCU) - Thiết kế ... kết nghiên cứu vii Chương 1: Tổng Quan 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Tổng quan tình hình nghiên cứu 1.2.1 Xe hai bánh tự cân 1.2.2 Robot hai bánh tự ... TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ CẤP TRƯỜNG THIẾT KẾ XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG DÙNG PHƯƠNG PHÁP PID BACKSTEPPING Mã số: 08012 Chủ nhiệm...

Ngày tải lên: 24/11/2022, 16:15

... XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG 25 3.1 Nhiệm vụ thực mơ hình xe hai bánh tự cân 25 3.2 Xây dựng mơ hình lý thuyết robot bánh tự cân tính tốn thông số PID .27 CHƯƠNG THIẾT ... 29 Hình 4.2 Sơ đồ kết nối xe bánh tự cân 31 EBOOKBKMT.COM Hình Sơ đồ kết nối xe bánh tự cân bằng phần mềm .31 Hình 4.4 Giao diện ứng dụng điều khiển xe bánh tự cân bằng bluetooth 32 ... HÌNH XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG 1.1 Lịch sử hình thành phát triển robot 1.2 Mục tiêu đề tài 1.3 Đối tượng nghiên cứu phạm vi nghiên cứu 1.4 Mơ hình xe hai bánh tự cân điều...

Ngày tải lên: 06/03/2023, 01:55

... Bản vẽ lắp robot hai bánh tự cân 42 Hình 4.2 Phần khung robot hai bánh tự cân 43 Hình 4.3 Mơ hình phân rã robot hai bánh tự cân 43 Hình 4.4 Mơ hình robot hai bánh tự cân hồn chỉnh ... 39 CHƯƠNG THIẾT KẾ, CHẾ TẠO, TÍCH HỢP HỆ THỐNG 42 4.1 Thiết kế hệ thống khí 42 4.2 Thiết kế hệ thống điều khiển 49 4.3 Chế tạo robot hai bánh tự cân 55 KẾT LUẬN ... chắn hộp pin 57 Hình 4.26 Chế tạo tầng hai robot 58 Hình 4.27 Khung robot hai bánh tự cân hoàn chỉnh 58 Hình 4.28 Robot hai bánh tự cân hoàn chỉnh 59 VI DANH MỤC BẢNG BIỂU...

Ngày tải lên: 11/06/2022, 20:49

... Thiết kế chế tạo Robot hai bánh tự cân sử dụng động bước ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG SỬ DỤNG ĐỘNG CƠ BƯỚC 25/06/2022 LT Định Thiết kế chế tạo Robot hai bánh tự cân ... R LT Định Thiết kế chế tạo Robot hai bánh tự cân sử dụng động bước Sơ đồ mạch điện: Hình Sơ đồ mạch điện Hình Hình ảnh Robot sau thiết kế LT Định Thiết kế chế tạo Robot hai bánh tự cân sử dụng ... ảnh Robot sau thiết kế………………………………………………6 LT Định Thiết kế chế tạo Robot hai bánh tự cân sử dụng động bước Lưu đồ thuật toán: Bắt đầu Khai báo MPU 6050 Khai báo Serial Khai báo chân Arduino Khai...

Ngày tải lên: 25/06/2022, 11:56

... robot cân Hình 1.2: Mô tả cách di chuyển 1.3 Tại phải thiết kế robot hai bánh tự cân Việc thiết kế robot hai bánh tự cân tảng để phát triển xe hai bánh tự cân sau ta cần so sánh xe hai bánh tự ... hai bánh xe quay Còn xe hay robot hai bánh tự cân bằng, loại có hai bánh với trục hai bánh xe trùng nhau, robot cân bằng, trọng tâm cần giữ nằm bánh xe Điều giống ta giữ gậy dựng thẳng đứng cân ... robot cân tưởng sử dụng robot thay người “Robot hai bánh tự cân bằng” đề tài nhiều tác giả quan tâm mô hình robot có khả di chuyển linh hoạt lại không chiếm nhiều không gian 1.2 Thế robot hai bánh...

Ngày tải lên: 29/01/2016, 10:12

... LỜI NÓI ĐẦU Robot hai bánh tự cân thiết bị tự động di chuyển hai bánh xe Nó hoạt động dựa nguyên lý cân lắc ngược Đây hệ thống “under-actuated”, đa biến, phi tuyến không ổn định Robot công ty ... Đặc tính động lực học 2.1.1 Mơ hình hóa robot bánh tự cân địa hình phẳng Xây dựng mơ hình hóa xe hai bánh tự cân địa hình phẳng Hình 2.1 Mơ hình xe bánh tự cân mặt phẳng GVHD: Lê Minh Thanh 10 Trường ... Điện Tử CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG 1.1 Thế xe hai bánh tự cân (two wheel self balancing) Hình 1.1 Mơ tả nguyên lý giữ thăng Đối với xe ba hay bốn bánh, việc thăng ổn định chúng...

