robot hai bánh tự cân bàng

... hình robot hai bánh tự cân • Mơ giải thuật PID auto-tuning cho mơ hình robot hai bánh tự cân • Xây dựng ñiều khiển thời gian thực Cortex-M3 ñể kiểm chứng tính đắn giải thuật cho đối tượng robot hai ... Hoàng Anh Vũ ROBOT HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM 5.1 Mơ hình robot thực tế Hình 25: Robot nhìn từ bên hơng -39- Luận Văn Cao Học HVTH: Hồng Anh Vũ ROBOT HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG ... Neuron tự hiệu chỉnh dạng 08 2.3.2 Neuron tự hiệu chỉnh dạng hai 14 Chương 3: Thiết kế điều khiển 16 3.1 Nguyên lý hoạt động robot hai bánh tự cân 16 3.2 3.3 Mơ hình hóa robot hai bánh...

Ngày tải lên: 17/02/2021, 08:16

... hình robot hai bánh tự cân • Mơ giải thuật PID auto-tuning cho mơ hình robot hai bánh tự cân • Xây dựng ñiều khiển thời gian thực Cortex-M3 ñể kiểm chứng tính đắn giải thuật cho đối tượng robot hai ... Hoàng Anh Vũ ROBOT HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM 5.1 Mơ hình robot thực tế Hình 25: Robot nhìn từ bên hơng -39- Luận Văn Cao Học HVTH: Hồng Anh Vũ ROBOT HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG ... Neuron tự hiệu chỉnh dạng 08 2.3.2 Neuron tự hiệu chỉnh dạng hai 14 Chương 3: Thiết kế điều khiển 16 3.1 Nguyên lý hoạt động robot hai bánh tự cân 16 3.2 3.3 Mơ hình hóa robot hai bánh...

Ngày tải lên: 16/04/2021, 14:43

... Đặc tính động lực học 2.1.1 Mơ hình hóa robot bánh tự cân địa hình phẳng Xây dựng mơ hình hóa xe hai bánh tự cân địa hình phẳng Hình 2.1 Mơ hình xe bánh tự cân mặt phẳng GVHD: Lê Minh Thanh 10 Trường ... 2.8 Cấu trúc điều khiển PID cho hệ robot hai bánh tự cân 25 Hình 2.9 Cấu trúc bên điều khiển PID rời rạc với thông số cố định 27 Hình 2.10 Robot hai bánh tự cân sử dụng điều khiển PID cố định ... LỜI NÓI ĐẦU Robot hai bánh tự cân thiết bị tự động di chuyển hai bánh xe Nó hoạt động dựa nguyên lý cân lắc ngược Đây hệ thống “under-actuated”, đa biến, phi tuyến không ổn định Robot công ty...

Ngày tải lên: 20/12/2021, 10:16

... phát triển của robot học Chúng định tiến hành dự án xây dựng robot hai bánh tự cân Hai bánh xe đặt trục đồng tâm tâm điều khiển dựa vi điều khiển MSP430G2553 để giữ cân Thách thức để ... triển cho ứng dụng khác robot hướng dẫn, xử lý robot sách thư viện, đồ robot xây dựng, vv GIỚI THIỆU Đối với robot bánh, giữ cân bánh xe kiểm soát cách Trạng thái cân phát thông qua cảm biến ... tích sở robot, làm cho cân "đôi chân" nhỏ 1 THIẾT KẾ PHẦN CỨNG 1.1 Thiết kế khí - Cấu trúc mô hình robot chia thành hai phần: khung hai động - Khung làm nhựa (20 cm x 15 cm x cm) - Hai động...

Ngày tải lên: 08/03/2017, 05:38

... phép, robot hai bánh tự cân chọn làm xuất phát điểm cho ý tưởng đề tài nghiên cứu Robot hai bánh tự cân xem cầu nối kinh nghiệm mơ hình lắc ngược với robot hai chân robot giống người Đây dạng robot ... robot có hai bánh đồng trục, khắc phục nhược điểm vốn có robot hai ba bánh kinh điển Các robot hai ba bánh kinh điển, theo có cấu tạo gồm bánh dẫn động bánh tự (hay khác) để đỡ trọng lượng robot ... khiển robot hai bánh tự cân địa hình khơng phẳng Hình 1.4 - Robot bánh di chuyển địa hình khác theo hướng bảo tồn thăng Chính ưu điểm tính thăng di chuyển linh hoạt trên, robot hai bánh tự cân...

