xe 2 bánh tự cân bằng

... Xe hai bánh tự cân bằng 2 Lưu đồ giải thuật: Đồ án TKHTCĐT: Xe hai bánh tự cân bằng Đồ án TKHTCĐT: Xe hai bánh tự cân bằng Đồ án TKHTCĐT: Xe hai bánh tự ... tài Đồ án TKHTCĐT: Xe hai bánh tự cân bằng. Lời cám ơn.2 Mục lục: Đồ án TKHTCĐT: Xe hai bánh tự cân bằng. Lời cám ơn.3 I. Giới thiệu Đề tài xe hai bánh tự cân bằng có thể xem là dựa trên kết ... nên xe hai bánh tự cân bằng được thiết kế cho một người sử dụng. 1.2. Mục đích thiết kế xe hai bánh tự cân bằng. Những mobile robot hầu hết là những robot di chuyển bằng ba bánh xe, với hai bánh

Ngày tải lên: 25/04/2015, 09:46

... công nghệ liên quan đến xe cân bằng 2 bánh, nhưcải tiến hệ thống cân bằng tự động, tăng tính an toàn và hiệu suất của xe Hình 1: Mô hình và thực nghiệm xe cân bằng 2 bánh 2.2 Tình hình nghiên cứu ... 2 động cơ sao cho hệ thống đạt vị trí cân bằng 2 Mô hình và các ký hiệu Ta có mô hình xe hai bánh tự cân bằng như sau: Trang 13Mô hình xe hai bánh tự cân bằngMột số ký hiệu đặc trưng cho xe 2 ... nghệ 4.2 Quy mô nghiên cứu Nghiên cứu tìm hiểu nguyên lý hoạt động xe cân bằng Nghiên cứu chế tạo mô hình xe cân bằng 2 bánh thực tế Nghiên cứu lập trình điều khiển xe cân bằng 2 bánh 4.2 Phương

Ngày tải lên: 12/07/2024, 10:53

... hai bánh cân bằng thực nghiệm Bảng 4.1: Giá trị thông số của mô hình robot hai bánh tự cân bằng thực nghiệm Ký hiệu Thông số Giá trị [đơn vị] WL WR W M M M = = Khối lượng bánh xe, bánh ... THI CÔNG MÔ HÌNH ROBOT HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG THỰC NGHIỆM 4.1. Thiết kế mô hình cơ khí 4.1.1. Sơ đồ cấu trúc cơ khí của robot Mô hình robot hai bánh tự cân bằng thực nghiệm trong đề tài ... được nhấn 4 .2. 8 Hình ảnh hai mô hình robot hai bánh tự cân bằng đã thực hiện: (Hình 4.17, Hình 4.18) Hình 4.17: Mô hình robot hai bánh thực nghiệm – phiên bản 0.1 – 04 /20 10 Trích

Ngày tải lên: 25/10/2014, 21:47

... cân bằng (two wheels self balancing) 2 1.3 Tại sao phải thiết kế xe hai bánh tự cân bằng 3 1.4 Ưu nhược điểm của xe hai bánh tự cân bằng 4 1.4.1 Ưu điểm của xe scooter tự cân bằng trên hai bánh ... hồi chuyển ở hai bánh xe khi đang quay. Còn đối với xe hai bánh tự cân bằng, là loại xe chỉ có hai bánh với trục của hai bánh xe trùng nhau, để cho xe cân bằng, tr ọng tâm của xe (bao gồm cả ... tạp. 1.2 Thế nào là xe hai bánh tự cân bằng (two wheels self balancing) Bị nghiêng Cân bằng Hình 1.1 Mô tả nguyên lý giữ thăng bằng Đối với các xe ba hay bốn bánh, việc thăng bằng và

Ngày tải lên: 27/10/2014, 09:00

... 1: Giới thiệu Chương 2: Tổng quan 2.1.Nguyên tắc hoạt động 2.2Đặc tính của xe 2 bánh tự cân bằng 2.3 Ưu nhược điểm của xe 2 bánh tự cân bằng 2.4.Khả năng ứng dụng 2.5.Tình hình nghiên cứu ... xe về vị trí cân bằng. 2.Đặc tính của xe 2 bánh tự cân bằng: Những remote robot được xây dựng hầu hết là những robot di chuyển bằng ba bánh xe,với 2 bánh xe được lắp ráp đồng trục và 1 đuôi bánh ... thăng bằng khi không di chuyển la hoàn toàn không thể,vì việc thăng bằng của xe đạp dựa trên tính chất con quay hồi chuyển ở 2 bánh xe khi đang quay.Còn đối với xe 2 bánh tự cân bằng,loại xe có 2

