xe may hai banh tu can bang

... Văn Phong I Question 1: Tuyến tính hố điểm cân thẳng đứng để thu hệ thống tuyến tính - Khi lắc điểm cân thẳng đứng θ ≈ nên sin θ = 0; cos θ =1; θ˙ ≈ - Ta hệ phương trình tuyến tính hóa hệ thống ... hình tốn hệ lắc ngược tuyến tính hóa Hình 1.2 Mơ hình toán hệ lắc ngược Thiết kế điều khiển phản hồi trạng thái dựa vào lý thuyết Lyapunov - Từ phương trình trạng thái phi tuyến đặt - Tiến hành ... quan sát Hình 2.1 Đáp ứng ngõ x hệ thống quan sát - Nhận xét: + Thiết kế quan sát cho hệ thống xe hai bánh tự cân bằng, tín hiệu quan sát bám với đáp ứng ngõ hệ thống nhiên chưa điều khiển theo

Ngày tải lên: 11/04/2023, 21:00

... bằng của xe dựa trên tính chất con quay hồi chuyển ở hai bánh xe khi đang quay. Còn đối với xe hai bánh tự cân bằng, là loại xe chỉ có hai [...]... tuyến cao, các bộ điều 13 khiển tuyến tính ... thiết kế xe hai bánh tự cân bằng [1] 1 1.2 Nguyên lýcân bằng của xe hai bánh (two wheels self balancing) [1] 2 1.3 Ƣu nhƣợc điểm của xe hai bánh tự cân bằng [1] 3 1.3.1 Ƣu điểm của xe hai bánh ... xe hai bánh di chuyển nhanh, ổn định và... tuyến, khả năng giữ thăng bằng và hiện tượng xen kênh Xe hai bánh là một hệ phi tuyến nhiều đầu vào nhiều đầu ra và có hiện tƣợng xen

Ngày tải lên: 24/02/2015, 09:59

... hướng đang di chuyển thì tốc độ xe giảm xuống 1.3 Ưu nhược điểm của xe hai bánh tự cân bằng 1.3.1 Ưu điểm của xe hai bánh tự cân bằng 1.3.2 Nhược điểm của xe hai bánh tự cân bằng 2 1.4 Các khó ... giữa các bánh xe Nếu tay lái được đẩy hơi nghiêng tới trước, xe hai bánh sẽ chạy tới trước và khi nó được đẩy nghiêng ra sau, xe hai bánh sẽ chạy lùi Để dừng lại, chỉ cần kéo trọng tâm xe nghiêng ... GIỚI THIỆU 1.1 Tại sao phải thiết kế xe hai bánh tự cân bằng Xe hai bánh tự cân bằng là loại xe được thiết kế chỉ với 2 bánh song song và đồng trục nhau Xe có thăng bằng rất linh động khi di

Ngày tải lên: 15/08/2015, 15:53

... thực tế, có hai mơ hình xe hai bánh tự cân bằng: mơ hình xe hai bánh ngang (Segway) mơ hình xe hai bánh dọc – thuật ngữ tiếng Anh In-line wheels (dạng xe đạp, xe máy thông thường) Hai loại có ... Đối với xe hai bánh ngang, momen gây lật xe nằm mặt phẳng chuyển động (xem thêm hình 1.2b) Nói cách khác mặt phẳng cân xe trùng với mặt phẳng thẳng đứng Tuy nhiên, với xe hai bánh dọc (xem hình ... mắt cơng chúng Tuy tàu có hai bánh tàu chưa chuyển động người ta lên, xuống tàu mà ko bị đổ Gyrocar loại xe hai bánh, khác với xe đạp xe máy giữ cân nhờ quay hồi chuyển Một mơ hình xe Gyrocar đươc

Ngày tải lên: 27/08/2015, 18:28

... tác gi a thơn xe vƠ hai bánh xe trái, bánh. .. ăMỌăPH NG XE HAI BỄNHăT ăCỂNăB NG 3.1 Môhìnhhóaxehaibánht cânb ng Xơy d ng h ph ng trình tr ng thái mô t h thống xe hai bánh t ... của xe [rad] D Kho ng cách gi a hai bánh xe , L c ma sát gi a bánh xe trái, bánh xe ph i v i mặt đ ng [Nm] , Ph n l c của mặt đất t ng tác lên hai bánh xe trái, bánh xe ... ngăcủa xe hai bánh cơnăb ng Xehaibánht cânb ngho tđ ngk th pgi amôhìnhconl cng xe cv ih haibánh c đi ukhi nđ cl pnhau ` ` Cơnăb ng ` B ănghiêng Cáchăđi uăkhi n Hình 2.1Nguyênlýho tđ ngcủaxehaibánht