Ngày tải lên: 15/12/2020, 09:47

... bánh tự cân Đây mục đích đề tài 1.2 Các cơng trình liên quan 1.2.1 Một số mơ hình robot hai bánh tự cân Robot hai bánh tự cân thường có hai dạng chính: · Robot hai bánh tự cân bằng, tự di chuyển ... tượng robot hai bánh tự cân - Thực mô điều khiển phi tuyến với đối tượng robot hai bánh tự cân phần mềm MATLAB/Simulink - Thiết kế thi cơng hồn chỉnh mơ hình phần cứng robot hai bánh tự cân - ... ý tưởng xe hai bánh tự cân Segway, phát minh tiếng kỹ sư người Mỹ- Dean Kamen vào năm 2001, mở hướng phát triển chế tạo robot mới, robot hai bánh tự cân Đây loại robot có hai bánh, tự giữ thăng...

Ngày tải lên: 13/02/2021, 08:48

... bánh tự cân Đây mục đích đề tài 1.2 Các cơng trình liên quan 1.2.1 Một số mơ hình robot hai bánh tự cân Robot hai bánh tự cân thường có hai dạng chính: · Robot hai bánh tự cân bằng, tự di chuyển ... tượng robot hai bánh tự cân - Thực mô điều khiển phi tuyến với đối tượng robot hai bánh tự cân phần mềm MATLAB/Simulink - Thiết kế thi cơng hồn chỉnh mơ hình phần cứng robot hai bánh tự cân - ... ý tưởng xe hai bánh tự cân Segway, phát minh tiếng kỹ sư người Mỹ- Dean Kamen vào năm 2001, mở hướng phát triển chế tạo robot mới, robot hai bánh tự cân Đây loại robot có hai bánh, tự giữ thăng...

Ngày tải lên: 04/04/2021, 06:59

... cho hệ robot hai bánh tự cân dựa mạng neural NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: Nghiên cứu, thiết kế thực nghiệm giải thuật trượt thích nghi dựa mạng neural ứng dụng cho mơ hình robot hai bánh tự cân Phân ... CƠNG NGHIỆP THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH VÕ BÁ VIỆT NGHĨA ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT THÍCH NGHI CHO HỆ ROBOT HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG DỰA TRÊN MẠNG NEURAL Chuyên ngành: KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ Mã chuyên ngành: 60520203 ... CÔNG NGHIỆP THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH VÕ BÁ VIỆT NGHĨA ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT THÍCH NGHI CHO HỆ ROBOT HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG DỰA TRÊN MẠNG NEURAL Chuyên ngành: KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ Mã chuyên ngành: 60520203...

Ngày tải lên: 27/05/2021, 22:42

... trị tham số mơ hình robot Hình 5.2:Mơ hình Simulink mô robot hai bánh tự cân sử dụng thuật toán điều khiển PID Hình 5.3 :Mơ hình tốn học robot hai bánh tự cân Hình 5.4 ... tài: Nghiên cứu thuật toán điều khiển robot hai bánh tự cân Nội dung đồ án: Đề tài tập trung vào việc xây dựng mơ hình thuật tốn điều khiển robot hai bánh tự cân bằng điều khiển PID( Proportional ... điều khiển robot 1.1.3 Mơ hình robot hai bánh tự cân thực tế - Đề tài sử dụng bo mạch Arduino mega2560 đóng vai trị nhƣ “bộ não” robot, điều khiển cho robot giữ cân Khung robot đƣợc chế...

Ngày tải lên: 21/12/2021, 09:07

... hình tương tự khác có tính ứng dụng thực tiễn hơn, chẳng hạn mơ hình tên lửa, mơ hình xe hai bánh tự cân bằng… khắc phục nhược điểm vốn có robot hai ba bánh kinh điển Các robot hai ba bánh kinh ... tạo gồm bánh dẫn động bánh tự (hay khác) để đỡ trọng lượng robot Nếu trọnglượng đặt nhiều vào bánh lái robot khơng ổn định dễ bị ngã, cịn đặt vào nhiều bánh hai bánh khả bám Nhiều thiết kế robot ... lượng robot dồn vào đuôi xe làm khả bám trượt ngã Robot dạng bánh xe di chuyển địa hình phẳng trọng lượng chia cho bánh lái bánh dẫn nhỏ Robot dạng bánh xe di chuyển địa hình phẳng Robot dạng bánh...