Ngày tải lên: 24/08/2015, 07:59

... xe hai bánh tự cân bằng [1] 1 1.2 Nguyên lýcân bằng của xe hai bánh (two wheels self balancing) [1] 2 1.3 Ƣu nhƣợc điểm của xe hai bánh tự cân bằng [1] 3 1.3.1 Ƣu điểm của xe hai bánh tự cân ... Hình 1.9: Segway [7] 11 Hình 1.10: Xe 2 bánh tự cân bằng của Trevor Blackwell [9] 12 Hình 2.1: Sơ đồ tự do của các bánh 18 Hình 2.2: Sơ đồ tự do của khung 20 Hình 3.1a: Hệ thích nghi tham số ... bánh tự cân bằng 3 1.3.2 Nhƣợc điểm của xe hai bánh tự cân bằng 4 1.4 Các khó khăn khi thiết kế bộ điều khiển cho xe hai bánh tự cân bằng. 4 1.4.1 Tính phi tuyến, khả năng giữ thăng bằng và hiện

Ngày tải lên: 24/02/2015, 09:59

... u dài 2L, bánh xe xem nh là m t d a tròn xoay: J thân [3-40] J bánh 1 M thân L2 3 1 M thân L2 3 1 M bánh R 2 2 [3-41] M thân L2 gL M thân sin (1 sin )C 2 2 M bánh 4 M thân L2 3... ... [3- 42] gL M thân sin X p x các giá tr sin, (1+sin2), cos, ta ( 2 M bánh 1 M bánh R 2 2 2 R M thân L(sin ) M thân x bánhTB 2 M bánh x bánh TB LM thân cos ng trình, ta M bánh. ... xe hai bánh t cân bng, da trên lý thuyt cân bng con lc ngc. Không ging nh các xe scooter hay xe 2 bánh thông thng có hai bánh xe nm trc sau, xe scooter trong đ tài có hai bánh

Ngày tải lên: 01/04/2015, 18:12

... đang di chuyển thì tốc độ xe giảm xuống 1.3 Ưu nhược điểm của xe hai bánh tự cân bằng 1.3.1 Ưu điểm của xe hai bánh tự cân bằng 1.3.2 Nhược điểm của xe hai bánh tự cân bằng 2 1.4 Các khó khăn khi ... THIỆU 1.1 Tại sao phải thiết kế xe hai bánh tự cân bằng Xe hai bánh tự cân bằng là loại xe được thiết kế chỉ với 2 bánh song song và đồng trục nhau Xe có thăng bằng rất linh động khi di chuyển ... trên địa hình bằng phẳng, dốc [1] 1.2 Nguyên lý cân bằng của xe hai bánh (two wheels self balancing) Hình 1.2: Mô tả nguyên lý giữ thăng bằng [1] Để cho xe cân bằng, trọng tâm của xe (bao gồm cả

Ngày tải lên: 15/08/2015, 15:53

... D9 D10 OUT3(-) +24V +5V OUT4(+) R12 12 OUT4(-) OUT2 OUT2 33 32 31 30 29 28 27 26 25 24 23 MG1 A +24V DC SERVO OUT3 C7 OUT3 0.1uF/2A + ENB/(not)D4 FBB MG2 A +24V + C18 OUT4 10uF/50V DC SERVO 4.7K ... +3.3 Vdc Xa Ya Za Gz 8 10 11 12 13 14 C11 10nF R9 1K U2 28 27 26 25 24 23 22 C8 IMU-Connect R10 10K SW2 PD ST +3.3 Vdc R11 10K Mode Trang 73 + C2 220 D1 0.1uF LED MMA7260 Vout S đ m ch module m ... 12 C S Lụ THUY T .12 2.1 Nguyên lý ho t đ ng xe hai bánh b ng 12 2.2 Ph ng pháp u n tr t 13 2.2.1 Đi u n bám .13 2.2.2 n đ nh hóa .15 2.3 Lý

Ngày tải lên: 18/11/2020, 14:00

... hai bánh t cân b ng (two wheels self balancing) 1.3 T i ph i thi t k xe hai bánh t cân b ng .3 1.4 u nh c m c a xe hai bánh t cân b ng 1.4.1 u m c a xe scooter t cân b ng hai bánh ... 5.2 M ch n t 59 5.2.1 Ngu n n .60 5.2.2 M ch cơng su t u n đ ng c 61 5.2.2.1 B đ m (MOSFET driver) 61 5.2.2.2 MOSFET cơng su t – m c b ph 63 5.2.2.3 ... thi t k ch t o m t xe hai bánh t cân b ng, d a lý thuy t cân b ng l c ng c Khơng gi ng nh xe scooter hay xe bánh thơng th ng có hai bánh xe n m tr c sau, xe scooter đ tài có hai bánh n m song song