Ngày tải lên: 18/11/2020, 14:00

... thi t k ch t o m t xe hai bánh t cân b ng, d a lý thuy t cân b ng l c ng c Khơng gi ng nh xe scooter hay xe bánh thơng th ng có hai bánh xe n m tr c sau, xe scooter đ tài có hai bánh n m song ... bánh xe t o i v i xe bánh có c u trúc nh xe đ p, vi c th ng b ng khơng di chuy n hồn tồn khơng th , vi c th ng b ng c a xe d a tính ch t quay h i chuy n hai bánh xe quay Còn đ i v i xe hai bánh ... mơ hình xe di chuy n cân b ng hai bánh xe đ ng tr c đ c l p hai đ ng c d a theo đ nh lu t c h c Newton c h c v t r n: u n đ ln trì b m t chân đ (hai bánh xe) v trí d i tr ng tâm c a xe đ ng n,

Ngày tải lên: 04/11/2016, 13:19

... lượng bánh xe (kg) khối lượng thân xe (kg) mô-men quán tính bánh xe mô-men quán tính thân xe lực tác động bánh thân xe (N) khoảng cách tâm bánh xe trọng tâm xe (m) khoảng cách tâm hai bánh xe (m) ... chuyển hai bánh xe theo hƣớng mà trì robot vị trí thẳng đứng Nếu nhƣ xe có nhiều hai bánh, việc cân đƣợc thực nhờ việc bố trí bánh xe để trọng tâm xe nằm phía mặt phẳng tạo ba bánh Xe hai bánh ... ba bánh Xe hai bánh nhƣng hai trục bánh xe song song nhƣ xe đạp việc cân đƣợc trì nhờ vào chuyển động xe, xe đứng yên cân đƣợc Nguyên tắc cân xe hai bánh đồng trục xe dịch chuyển hƣớng nghiêng

Ngày tải lên: 12/11/2016, 23:26

... khiển LQR cho hệ xe hai bánh tự cân ổn định quanh vị trí làm việc - Xây dựng thành công mô hình thực tế (cơ khí mạch điện) hệ thống xe hai bánh tự cân - Điều khiển thành công hệ xe hai bánh tự cân ... tụ tốt trường hợp xe quẹo phải thành công Thí nghiệm 3: Điều khiển tới, giá trị góc tới đặt 4000, tức ta muốn xe di chuyển tới khoảng vòng bánh xe (của hai bánh) (một vòng bánh xe di chuyển 62 ... ứng dụng cho hệ xe hai bánh Mặt khác, qua trình điều khiển ưu khuyết điểm giải thuật PID LQR xem xét, kiểm tra kết luận, kết trình bày luận văn 6.2 Hướng phát triển Đề tài xe hai bánh tự cân

Ngày tải lên: 05/09/2017, 21:08

... trúc xe đạp, việc thăng không di chuyển hoàn toàn không thể, việc thăng xe dựa tính chất quay hồi chuyển hai bánh xe quay Còn xe hai bánh tự cân bằng, loại xe có hai bánh với trục hai bánh xe trùng ... TỔNG QUAN VỀ XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG 2.1 Sơ lược xe hai bánh tự cân bằng: Đối với xe ba hay bốn bánh, việc thăng ổn định chúng nhờ trọng tâm chúng nằm bề mặt chân đế bánh xe tạo Đối với xe bánh có ... nước Hiện chưa có thông tin cụ thể việc chế tạo thương mại hóa xe hai bánh tự cân dùng robot xe hai bánh tự cân Việt Nam Các đề án xe hai bánh tự cân dừng lại mô hình phòng thí nghiệm trường đại

Ngày tải lên: 05/09/2017, 21:08

... điều khiển động 36 7.6 Bánh xe: Đường kính bánh xe: 95 [mm] Đường kính trục: [mm] Khối lượng tải: 100 [kg] Bảng 7.4: Các thông số kỹ thuật bánh xe Hình 7.6: Bánh xe 37 7.7 Mô hình thực tế: Hình ... r_old = ref; return(u); } float pole_palacement(float ek) { float uk = (0.0158224*ek)-(0.01276*ek_1)+(0.12*uk_1); uk_1 = uk; ek_1 = ek; return(uk); } Void main(void) { printf("Startup \r\n"); 40 ... phía trước ngược lại, chuyển hướng rẽ trái, phải theo người điều khiển Tuy nhiên hiện, tượng dao động (chattering) xảy xe đứng yên vị trí cân bằng( θ = [Rad]) 

