robot hai bánh tự cân bàng

Luận văn Điều khiển robot hai bánh tự cân bằng sử dụng điều khiển trượt

Ngày tải lên : 27/01/2014, 19:56

... scooter hai bánh t (b) gi Hình 1.4: Mô t 1.3 T Nh m xe ph C H bánh xe, v lo H U TE hai bánh lái (a) (b) Hình 1.5: Phân b (a) Robot di chuy (b) Robot lên d (c) Robot xu Vi tr k lái xe /robot s (c) bánh ... C H m robot hai chân (biped – robot, humanoid – robot) ngh ch gi H U TE c g V ch th t ày cu 1.8 M Tìm hi hai bánh t hai bánh t thi ho robot 12 1.9 Nhi 1.9.1 Nhi - Nghiên c - Mô ph Matlab bánh ... c - u t nh mô hình toán h c c a h th ng robot hai bánh t cân b ng - Thi t k b u n s d - Mô ph ng b u n s d ng Matlab t i v i h th ng robot hai bánh t cân b ng - Nh n xét k t qu c c N N Ph t b...

77
3K
10

Nghiên cứu thiết kế Robot hai bánh tự cân bằng

Ngày tải lên : 05/11/2014, 16:31

... nh cỏc robot hai bỏnh cú kớch thc nh hn, s dng hai cm bin l cm bin gia tc v cm bin quay hi chuyn v thut toỏn PID iu khin robot cõn bng Hỡnh 1.5 Robot hai bỏnh cõn bng tiltOne 1.5.2.5 Robot kiu ... hỡnh robot hai bỏnh thc t ti s dng bo mch Arduino Due AT91SAM3X8E úng vai trũ nh b nóo ca robot, iu khin cho robot gi cõn bng Khung robot c ch to t inox vi hai ng c DC c t ng trc, cho phộp robot ... bng ca robot hai bỏnh Khi robot ng thng ti v trớ cõn bng robot s b lc tỏc ng lm cho robot ngó v phớa trc hoc phớa sau nh Hỡnh 3.1 Nu robot b v phớa trc nh Hỡnh 3.1(a) thụng qua cm bin IMU robot...

43
1.9K
4

Luận văn cơ điện tử Robot hai bánh tự cân bằng

Ngày tải lên : 07/11/2014, 12:35

... hình robot hai bánh cân .2 Hình 1.2 Robot hai bánh cân nBot .3 Hình 1.3 Robot hai bánh cân EquipoiseBot .3 Hình 1.4 Robot hai bánh cân WobblyBot Hình 1.5 Robot hai bánh ... hình robot hai bánh cân 1.5.2 Nước Một số kỹ thuật viên sinh viên ngành Cơ điện tử, Tự động hóa nghiên cứu cho đời nhiều dạng robot hai bánh cân Sau số thông tin mô hình robot hai bánh tự cân ... phần thân hai bánh xe WobblyBot thiết kế với phần robot nặng nhiều so với phần giúp robot có khả giữ cân tốt Hình 1.4 Robot hai bánh cân WobblyBot 1.5.2.4 tiltOne tiltOne robot hai bánh cân với...

76
2K
23

Xe hai bánh tự cân bằng di chuyển trên địa hình phẳng

Ngày tải lên : 15/11/2012, 11:52

... 1.2 Thế xe hai bánh tự cân (two wheels self balancing) 1.3 Tại phải thiết kế xe hai bánh tự cân .3 1.4 Ưu nhược điểm xe hai bánh tự cân 1.4.1 Ưu điểm xe scooter tự cân hai bánh ... hai bánh tự cân thiết kế cho người sử dụng 1.3 Tại phải thiết kế xe hai bánh tự cân Những mobile robot xây dựng hầu hết robot robot di chuyển ba bánh xe, với hai bánh lái lắp ráp đồng trục, bánh ... xe hai bánh tự cân dùng robot xe hai bánh tự cân Việt Nam Nhưng giới, vài nước, kỹ thuật viên số sinh viên nghiên cứu cho đời dạng xe hai bánh Dưới số thơng tin chúng 1.6.1 Một số dạng xe hai bánh...