Ngày tải lên: 04/11/2016, 13:19

... 1.1.2 Giới thiệu xe hai bánh tự cân Xe hai bánh tự cân đề tài kinh điển lĩnh vực robotics nói chung lĩnh vực điều khiển nói riêng Đây dạng robot có khả tự cân hai bánh xe đồng trục Quá trình tự cân ... hình hóa xe hai bánh tự cân đầu vào điện áp động 2.1.3 Mô hình hóa xe hai bánh tự cân đầu vào momen động 13 2.1.4 Nhận xét 14 2.2 Thiết kế điều khiển LQR 14 2.2.1 Mô ... xe hai bánh tự cân bằng 5 CHƢƠNG 1 SVTH:... Chí Minh cũng đã từng chế tạo nhiều mô hình xe hai bánh tự cân bằng Ví dụ nhƣ chiếc xe hai bánh tự cân bằng của Mai

Ngày tải lên: 12/11/2016, 23:26

... cho hệ xe hai bánh tự cân ổn định quanh vị trí làm việc - Xây dựng thành công mô hình thực tế (cơ khí mạch điện) hệ thống xe hai bánh tự cân - Điều khiển thành công hệ xe hai bánh tự cân ổn ... điện tử MSHV:1241840021 I-Tên đề tài: NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ, THỬ NGHIỆM XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG II-Nhiệm vụ nội dung: - Nghiên cứu thiết kế phần khí mạch điện phù hợp với xe hai bánh tự cân - Nghiên ... gia TP.HCM, 2007 [6] Nguyễn Trung Hiếu, Điều khiển robot hai bánh tự cân địa hình không phẳng, luận văn cao học Đại học Bách Khoa TPHCM, 2012 [7] Hoàng Anh Vũ, Robot hai bánh tự cân bằng, luận

Ngày tải lên: 05/09/2017, 21:08

... QUAN VỀ XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG 2.1 Sơ lược xe hai bánh tự cân bằng: Đối với xe ba hay bốn bánh, việc thăng ổn định chúng nhờ trọng tâm chúng nằm bề mặt chân đế bánh xe tạo Đối với xe bánh có ... trúc xe đạp, việc thăng không di chuyển hoàn toàn không thể, việc thăng xe dựa tính chất quay hồi chuyển hai bánh xe quay Còn xe hai bánh tự cân bằng, loại xe có hai bánh với trục hai bánh xe trùng ... việc chế tạo thương mại hóa xe hai bánh tự cân dùng robot xe hai bánh tự cân Việt Nam Các đề án xe hai bánh tự cân dừng lại mô hình phòng thí nghiệm trường đại học 2.3 Nhận xét hướng tiếp cận

Ngày tải lên: 05/09/2017, 21:08

... return(temp1/temp2); } float f2(float x1,x2) { float temp1, temp2; temp1 = (( 0.75 * MB * sin(x1) * cos(x1) * x2 * x2)/ ((2* Mw)+ MB)); temp2 = (((0.75* cos(x1)* ((Mw* R)+ (MB* L* cos(x1)))) / (((2* Mw) ... 0.620) #define D 0.21 #define k1 20 #define KS 350 float f1(float x1) { float temp1, temp2; temp1 = ((-0.75 * g * sin(x1))/L); temp2 = (((0.75 * cos(x1) * ((Mw * R) + (MB * L * cos(x1)))) / (((2 ... khiển động 36 7.6 Bánh xe: Đường kính bánh xe: 95 [mm] Đường kính trục: [mm] Khối lượng tải: 100 [kg] Bảng 7.4: Các thông số kỹ thuật bánh xe Hình 7.6: Bánh xe 37 7.7 Mô hình thực tế: Hình 7.7:

Ngày tải lên: 05/09/2017, 21:08

... động cơ Chương 2: Hệ xe hai bánh tự cân bằng Phụ lục B: Hệ cân bằng thanh tại chỗ Hệ ở chương 1 đã được khảo sát hoàn chỉnh và đạt kết quả thực nghiệm mong muốn Hệ ở chương 2, có thể được sử ... m K A Xem KT = Kb _ _ 12 42.9 a stall a a stall V R I a a a b T cV i c K K =+ 2 120.12 4 0.05998 c c 2 35.37 mt tương đương ra, định hình dạng và đo khối lượng Vậy: J e =835.37 kg mm2 Từ các ... nghiên cứuTRƯỜNG ĐẠI HỌC CẦN THƠ KHOA CƠNG NGH Ệ BỘ MƠN TỰ ĐỘNG HĨA LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC MÔ HÌNH XE MÔ HÌNH XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN SINH VIÊN THỰC HIỆN TS Nguyễn

