phải thiết kế xe 2 bánh tụ cân bằng

... 2. 1 2. 2 Các giải thuật điều khiển đại 2. 2.1 Phương pháp điều khiển PID 2. 2 .2 Thiết kế điều khiển PID Cascade 2. 2 .2. 1 Quy trình thiết kế điều khiển PID nối tiếp 2. 2 .2. 2 ... độ bám cao giúp robot cân tốt Hình 3 .2 Mơ hình robot hai bánh tự cân 3 .2. 2 Thiết kế mơ hình Thiết kế mơ hình khí solid work Hình 3.3 Mơ hình thiết kế robot hai bánh tự cân 3.3 Mạch điện tử Hệ ... không gian 1 .2 Thế xe hai bánh tự cân (two wheel self balancing) Đối với xe ba hay bốn bánh, việc thăng giữ ổn định chúng nhờ trọng tâm chúng nằm bề mặt chân đế bánh xe tạo Đối với xe hai bánh có...

Ngày tải lên: 04/08/2019, 14:40

... HÌNH XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG 25 3.1 Nhiệm vụ thực mơ hình xe hai bánh tự cân 25 3 .2 Xây dựng mơ hình lý thuyết robot bánh tự cân tính tốn thơng số PID 27 CHƯƠNG ... đại 24 YHình Quãng đường xe chạy 25 Hình 3 .2 Cấu trúc điều khiển PID cho hệ robot hai bánh tự cân 27 YHình Mơ hình 3D 29 Hình 4 .2 Sơ đồ kết nối xe bánh tự cân ... CƠ ĐIỆN TỬ THIẾT KẾ XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG ĐIỀU KHIỂN BẰNG BLUETOOTH GVHD:NGUYỄN HỮU THỌ SVTH: NHÓM 1: LÊ ĐỨC HUY MSSV: 20 25160093 LỚP: 07DHCDT1 2: NGUYỄN VĂN LONG MSSV: 20 25160046 LỚP:07DHCDT1...

Ngày tải lên: 11/08/2020, 21:44

... 23 3 .2 Thiết kế điều khiển 25 3 .2. 1 Bộ điều khiển cân 26 3 .2. 2 Điều khiển quay trái, phải 39 3 .2. 3 Kết hợp điều khiển cân điều khiển quay trái, phải 42 Chương ... .8 Chương 2: Cơ Sở Lý Thuyết 2. 1 Tìm hiểu xe hai bánh tự cân .9 2. 2 Lý thuyết điều khiển phi tuyến 10 2. 2.1 Lý thuyết ổn định Lyapunov 10 2. 2 .2 Phương pháp ... δ: Góc quay trái, phải MW: Khối lượng bánh xe MB: Khối lượng thân xe R: Bán kính bánh xe L: Khoảng cách từ trục z hai bánh xe đến trọng tâm người lái D: Khoảng cách hai bánh xe g: Gia tốc trọng...

Ngày tải lên: 24/11/2022, 16:15

... 24 Hình Quãng đường xe chạy 25 Hình 3 .2 Cấu trúc điều khiển PID cho hệ robot hai bánh tự cân 27 Hình Mơ hình 3D 29 Hình 4 .2 Sơ đồ kết nối xe bánh tự cân 31 EBOOKBKMT.COM Hình Sơ đồ kết ... HÌNH XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG 25 3.1 Nhiệm vụ thực mơ hình xe hai bánh tự cân 25 3 .2 Xây dựng mơ hình lý thuyết robot bánh tự cân tính tốn thông số PID .27 CHƯƠNG ... NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ THIẾT KẾ XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG ĐIỀU KHIỂN BẰNG BLUETOOTH GVHD:NGUYỄN HỮU THỌ SVTH: NHÓM 1: LÊ ĐỨC HUY MSSV: 20 25160093 LỚP: 07DHCDT1 2: NGUYỄN VĂN LONG MSSV: 20 25160046 LỚP:07DHCDT1...

Ngày tải lên: 06/03/2023, 01:55

... CHƯƠNG 4. THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG MÔ HÌNH ROBOT HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG THỰC NGHIỆM 4.1. Thiết kế mô hình cơ khí 4.1.1. Sơ đồ cấu trúc cơ khí của robot Mô hình robot hai bánh tự cân bằng thực ... hai bánh cân bằng thực nghiệm Bảng 4.1: Giá trị thông số của mô hình robot hai bánh tự cân bằng thực nghiệm Ký hiệu Thông số Giá trị [đơn vị] WL WR W M M M = = Khối lượng bánh xe, bánh ... Khối lượng bánh xe, bánh xe trái và bánh xe phải có khối lượng bằng nhau 0.5 [kg] B M Khối lượng qui đổi tại trọng tâm của thân robot 7 [kg] W R Bán kính bánh xe 0.075 [m] L Khoảng...