109
3K
21

mô hình xe hai bánh tự cân bằng

Ngày tải lên : 19/03/2014, 14:37

43
2.2K
8

Nghiên cứu Thiết kế và chế tạo mô hình xe hai bánh tự cân bằng

Ngày tải lên : 05/11/2014, 16:49

... hỡnh robot hai bỏnh thc t Kt qu ó t c: Thit k thnh cụng mụ hỡnh Robot Hon thnh h thng board mch in cho Robot Tin hnh thc nghim t cõn bng tt trờn mụ hỡnh Robot hon chnh Hn ch ca ti: Robot ... 1.4 Robot hai bỏnh t cõn bng ca Tr Ti Na & Nguyn Tn Hu Da trờn nn tng ca Robot hai bỏnh t cõn bng nhiu tỏc gi ó phỏt trin thnh mụ hỡnh xe hai bỏnh t cõn bng Mt s ti ó thc hin thnh cụng nh xe hai ... nghim robot hai bỏnh t cõn bng vi b iu khin Backstepping cú ỏp ng nhanh, kh nng gi thng bng tt v kh nng n nh trc tỏc ng ca nhiu lon 5 Hỡnh 1.3 Robot hai bỏnh t cõn bng ca Nguyn Gia Minh Tho ti robot...

39
2.8K
4

Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm mô hình xe hai bánh tự cân bằng

Ngày tải lên : 06/11/2014, 00:04

... thực tế, có hai mơ hình xe hai bánh tự cân bằng: mơ hình xe hai bánh ngang (Segway) mơ hình xe hai bánh dọc – thuật ngữ tiếng Anh In-line wheels (dạng xe đạp, xe máy thơng thường) Hai loại có ... cho xe hai bánh dọc tự cân Đề tài “Thiết kế, chế tạo thử nghiệm mơ hình xe hai bánh tự cân bằng” thực nhằm xây dựng mơ hình thực nghiệm, phân tích quan hệ lực, momen ảnh hưởng đến khả tự cân xe ... tạo Để kiểm chứng khả giữ cân quay hồi chuyển, cần thiết kế mơ hình xe hai bánh tự cân bằng, dựa sở lý thuyết quay hồi chuyển trình bày chương Mơ hình xe hai bánh tự cân làm từ ý tưởng phải đơn...

75
1.3K
7

Luân văn cơ điện tử Thiết kế và chế tạo mô hình xe hai bánh tự cân bằng

Ngày tải lên : 07/11/2014, 12:38

... Hỡnh 1.3 Robot hai bỏnh cõn bng ca Nguyn Gia Minh Tho .5 Hỡnh 1.4 Robot hai bỏnh cõn bng ca Tr Ti Na v Nuyn Tn Hu Hỡnh 1.5 Xe hai bỏnh t cõn bng ca Mai Tun t Hỡnh 1.6 Xe hai bỏnh t ... hỡnh robot hai bỏnh thc t Kt qu ó t c: Thit k thnh cụng mụ hỡnh Robot Hon thnh h thng board mch in cho Robot Tin hnh thc nghim t cõn bng tt trờn mụ hỡnh Robot hon chnh Hn ch ca ti: Robot ... 1.4 Robot hai bỏnh t cõn bng ca Tr Ti Na & Nguyn Tn Hu Da trờn nn tng ca Robot hai bỏnh t cõn bng nhiu tỏc gi ó phỏt trin thnh mụ hỡnh xe hai bỏnh t cõn bng Mt s ti ó thc hin thnh cụng nh xe hai...

50
1.2K
7

Thiết kế hệ thống điều khiển xe hai bánh tự cân bằng

Ngày tải lên : 20/11/2014, 19:59

... thiết kế xe hai bánh tự cân [1] 1.2 Nguyên lý cân xe hai bánh (two wheels self balancing) [1] 1.3 Ưu nhược điểm xe hai bánh tự cân [1] 1.3.1 Ưu điểm xe hai bánh tự cân ... xe hai bánh tự cân bằng” Luận văn chia làm chương: Chương 1: Giới thiệu Chương 2: Mô hình toán xe hai bánh tự cân Chương 3: Thiết kế điều khiển PID thích nghi trực tiếp cho xe hai bánh tự cân ... xe hai bánh tự cân [1] Với robot di động, chúng thường chế tạo với ba bánh: hai bánh lái lắp ráp đồng trục bánh đuôi nhỏ Có nhiều loại khác kiểu thông dụng Còn xe bánh, thường đầu xe có hai bánh...