Ngày tải lên: 02/04/2018, 00:29

... bánh tự cân chế tự cân bằng, giúp cho xe dù chỉ có trục chuyển động với hai bánh ở trạng thái cân Có nhiều cơng trình nghiên cứu xe hai bánh tự cân bằng, nghiên cứu điều khiển xe hai bánh tự ... KHIỂN TỰ ĐỘNG ĐỒ ÁN 1: NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ HỆ XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG Ngành: Công nghệ kĩ thuật điều khiển tự động hóa GVHD: ThS Tạ Văn Phương Ho Chi Minh City, 2018 Thiết kế hệ xe hai bánh tự cân ... hệ xe hai bánh tự cân GVHD: ThS Tạ Văn Phương CHƯƠNG 2: LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN 2.1.NGUYÊN LÍ CÂN BẰNG CỦA ROBOT: Một robot có khả trì cân di chuyển hai bánh xe biết đến với tên gọi robot hai bánh

Ngày tải lên: 14/01/2019, 12:20

... kế xe hai bánh tự cân [1] 1.2 Nguyên lýcân xe hai bánh (two wheels self balancing) [1] 1.3 Ưu nhược điểm xe hai bánh tự cân [1] 1.3.1 Ưu điểm xe hai bánh tự cân 1.3.2 ... Segway [7] 11 Hình 1.10: Xe bánh tự cân Trevor Blackwell [9] 12 Hình 2.1: Sơ đồ tự bánh 18 Hình 2.2: Sơ đồ tự khung 20 Hình 3.1a: Hệ thích nghi tham số ... Nhược điểm xe hai bánh tự cân 1.4 Các khó khăn thiết kế điều khiển cho xe hai bánh tự cân 1.4.1 Tính phi tuyến, khả giữ thăng tượng xen kênh 1.4.2 Bất định mơ hình [2]

Ngày tải lên: 29/01/2019, 23:01

... thiết kế robot hai bánh tự cân Việc thiết kế robot hai bánh tự cân tảng để phát triển xe hai bánh tự cân sau ta cần so sánh xe hai bánh tự cân với thể loại ba bánh hay bốn bánh Những mobile robot ... trúc xe đạp, việc thăng khơng di chuyển hồn tồn khơng thể, việc thăng xe dựa tính chất quay hồi chuyển hai bánh xe quay Còn xe hay robot hai bánh tự cân bằng, loại có hai bánh với trục hai bánh xe ... gian 1.2 Thế robot hai bánh tự cân Hình 1.1: Mơ tả ngun lý cân Đối với xe hay robot ba hay bốn bánh, việc thăng ổn định chúng nhờ trọng tâm chúng nằm bề mặt chân đế bánh xe tạo Đối với xe bánh

Ngày tải lên: 30/03/2019, 10:25

... hồi chuyển hai bánh xe quay Còn xe hai bánh tự cân bằng, loại xe có hai bánh với trục hai bánh xe trùng nhau, để xe cân bằng, trọng tâm xe (bao gồm người sử dụng) cần giữ nằm bánh xe Giống ta giữ ... 2.1 2.2 Các giải thuật điều khiển đại 2.2.1 Phương pháp điều khiển PID 2.2.2 Thiết kế điều khiển PID Cascade 2.2.2.1 Quy trình thiết kế điều khiển PID nối tiếp 2.2.2.2 ... biến 2.1.1 Lọc bổ phụ thông tần (complementary filter) 2.1.2 Lọc Kalman 2.1.2.1 Lý thuyết lọc Kalman 2.1.2.2 Quy trình ước lượng 2.1.2.3 Bản chất

Ngày tải lên: 04/08/2019, 14:40

... đế bánh xe tạo Đối với xe hai bánh có cấu trúc xe đạp, việc thăng khơng di chuyển hồn tồn khơng thể, việc thăng bánh xe dựa tính chất quay hồi chuyển hai bánh xe quay Còn xe hai bánh tự cân bằng, ... TẠO MƠ HÌNH XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG Họ tên sinh viên: PHAN TRUNG HẬU LÊ DUY THANH Ngành: CƠ ĐIỆN TỬ Niên khóa: 2011 – 2015 Tháng năm 2015 THIẾT KẾ, CHẾ TẠO MƠ HÌNH XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG Tác giả ... Hình 2.1 Nguyên lý hoạt động xe hai bánh tự cân Hình 2.2 Phân tích lực xe lắc Hình 2.3 Bộ điều khiển PID 11 Hình 2.4 Ví dụ điều khiển vị trí xe đường thẳng 12 Hình 2.5

Ngày tải lên: 19/09/2019, 15:42