Ngày tải lên: 20/12/2021, 10:16

... KHIỂN CÂN BẰNG CHO ROBOT TỰ CÂN BẰNG LUẬN VĂN THẠC SĨ KHÁNH HÒA - 2015 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC NHA TRANG NGUYỄN NAM NGHIÊN CỨU PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG CHO ROBOT HAI BÁNH TỰ CÂN ... 1.12 Loại robot, kiểu Rolling TOYOTA 11 Hình 1.13 Xe bánh tự cân (ĐHLH) 12 Hình 1.14 Xe bánh tự cân (ĐH TP.HCM) 12 Hình 2.1 Các trường hợp di chuyển robot hai bánh tự cân ... đại học KHÁNH HÒA - 2015 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan kết đề tài: “NGHIÊN CỨU PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG CHO ROBOT HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG ” công trình nghiên cứu cá nhân chƣa đƣợc công bố...

Ngày tải lên: 13/09/2016, 15:51

... phát triển của robot học Chúng định tiến hành dự án xây dựng robot hai bánh tự cân Hai bánh xe đặt trục đồng tâm tâm điều khiển dựa vi điều khiển MSP430G2553 để giữ cân Thách thức để ... Kp, Ki, Kd • Thiết kế xây dựng mô hình xe tự cân bằng, khung xe có khả sống sót rơi xuống va chạm • Thiết kế mạch điều khiển để điều khiển động có công suất 2A, điện áp 12V • Thiết kế mạch giao ... triển cho ứng dụng khác robot hướng dẫn, xử lý robot sách thư viện, đồ robot xây dựng, vv GIỚI THIỆU Đối với robot bánh, giữ cân bánh xe kiểm soát cách Trạng thái cân phát thông qua cảm biến...

Ngày tải lên: 08/03/2017, 05:38

... CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO XE HAI BÁNH CÂN BẰNG 20 3.1 Mơ hình hóa xe hai bánh tự cân 20 3.2 Thiết kế điều khiển trượt (Sliding mode) cho xe hai bánh cân 27 3.3 Đánh giá kết mô ... dụng kỹ thuật điều khiển phi tuyến để thiết kế điều khiển phù hợp cho mô hình xe hai bánh tự cân Mơ hình tốn học xe hai bánh tự cân xây dựng để làm sở thiết kế điều khiển Phương pháp điều khiển ... Điều khiển Robot bánh tự cân sử dụng điều khiển trượt (Sliding mode) II- Nhiệm vụ nội dung: - Nghiên cứu thiết kế thi công mơ hình robot bánh tự cân - Sử...

Ngày tải lên: 03/01/2019, 16:34

... phải thiết kế điều khiển để giữ cho robot cân tức giữ cho góc θ (đầu ra) không 10 2.2 Thiết kế robot hai bánh tự cân 2.2.1 Thiết kế phần khí Kích thước robot sau: Hình 2.1 Kích thước robot hai bánh ... khiển tiến lùi robot 2.2.2 Thiết kế phần điện Hệ thống điều khiển robot hai bánh tự cân gồm hai hệ thống: - Hệ thống điều khiển cân cho robot hai bánh tự cân bằng: - Hệ thống điều khiển robot chạy ... CHƯƠNG II THIẾT KẾ ROBOT HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG 2.1 Giới thiệu Nghiên cứu robot tự động (Autonomous robot) lĩnh vực nghiên cứu phát triển mạnh năm gần Chính hấp dẫn robot hai bánh tự cân đến từ...

Ngày tải lên: 14/08/2015, 20:35

... Theo nguyên tắc cộng véc tơ, véc tơ điện áp stator Uout chu kỳ chuyển mạch tính hai véc tơ điện áp tương ứng với hai chế độ chuyển mạch liền kề IGBT: Uout = (TkUsk + Tk+1Usk+1 + T0U000 + T7U111)/T ... dựng mô hình thực mô để nghiên cứu thuộc tính điều khiển điều quan trọng cần thiết A Xây dựng mô hình SVPWM Trình tự xây dựng mô hình SVPWM Matlab/Simulink tiến hành sau: Xác định góc phần sáu ... độ mô mạch nghịch lưu sử dụng thiết bị chậm Để cải thiện tốc độ mô phỏng, cách tương đương với nguyên tắc làm việc chuyển mạch công suất mạch nghịch lưu, ta sử dụng thiết bị tương đương ideal switch...