77
1.4K
3

Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển xe hai bánh tự cân bằng

Ngày tải lên : 24/02/2015, 09:59

... thiết kế xe hai bánh tự cân [1] 1.2 Nguyên l cân xe hai bánh (two wheels self balancing) [1] 1.3 Ƣu nhƣợc điểm xe hai bánh tự cân [1] 1.3.1 Ƣu điểm xe hai bánh tự cân ... hồi chuyển hai bánh xe quay Còn xe hai bánh tự cân bằng, loại xe có hai bánh với trục hai bánh xe trùng nhau, xe cân bằng, trọng tâm xe (bao gồm ngƣời sử dụng chúng) cần đƣợc giữ nằm bánh xe Điều ... phản ứng thăng ngƣời khác nhau, nên xe hai bánh tự cân đƣợc thiết kế cho ngƣời sử dụng 1.3 Ƣu nhƣợc điểm xe hai bánh tự cân [1] 1.3.1 Ưu điểm xe hai bánh tự cân - Không ô nhiễm, sử dụng bình điện,...

78
842
2

ĐỀ TÀI: Xe hai bánh tự cân bằng di chuyển trên địa hình phẳng

Ngày tải lên : 24/03/2015, 08:57

49
626
2

ROBOT 2 BÁNH TỰ CÂN BẰNG FULL

Ngày tải lên : 01/04/2015, 18:12

... scooter hai bỏnh t cõn b ng ch c thi t k cho m t ng i s d ng 1.3 T i ph i thi t k xe hai bỏnh t cõn b ng Nh ng mobile robot xõy d ng h u h t robot l nh ng robot di chuy n b ng ba bỏnh xe, v i hai ... ng l c ng c n vi c nghiờn c u v ch t o cỏc lo i robot hai chõn v robot ng i (humanoid robot) t ng lai M c tiờu c a ti l thi t k v ch t o m t xe hai bỏnh t cõn b ng, d a trờn lý thuy t cõn b ng ... dựng xỏc nh h ng robot di chuy n Trang Hỡnh 1.9 Equibot SVTH: Mai Tu n Ch t ng T ng quan 1.6.1.6 BaliBot [29] Balibot, m t robot hai bỏnh t cõn b ng, l m t cỏc m u u tiờn v robot hai bỏnh cú tr...

109
677
1

Nghiên cứu, thiết kế, thử nghiệm xe hai bánh tự cân bằng

Ngày tải lên : 30/07/2015, 17:34

... CỨU ROBOT BÁNH TỰ CÂN BẰNG HIỆN NAY 1.2.1 Các mô hình robot bánh tự cân phòng thí nghiệm 1.2.2 Một số sản phẩm thực tế dựa mô hình robot bánh tự cân 1.2.3 Tình hình nghiên cứu robot hai bánh ... khái quát tình hình nghiên cứu Robot 02 bánh tự cân nay,các mô hình Robot 02 bánh tự cân phòng thí nghiệm số sản phẩm thực tế tình hình nghiên cứu Robot xe 02 bánh tự cân nƣớc.Nêu lên giới hạn đề ... tƣơng tự khác nhƣng có tính ứng dụng thực tiễn hơn, chẳng hạn nhƣ mô hình tên lửa, mô hình xe hai bánh tự cân bằng… khắc phục đƣợc nhƣợc điểm vốn có robot hai ba bánhkinh điển Các robot hai ba bánh...

84
1.2K
6

THIẾT kế hệ THỐNG điều KHIỂN XE HAI BÁNH tự cân BẰNG

Ngày tải lên : 15/08/2015, 15:53

... người khác nhau, nên xe hai bánh tự cân thiết kế cho người sử dụng 1.3 Ưu nhược điểm xe hai bánh tự cân [1] 1.3.1 Ưu điểm xe hai bánh tự cân 1.3.2 Nhược điểm xe hai bánh tự cân 1.4 Các khó khăn ... xe hai bánh tự cân [1] Với robot di động, chúng thường chế tạo với ba bánh: hai bánh lái lắp ráp đồng trục bánh đuôi nhỏ Có nhiều loại khác kiểu thông dụng Còn xe bánh, thường đầu xe có hai bánh ... quay hồi chuyển hai bánh xe quay Còn xe hai bánh tự cân bằng, loại xe có hai bánh với trục hai bánh xe trùng nhau, xe cân bằng, trọng tâm xe (bao gồm người sử dụng chúng) cần giữ nằm bánh xe Điều...