Ngày tải lên: 25/10/2014, 21:47

... 1: Giới thiệu Chương 2: Tổng quan 2. 1.Nguyên tắc hoạt động 2. 2Đặc tính của xe 2 bánh tự cân bằng 2. 3 Ưu nhược điểm của xe 2 bánh tự cân bằng 2. 4.Khả năng ứng dụng 2. 5.Tình hình nghiên cứu ... xe về vị trí cân bằng. 2. Đặc tính của xe 2 bánh tự cân bằng: Những remote robot được xây dựng hầu hết là những robot di chuyển bằng ba bánh xe, với 2 bánh xe được lắp ráp đồng trục và 1 đuôi bánh ... với xe 4 bánh , thường 1 đầu xe có 2 bánh truyền động và đầu xe còn lại được gắn 2 bánh bẻ lái. Việc thiết kế xe 3 hay 4 bánh làm cho xe thăng bằng ổn định nhờ trọng lượng được chia đều cho 2 bánh...

Ngày tải lên: 24/08/2015, 07:59

... hai bánh tự cân gì? 1.1 Ngun lí hoạt động robot hai bánh tự cân bằng: Hình 2: Mơ tả nguyên lý giữ thăng Khác với xe ba hay bốn bánh cân nhờ trọng tâm xe nằm mặt phẳng tạo từ điểm tiếp xúc bánh xe ... Bánh xe đa hướng (dạng omni): Hình 15: Bánh đa hướng dạng omni Do kết cấu xe sử dụng bánh loại cần thiết có từ 03 bánh xe trở lên nên áp dụng cho dự án thực - Bánh xe thông thường: Hình 16: Bánh ... tương đối lại Bài tập Thiêt kế hệ thống điện tử - 10- 5 .2 Lựa chọn bánh xe: Các loại bánh xe phổ biến thị trường gồm: - Bánh xe đa hướng (bánh mắt trâu): Hình 14: Bánh xe đa hướng Khảo sát sơ thấy...

Ngày tải lên: 22/12/2022, 15:59

... cân bằng (two wheels self balancing) 2 1.3 Tại sao phải thiết kế xe hai bánh tự cân bằng 3 1.4 Ưu nhược điểm của xe hai bánh tự cân bằng 4 1.4.1 Ưu điểm của xe scooter tự cân bằng trên hai bánh ... tài là thiết kế và chế tạo một xe hai bánh tự cân bằng, dựa trên lý thuyết cân bằng con lắc ngược. Không giống như các xe scooter hay xe 2 bánh thông thường có hai bánh xe nằm trước sau, xe scooter ... hồi chuyển ở hai bánh xe khi đang quay. Còn đối với xe hai bánh tự cân bằng, là loại xe chỉ có hai bánh với trục của hai bánh xe trùng nhau, để cho xe cân bằng, tr ọng tâm của xe (bao gồm cả...

Ngày tải lên: 27/10/2014, 09:00

... robot hai bánh cân bằng. Sau đây là một số thông tin về các mô hình robot hai bánh tự cân bằng. 1.5 .2. 1 nBot nBot do ông Anderson sáng chế. nBot lấy ý tưởng cân bằng là các bánh xe sẽ phải chạy ... robot sắp ngã. Nếu bánh xe có thể di chuyển để trọng tâm robot luôn rơi vào chính giữa thì robot sẽ giữ được cân bằng. 3 Hình 1 .2 Robot hai bánh cân bằng nBot 1.5 .2. 2 EquipoiseBot EquipoiseBot ... thái cân bằng 50 cm 20 0 70 0 A B C α AB = ? b) Trạng thái robot đang ở góc nghiêng 20 so với góc tại vị trí cân bằng 0 Hình 2. 2 Quãng đường robot cần di chuyển để thực hiện cân bằng khi...