Ngày tải lên: 29/12/2021, 10:15

... Bản vẽ lắp robot hai bánh tự cân 42 Hình 4.2 Phần khung robot hai bánh tự cân 43 Hình 4.3 Mơ hình phân rã robot hai bánh tự cân 43 Hình 4.4 Mơ hình robot hai bánh tự cân hồn chỉnh ... CHƯƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Mơ hình động học robot hai bánh tự cân [1] 2.2 Mơ hình động lực học robot hai bánh tự cân [2] 10 2.3 Các thành phần hệ thống 18 CHƯƠNG ... khung robot hai bánh tự cân 56 Hình 4.24 Chế tạo phần hộp pin 57 Hình 4.25 Chế tạo phần chắn hộp pin 57 Hình 4.26 Chế tạo tầng hai robot 58 Hình 4.27 Khung robot hai bánh...

Ngày tải lên: 11/06/2022, 20:49

... kế chế tạo Robot hai bánh tự cân sử dụng động bước ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG SỬ DỤNG ĐỘNG CƠ BƯỚC 25/06/2022 LT Định Thiết kế chế tạo Robot hai bánh tự cân sử dụng ... Định Thiết kế chế tạo Robot hai bánh tự cân sử dụng động bước Sơ đồ mạch điện: Hình Sơ đồ mạch điện Hình Hình ảnh Robot sau thiết kế LT Định Thiết kế chế tạo Robot hai bánh tự cân sử dụng động bước ... ảnh Robot sau thiết kế………………………………………………6 LT Định Thiết kế chế tạo Robot hai bánh tự cân sử dụng động bước Lưu đồ thuật toán: Bắt đầu Khai báo MPU 6050 Khai báo Serial Khai báo chân Arduino Khai...

Ngày tải lên: 25/06/2022, 11:56

... scooter hai bánh t (b) gi Hình 1.4: Mô t 1.3 T Nh m xe ph C H bánh xe, v lo H U TE hai bánh lái (a) (b) Hình 1.5: Phân b (a) Robot di chuy (b) Robot lên d (c) Robot xu Vi tr k lái xe /robot s (c) bánh ... C H m robot hai chân (biped – robot, humanoid – robot) ngh ch gi H U TE c g V ch th t ày cu 1.8 M Tìm hi hai bánh t hai bánh t thi ho robot 12 1.9 Nhi 1.9.1 Nhi - Nghiên c - Mô ph Matlab bánh ... c - u t nh mô hình toán h c c a h th ng robot hai bánh t cân b ng - Thi t k b u n s d - Mô ph ng b u n s d ng Matlab t i v i h th ng robot hai bánh t cân b ng - Nh n xét k t qu c c N N Ph t b...

Ngày tải lên: 27/01/2014, 19:56

... nh cỏc robot hai bỏnh cú kớch thc nh hn, s dng hai cm bin l cm bin gia tc v cm bin quay hi chuyn v thut toỏn PID iu khin robot cõn bng Hỡnh 1.5 Robot hai bỏnh cõn bng tiltOne 1.5.2.5 Robot kiu ... hỡnh robot hai bỏnh thc t ti s dng bo mch Arduino Due AT91SAM3X8E úng vai trũ nh b nóo ca robot, iu khin cho robot gi cõn bng Khung robot c ch to t inox vi hai ng c DC c t ng trc, cho phộp robot ... bng ca robot hai bỏnh Khi robot ng thng ti v trớ cõn bng robot s b lc tỏc ng lm cho robot ngó v phớa trc hoc phớa sau nh Hỡnh 3.1 Nu robot b v phớa trc nh Hỡnh 3.1(a) thụng qua cm bin IMU robot...

Ngày tải lên: 05/11/2014, 16:31

... hình robot hai bánh cân .2 Hình 1.2 Robot hai bánh cân nBot .3 Hình 1.3 Robot hai bánh cân EquipoiseBot .3 Hình 1.4 Robot hai bánh cân WobblyBot Hình 1.5 Robot hai bánh ... hình robot hai bánh cân 1.5.2 Nước Một số kỹ thuật viên sinh viên ngành Cơ điện tử, Tự động hóa nghiên cứu cho đời nhiều dạng robot hai bánh cân Sau số thông tin mô hình robot hai bánh tự cân ... phần thân hai bánh xe WobblyBot thiết kế với phần robot nặng nhiều so với phần giúp robot có khả giữ cân tốt Hình 1.4 Robot hai bánh cân WobblyBot 1.5.2.4 tiltOne tiltOne robot hai bánh cân với...