Ngày tải lên: 05/09/2017, 21:08

... Robot hai bánh tự cân chế tự cân bằng, giúp cho xe dù chỉ có trục chuyển động với hai bánh ở trạng thái cân Có nhiều cơng trình nghiên cứu xe hai bánh tự cân bằng, nghiên cứu điều khiển xe hai ... Thiết kế hệ xe hai bánh tự cân GVHD: ThS Tạ Văn Phương TÓM TẮT Đề tài “Hệ xe hai bánh tự cân bằng” nhóm thực dựa lý thuyết mơ hình lắc ngược Nhóm định phát triển đề tài từ hệ thống xe hai bánh tự ... tương đối cao, mơ hình lắc ngược, hệ xe lắc ngược, ball and beam… Tuy nhiên nhận thấy đề tài “Hệ xe hai bánh tự cân bằng” đề tài có phần cứng Page Thiết kế hệ xe hai bánh tự cân GVHD: ThS Tạ Văn

Ngày tải lên: 14/01/2019, 12:20

... Tại phải thiết kế xe hai bánh tự cân [1] 1.2 Nguyên lýcân xe hai bánh (two wheels self balancing) [1] 1.3 Ưu nhược điểm xe hai bánh tự cân [1] 1.3.1 Ưu điểm xe hai bánh tự cân ... cân 1.3.2 Nhược điểm xe hai bánh tự cân 1.4 Các khó khăn thiết kế điều khiển cho xe hai bánh tự cân 1.4.1 Tính phi tuyến, khả giữ thăng tượng xen kênh 1.4.2 Bất định mơ ... thiết kế xe hai bánh tự cân [1] Với robot di động, chúng thường chế tạovới ba bánh: hai bánh lái lắp ráp đồng trục bánh nhỏ Có nhiều loại khác kiểu thông dụng Còn xe bánh, thường đầu xe có hai bánh

Ngày tải lên: 29/01/2019, 23:01

... thăng xe dựa tính chất quay hồi chuyển hai bánh xe quay Còn xe hay robot hai bánh tự cân bằng, loại có hai bánh với trục hai bánh xe trùng nhau, robot cân bằng, trọng tâm cần giữ nằm bánh xe Điều ... bánh xe, với hai bánh lái lắp ráp đồng trục, bánh đuôi nhỏ Có nhiều kiểu khác nhau, kiểu thơng dụng Còn xe bánh, thường đầu xe có hai bánh truyền động đầu xe lại gắn hai bánh lái Hình 1.3: Xe ba ... cách di chuyển 1.3 Tại phải thiết kế robot hai bánh tự cân Việc thiết kế robot hai bánh tự cân tảng để phát triển xe hai bánh tự cân sau ta cần so sánh xe hai bánh tự cân với thể loại ba bánh hay

Ngày tải lên: 30/03/2019, 10:25

... hồi chuyển hai bánh xe quay Còn xe hai bánh tự cân bằng, loại xe có hai bánh với trục hai bánh xe trùng nhau, để xe cân bằng, trọng tâm xe (bao gồm người sử dụng) cần giữ nằm bánh xe Giống ta ... khiển tuyến tính đòi hỏi phương trinh toán học (LQR, đặt cực.), số điều khiển tuyến tính khơng u cầu (PID) Như vậy, đối tượng điều khiển phi tuyến hệ xe hai bánh tự cân giải thuật điều khiển tuyến ... wheel self balancing) Đối với xe ba hay bốn bánh, việc thăng giữ ổn định chúng nhờ trọng tâm chúng nằm bề mặt chân đế bánh xe tạo Đối với xe hai bánh có cấu trúc xe đạp, việc thăng di chuyển /

Ngày tải lên: 04/08/2019, 14:40

... thăng xe dựa tính chất quay hồi chuyển hai bánh xe quay Còn xe hay robot hai bánh tự cân bằng, loại có hai bánh với trục hai bánh xe trùng nhau, robot cân bằng, trọng tâm cần giữ nằm bánh xe Điều ... chuyển theo hai hướng trước sau Hình 2.5 Bánh xe động cố định vào khung mơ hình 2.2.2 Bánh xe Mơ hình thiết kế để di chuyển địa hình phẳng, nên bánh xe chọn bánh xe thường Bánh xe gắn trực tiếp ... nhanh xe di chuyển di chuyểnchậm nối Hình1.3 Xe SegwI2SE Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội 1.1 Mô tả tượng, quá trình Mơ hình xe hai bánh tự cân hoạt động lý thuyết lắc ngược Với mơ hình có hai