Ngày tải lên: 05/11/2014, 16:31

... nên xe hai bánh tự cân bằng được thiết kế cho một người sử dụng. 1 .2. Mục đích thiết kế xe hai bánh tự cân bằng. Những mobile robot hầu hết là những robot di chuyển bằng ba bánh xe, với hai bánh ... án TKHTCĐT: Xe hai bánh tự cân bằng. Lời cám ơn .2 Mục lục: Đồ án TKHTCĐT: Xe hai bánh tự cân bằng. Lời cám ơn.3 I. Giới thiệu Đề tài xe hai bánh tự cân bằng có thể xem là dựa trên kết quả của ... Đồ án TKHTCĐT: Xe hai bánh tự cân bằng Lời cám ơn.14 Bánh xe – Trục – Bánh răng bị động H Cụm bánh xe Bao gồm 2 bánh xe, 2 ổ lăn, trục (5mm) và 1 bánh răng Lắp motor:...

Ngày tải lên: 25/04/2015, 09:46

... sao phải thiết kế xe hai bánh tự cân bằng [1] 1 1 .2 Nguyên l? ?cân bằng của xe hai bánh (two wheels self balancing) [1] 2 1.3 Ƣu nhƣợc điểm của xe hai bánh tự cân bằng [1] 3 1.3.1 Ƣu điểm của xe ... hai bánh tự cân bằng 3 1.3 .2 Nhƣợc điểm của xe hai bánh tự cân bằng 4 1.4 Các khó khăn khi thiết kế bộ điều khiển cho xe hai bánh tự cân bằng. 4 1.4.1 Tính phi tuyến, khả năng giữ thăng bằng ... Hình 1.9: Segway [7] 11 Hình 1.10: Xe 2 bánh tự cân bằng của Trevor Blackwell [9] 12 Hình 2. 1: Sơ đồ tự do của các bánh 18 Hình 2. 2: Sơ đồ tự do của khung 20 Hình 3.1a: Hệ thích nghi tham số...

Ngày tải lên: 24/02/2015, 09:59

... I GIỚI THIỆU 1.1 Tại sao phải thiết kế xe hai bánh tự cân bằng Xe hai bánh tự cân bằng là loại xe được thiết kế chỉ với 2 bánh song song và đồng trục nhau Xe có thăng bằng rất linh động khi di ... tốc độ xe giảm xuống 1.3 Ưu nhược điểm của xe hai bánh tự cân bằng 1.3.1 Ưu điểm của xe hai bánh tự cân bằng 1.3 .2 Nhược điểm của xe hai bánh tự cân bằng 2 1.4 Các khó khăn khi thiết kế bộ điều ...  ( I + M l 2 ) R  p p  p   p  (2. 37) 0 &  x   &&  = 0  x    (2. 38) 1 0      x   −2km ke 2k m  +  Va &  2Iw 2I w  2   x (2 M w + 2 ) Rr (2 M w + 2 ) Rr   ...

Ngày tải lên: 15/08/2015, 15:53

... hình hóa xe hai bánh tự cân đầu vào điện áp động 2. 1.3 Mô hình hóa xe hai bánh tự cân đầu vào momen động 13 2. 1.4 Nhận xét 14 2. 2 Thiết kế điều khiển LQR 14 2. 2.1 Mô ... 14 2. 2 .2 Các cực hệ vòng hở 14 2. 2.3 Bộ điều khiển LQR 15 2. 2.4 Áp dụng vào hệ 15 CHƢƠNG 3: BỘ LỌC KALMAN ÁP DỤNG TRONG XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG 20 3.1 ... Kalman 20 3 .2 Sự cần thiết lọc Kalman 22 3.3 Xây dựng lọc Kalman kết hợp cảm biến gia tốc gyro 23 CHƢƠNG 4: MÔ HÌNH THỰC NGHIỆM XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG 27 iv LUẬN VĂN...

Ngày tải lên: 12/11/2016, 23:26

... MSHV: 124 1840 021 I-Tên đề tài: NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ, THỬ NGHIỆM XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG II-Nhiệm vụ nội dung: - Nghiên cứu thiết kế phần khí mạch điện phù hợp với xe hai bánh tự cân - Nghiên cứu cài đặt, lập ... lại hội tụ tốt trường hợp xe quẹo phải thành công Thí nghiệm 3: Điều khiển tới, giá trị góc tới đặt 4000, tức ta muốn xe di chuyển tới khoảng vòng bánh xe (của hai bánh) (một vòng bánh xe di chuyển ... cho hệ xe hai bánh tự cân ổn định quanh vị trí làm việc - Xây dựng thành công mô hình thực tế (cơ khí mạch điện) hệ thống xe hai bánh tự cân - Điều khiển thành công hệ xe hai bánh tự cân ổn...