Ngày tải lên: 06/08/2014, 16:22

... Hệ thống cân định lượng  Nhiệm vụ : cân thành phần nguyên liệu toa phối liệu cách xác theo mẻ nghiền  Thiết bị : Hệ thống cân bao gồm phễu thép có băng tải để chuyển phối liệu sau cân Hệ thống ... trình kết khối - Nhiệt độ nung: Là nhiệt độ cao cần thiết cho trình phản ứng kết khối đạt đến mức cần thiết mà sản phẩm không bị biến dạng - Thời gian nung (chu kỳ nung): Là toàn thời gian cần thiết ... động bánh kéo lăn sứ chịu nhiệt để đưa gạch vào lò nung Hệ thống bánh chuyển động kiểm soát cảm biến từ counter đếm kết nối với máy tính hiển thị lập trình PLC M7-300 a) b) Hình 3.4: Hệ thống bánh...

Ngày tải lên: 15/05/2015, 10:40

... trình tƣơng tự đƣợc tiến hành trình thiết kế Phƣơng pháp phân tích, thiết kế hƣớng thủ tục hƣớng liệu có ƣu điểm đơn giản, nhanh chóng tạo kết (do tiến hành theo kiểu từ xuống) nhƣng kết tạo không ... ngƣời lái tự hành cỡ nhỏ) - Đƣa qui trình công nghệ hƣớng đối tƣợng thời gian thực để phân tích, thiết kế, mô thực thi hệ thống điều khiển bám hƣớng quỹ đạo mặt ngangcho tàu lặn chọn - Thiết kế chi ... khiển đƣợc thiết kế để ứng dụng cho AUV khác Do đó, phƣơng thức điều khiển truyền thống cần đƣợc kết hợp với ngôn ngữ mô hình hóa, mô thực thitheo hƣớng hệ thống[55]nhằm đƣa phân tích thiết kế có...

Ngày tải lên: 23/11/2015, 11:58

... + Kết số 2: Các kết mô cho trƣờng hợp khác OpenModelica + Kết số 3: Kết thực nghiệm mô hình AUV Các kết chính: - Nghiên cứu, tính toán thiết kế chế tạo mô hình tàu lặn ... ta phân tích, thiết kế điều khiển theo kiểu hƣớng thủ tục hƣớng liệu - Phƣơng pháp phân tích, thiết kế tiên tiến hƣớng đối tƣợng (Object-oriented) Ƣu điểm lớn phân tích, thiết kế hƣớng đối tƣợng ... nhận đƣợc 18 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận Luận án đề cập tới phân tích thủy động lực học thiết kế hệ thống điều khiển đƣợc tích hợp theo công nghệ hƣớng đối tƣợng cho phƣơng tiện tự hành dƣới...

Ngày tải lên: 23/11/2015, 12:03

... để thiết kế mạch điện điều khiển cho hệ thống khác em trực tiếp thực công việc 2.2 PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU – CƠ SỞ LÝ THUYẾT Dựa lý thuyết tự động hoá điều khiển hệ thống lạnh, kết hợp với thiết ... suất kép (Relay áp suất hai block) Relay áp suất hai block Nếu relay áp suất đơn nhận tín hiệu áp suất relay áp suất kép nhận hai tín hiệu áp suất, khống chế đồng thời hai áp suất tác động lên ... Sự cố dòng 13 2.4 Tính khoa học 14 17 KS Lại Hoài Nam 2.5 Khả triển khai ứng dụng vào thực tế 14 Phần 3: Kết luận 15 3.1 Kết luận 15 3.2 Đề nghò 15 Tài liệu tham khảo 16 18 S K L 0 ...

Ngày tải lên: 04/09/2016, 10:26

... gọi nhận dạng hệ thống) phương pháp kết hợp Các mô hình lý thuyết hay gọi mô hình hộp trắng phù hợp với toán thiết kế mô trình lại sử dụng trực tiếp cho thiết kế hệ thống điều khiển chúng phức ... cho trình nhận dạng, bên cạnh phù hợp cho phương pháp thiết kế cài đặt hệ thống điều khiển số tân tiến ngày KẾT LUẬN CHƯƠNG Chương kết hợp kết có công trình [9, 52, 55] phát triển mô hình lý thuyết ... nước bao đo dự báo (LPV nội suy tham số) Hàm tự tương quan sai số dự báo ɛ1 Hàm tự tương quan sai số dự báo ɛ2 Hàm tự tương quan sai số dự báo ɛ3 Hàm tự tương quan sai số dự báo ɛ4 x 69 70 70 73...

Ngày tải lên: 06/09/2016, 14:44