Ngày tải lên: 19/03/2020, 11:19

... tồn khơng thể, việc thăng xe dựa tính chất quay hồi chuyển hai bánh xe quay Còn xe hai bánh tự cân loại xe mà hai bánh lắp trục, xe cân trọng tâm xe phải giữ hai bánh xe Điều giống việc giữ gậy ... vi để xe đứng di chuyển 1.1 .Xe hai bánh tự cân Đối với xe ba bốn bánh , việc thăng ổn định chúng nhờ vào trọng tâm chúng nằm bề mặt chân đế bánh xe tạo Đối với loại xe hai bánh có cấu trúc xe đạp,việc ... bánh xe, với hai bánh lái lắp ghép đồng trục bánh nhỏ Có nhiều kiểu khác kiểu thông dụng Còn xe bốn bánh, thường đầu xe có hai bánh truyền động đầu xe lại gắn hai bánh lái Việc thiết kế xe ba

Ngày tải lên: 17/08/2020, 19:39

... khiển LQR cho hệ xe hai bánh tự cân ổn định quanh vị trí làm việc - Xây dựng thành cơng mơ hình thực tế (cơ khí mạch điện) hệ thống xe hai bánh tự cân - Điều khiển thành công hệ xe hai bánh tự cân ... tụ tốt trƣờng hợp xe quẹo phải thành cơng Thí nghiệm 3: Điều khiển tới, giá trị góc tới đặt 4000, tức ta muốn xe di chuyển tới khoảng vòng bánh xe (của hai bánh) (một vòng bánh xe di chuyển 61 ... dụng cho hệ xe hai bánh Mặt khác, qua trình điều khiển ƣu khuyết điểm giải thuật PID LQR đƣợc xem xét, kiểm tra kết luận, kết đƣợc trình bày luận văn 6.2 Hƣớng phát triển Đề tài xe hai bánh tự

Ngày tải lên: 04/03/2021, 17:46

... khiển LQR cho hệ xe hai bánh tự cân ổn định quanh vị trí làm việc - Xây dựng thành cơng mơ hình thực tế (cơ khí mạch điện) hệ thống xe hai bánh tự cân - Điều khiển thành công hệ xe hai bánh tự cân ... tụ tốt trƣờng hợp xe quẹo phải thành cơng Thí nghiệm 3: Điều khiển tới, giá trị góc tới đặt 4000, tức ta muốn xe di chuyển tới khoảng vòng bánh xe (của hai bánh) (một vòng bánh xe di chuyển 61 ... dụng cho hệ xe hai bánh Mặt khác, qua trình điều khiển ƣu khuyết điểm giải thuật PID LQR đƣợc xem xét, kiểm tra kết luận, kết đƣợc trình bày luận văn 6.2 Hƣớng phát triển Đề tài xe hai bánh tự

Ngày tải lên: 05/03/2021, 15:27

... khơng thể, việc thăng xe dựa tính chất quay hồi chuyển hai bánh xe quay Còn xe hai bánh tự cân bằng, loại xe có hai 56 3.12 xe hai bánh Kết mô với PID thƣờng cho hệ thống xe hai bánh: Hình 3.13: ... Tại phải thiết kế xe hai bánh tự cân [1] 1.2 Nguyên lýcân xe hai bánh (two wheels self balancing) [1] 1.3 Ƣu nhƣợc điểm xe hai bánh tự cân [1] 1.3.1 Ƣu điểm xe hai bánh tự cân ... cân 1.3.2 Nhƣợc điểm xe hai bánh tự cân 1.4 Các khó khăn thiết kế điều khiển cho xe hai bánh tự cân 1.4.1 Tính phi tuyến, khả giữ thăng tƣợng xen kênh 1.4.2 Bất định mơ

Ngày tải lên: 24/03/2021, 23:40

... Hình 1.8: Xe Segway I2, I2 cargo, X2 Adventure Hình 1.9: Xe Winglet 10 Hình 1.10: Xe Iswing Hình 2.1: Mơ hình robot bánh tự cân mặt phẳng 13 Hình 2.2：Mơ hình phi tuyến robot hai bánh tự ... nƣớc phát triển Tuy nhiên, Việt Nam, đề tài mẻ, nhiều thách thức tính chất MIMO hệ xe hai bánh tự cân khó điều khiển với hai động cơ, ta phải thực điều khiển thỏa mãn vị trí xe tới, quẹo, đứng ... vậy, đối tƣợng điều khiển phi tuyến nhƣ hệ xe hai bánh tự cân giải thuật điều khiển tuyến tính có đáp ứng tốt không? Đáp ứng tốt mức độ nhƣ nào? Các luật điều khiển tuyến tính có ƣu khuyết điểm

Ngày tải lên: 01/04/2021, 11:18