28
1.2K
3

THIẾT kế và mô PHỎNG bộ điều KHIỂN PID THÍCH NGHI TRỰC TIẾP dựa TRÊN cơ sở mô HÌNH mẫu để điều KHIỂN XE HAI BÁNH tự cân BẰNG

Ngày tải lên : 15/08/2015, 15:53

... khiển cho xe hai bánh tự cân 1.4.1 Tính phi tuyến, khả giữ thăng tượng xen kênh 1.4.2 Bất định mô hình [2] 1.5 Tình hình nghiên cứu nước 1.5.1 Một số dạng xe hai bánh tự cân dùng robot 1.5.2 Mô ... chuyển động Động học bánh lắc phân tích riêng lẻ từ ban đầu, điều dẫn tới hai phương trình chuyển động mà mô tả hoàn toàn hoạt động robot cân Hình 2.1: Sơ đồ tự bánh Hình 2.2 Sơ đồ tự khung Do không ... khiển tự động hiệu chỉnh thông số Kp, Ki, Kd sau khoảng thời gian xác định, xe hai bánh nhanh chóng tiến tới ổn định 18 CHƯƠNG 4: THỰC NGHIỆM 4.1 Giới thiệu hệ thống xe hai bánh tự cân Hình...

20
782
0

Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật THIẾT kế, CHẾ tạo và THỬ NGHIỆM mô HÌNH XE HAI BÁNH tự cân BẰNG

Ngày tải lên : 27/08/2015, 18:28

... thực tế, có hai mô hình xe hai bánh tự cân bằng: mô hình xe hai bánh ngang (Segway) mô hình xe hai bánh dọc – thuật ngữ tiếng Anh In-line wheels (dạng xe đạp, xe máy thông thường) Hai loại có ... cho xe hai bánh dọc tự cân Đề tài “Thiết kế, chế tạo thử nghiệm mô hình xe hai bánh tự cân bằng” thực nhằm xây dựng mô hình thực nghiệm, phân tích quan hệ lực, momen ảnh hưởng đến khả tự cân xe ... kết cho thấy việc xuất xe hai bánh tự cân giúp cho người sử dụng thuận tiện dễ dàng việc di chuyển, giảm tắc nghẽn giao thông Điểm đặc biệt xe hai bánh tự cân khả tự cân dựa nguyên lý quay hồi...

26
799
2

thiết kế và chế tạo xe hai bánh tự cân bằng

Ngày tải lên : 21/10/2015, 16:18

... thông tin cụ thể việc chế tạo xe hai bánh tự cân dùng robot xe hai bánh tự cân Việt Nam Nhưng giới, vài nước, kỹ thuật viên số sinh viên nghiên cứu cho đời dạng xe hai bánh Dưới số thông tin chúng ... nghiêng, góc quay bánh xe, vận tốc góc quay, sau tạo lệnh cho động DC để điều chỉnh tốc độ bánh xe +BaliBot Balibot, robot hai bánh cân bằng, mẫu robot hai bánh có trọng tâm phía bánh xe Không có ... gian cho robot 7 Về yếu tố tâm lý người, mô hình xe hai bánh tự cân thực dấu chẩm hỏi lớn cho người chưa thấy hay dùng nó: xe di chuyển thăng được? Điều hút nhu cầu sử dụng xe hai bánh tự cân Với...

74
1.3K
6

nguyên lý hoạt động của xe 2 bánh tự cân bằng

Ngày tải lên : 25/10/2014, 21:47

... Gia Minh Thảo Khoa Điện-Điện Tử, ĐH Bách Khoa TpHCM Hình 2.2: Các trường hợp di chuyển robot hai bánh tự cân ...

2
9.3K
92

mô hình xe 2 bánh tự cân bằng cơ khí

Ngày tải lên : 25/10/2014, 21:47

... thân robot [Nm] hai bánh xe trái, phải VTL ,VTR Phản lực mặt đất tương tác lên hai bánh [Nm] xe trái, phải HTL , H TR Lực ma sát bánh xe trái, phải với mặt [Nm] đường • Xét bánh xe bên trái (bánh ...  ( ) • Từ hệ phương trình (3.30) ta thực mô mô hình robot hai bánh tự cân Matlab/Simulink Hình 3.2 Hình 3.2: Sơ đồ mô mô hình robot hai bánh MatLab/Simulink ... Khoảng cách từ trọng tâm thân robot đến L 0.36 [m] trục z hai bánh xe D Khoảng cách hai bánh xe CL , CR 0.35 [m] Moment tác dụng động kết nối với [Nm] bánh xe trái, bánh xe phải g Gia tốc trọng...

7
1.6K
50