Ngày tải lên: 07/11/2014, 12:35

... 1.2 Thế xe hai bánh tự cân (two wheels self balancing) 1.3 Tại phải thiết kế xe hai bánh tự cân .3 1.4 Ưu nhược điểm xe hai bánh tự cân 1.4.1 Ưu điểm xe scooter tự cân hai bánh ... hai bánh tự cân thiết kế cho người sử dụng 1.3 Tại phải thiết kế xe hai bánh tự cân Những mobile robot xây dựng hầu hết robot robot di chuyển ba bánh xe, với hai bánh lái lắp ráp đồng trục, bánh ... xe hai bánh tự cân dùng robot xe hai bánh tự cân Việt Nam Nhưng giới, vài nước, kỹ thuật viên số sinh viên nghiên cứu cho đời dạng xe hai bánh Dưới số thơng tin chúng 1.6.1 Một số dạng xe hai bánh...

Ngày tải lên: 15/11/2012, 11:52

... hỡnh robot hai bỏnh thc t Kt qu ó t c: Thit k thnh cụng mụ hỡnh Robot Hon thnh h thng board mch in cho Robot Tin hnh thc nghim t cõn bng tt trờn mụ hỡnh Robot hon chnh Hn ch ca ti: Robot ... 1.4 Robot hai bỏnh t cõn bng ca Tr Ti Na & Nguyn Tn Hu Da trờn nn tng ca Robot hai bỏnh t cõn bng nhiu tỏc gi ó phỏt trin thnh mụ hỡnh xe hai bỏnh t cõn bng Mt s ti ó thc hin thnh cụng nh xe hai ... nghim robot hai bỏnh t cõn bng vi b iu khin Backstepping cú ỏp ng nhanh, kh nng gi thng bng tt v kh nng n nh trc tỏc ng ca nhiu lon 5 Hỡnh 1.3 Robot hai bỏnh t cõn bng ca Nguyn Gia Minh Tho ti robot...

Ngày tải lên: 05/11/2014, 16:49

... thực tế, có hai mơ hình xe hai bánh tự cân bằng: mơ hình xe hai bánh ngang (Segway) mơ hình xe hai bánh dọc – thuật ngữ tiếng Anh In-line wheels (dạng xe đạp, xe máy thơng thường) Hai loại có ... cho xe hai bánh dọc tự cân Đề tài “Thiết kế, chế tạo thử nghiệm mơ hình xe hai bánh tự cân bằng” thực nhằm xây dựng mơ hình thực nghiệm, phân tích quan hệ lực, momen ảnh hưởng đến khả tự cân xe ... tạo Để kiểm chứng khả giữ cân quay hồi chuyển, cần thiết kế mơ hình xe hai bánh tự cân bằng, dựa sở lý thuyết quay hồi chuyển trình bày chương Mơ hình xe hai bánh tự cân làm từ ý tưởng phải đơn...

Ngày tải lên: 06/11/2014, 00:04

... Hỡnh 1.3 Robot hai bỏnh cõn bng ca Nguyn Gia Minh Tho .5 Hỡnh 1.4 Robot hai bỏnh cõn bng ca Tr Ti Na v Nuyn Tn Hu Hỡnh 1.5 Xe hai bỏnh t cõn bng ca Mai Tun t Hỡnh 1.6 Xe hai bỏnh t ... hỡnh robot hai bỏnh thc t Kt qu ó t c: Thit k thnh cụng mụ hỡnh Robot Hon thnh h thng board mch in cho Robot Tin hnh thc nghim t cõn bng tt trờn mụ hỡnh Robot hon chnh Hn ch ca ti: Robot ... 1.4 Robot hai bỏnh t cõn bng ca Tr Ti Na & Nguyn Tn Hu Da trờn nn tng ca Robot hai bỏnh t cõn bng nhiu tỏc gi ó phỏt trin thnh mụ hỡnh xe hai bỏnh t cõn bng Mt s ti ó thc hin thnh cụng nh xe hai...

Ngày tải lên: 07/11/2014, 12:38

... thiết kế xe hai bánh tự cân [1] 1.2 Nguyên lý cân xe hai bánh (two wheels self balancing) [1] 1.3 Ưu nhược điểm xe hai bánh tự cân [1] 1.3.1 Ưu điểm xe hai bánh tự cân ... xe hai bánh tự cân bằng” Luận văn chia làm chương: Chương 1: Giới thiệu Chương 2: Mô hình toán xe hai bánh tự cân Chương 3: Thiết kế điều khiển PID thích nghi trực tiếp cho xe hai bánh tự cân ... xe hai bánh tự cân [1] Với robot di động, chúng thường chế tạo với ba bánh: hai bánh lái lắp ráp đồng trục bánh đuôi nhỏ Có nhiều loại khác kiểu thông dụng Còn xe bánh, thường đầu xe có hai bánh...

Ngày tải lên: 20/11/2014, 19:59