Ngày tải lên: 05/09/2017, 21:08

... Thơ năm 20 07 - Hội chợ Nông nghiệp TP HCM năm 20 07 - Hội thảo Mekong Food lần ĐHCT năm 20 08 - Hội nghị KHCN vùng ĐBSCL lần ĐHCT năm 20 08 - Hội nghị Chuyển giao KHKT Tây Ninh năm 20 08 - Chợ Thiết ... Nam (sàn sấy 4m2 2m2) + Thử nghiệm khả làm khô mùa nắng mùa mưa + Nghiên cứu chế tạo phận gia nhiệt (sử dụng than đá gỗ tạp) - Phương thức Thời gian làm khô hạt • Tổng cộng: 12 đợt thử nghiệm ... trước giới thiệu chuyển giao thiết bị sấy đến nông hộ (năm 20 06): 50 hộ nông dân thuộc tỉnh Bến Tre • Khảo sát nông hộ sau năm giới thiệu chuyển giao thiết bị sấy (năm 20 07): - 50 hộ nông dân tỉnh...

Ngày tải lên: 22/06/2014, 16:20

... luật, thiết bị dịch vụ khác cung cấp Kế hoạch hoàn thành tháng/năm Thực tế hoàn thành Tháng 02/ 2006 Tháng 02/ 2006 Tháng 09 /20 06 Tháng 09 /20 06 Tháng 08 /20 06 Tháng 08 /20 06 Tháng 02/ 2007 Tháng 08 /20 07 ... thực Kết đạt đến thời điểm 5.1 Các điểm thực bật Khung kế hoạch dự án, phụ lục bảng kế hoạch 2, cho 18 tháng kết đạt theo khung dự định sau: Bản dự án Số Tham khảo khung (kết quả) Mô tả kế hoạch ... tiến độ kết hoạt động (báo cáo tập huấn ngắn gửi.) • Các khai báo theo luật, thiết bị dịch vụ khác cung cấp Tháng 07 /20 07 Dự kiến tháng 09 /20 07 Tháng 08 /20 07 Đã gửi tháng 09 /20 07 Tháng 09 /20 07 Dự...

Ngày tải lên: 22/06/2014, 16:20

... cấp thiết bị sấy ca cao vào nửa cuối năm 20 06 Một khảo sát sau thực vào tháng 12/ 2007 Cuộc khảo sát thực bao gồm 25 hộ nông dân từ đợt khảo sát ban đầu năm 20 06, có số họ cung cấp thiết bị sấy 25 ... kết dự án báo cáo tổng kết dự án Hoạt động 16.1: Đánh giá cuối thử nghiệm hoạt động trình bày hội thảo tổng kết dự án vào tháng 12/ 2008 Hoạt động 17.1: Trình bày kết dự án đạt hội thảo tổng kết ... Úc chuyến làm việc vào tháng 12/ 2006 tháng 4 /20 07 Trường ĐH Nông Lâm Trường ĐH Nông Lâm có thiết bị sản xuất ca cao lỏng, hội đồng đánh giá cảm quan thiết bị cần thiết để phân tích cảm quan có...

Ngày tải lên: 22/06/2014, 18:20

... năm 24 THIẾT BỊ SẤY CA CAO BẰNG NĂNG LƯỢNG MẶT TRỜI Temp & RH 25 /4/06 70 120 50 100 40 30 80 20 Tem p & R H 10 Temp Dryer RH Dryer 60 Temp Ambient RH Ambient 40 20 25 Thời gian (giờ) :0 :0 23 ... 11 29 13 Khối lượng hạt ca cao lên men (kg) 28 THIẾT BỊ SẤY CA CAO BẰNG NĂNG LƯỢNG MẶT TRỜI Phối cảnh thiết bị sấy ca cao lượng mặt trời với kích thước sàn sấy 4m2 29 THIẾT BỊ SẤY CA CAO BẰNG ... 35 30 25 Ngày lên m en (ngày) Ủ thùng 25 0kg Ủ thùng 100kg Ủ thùng 25 kg Ủ đống 25 kg Ủ thùng 50kg Nhiệt độ khối ca cao ủ thùng với khối lượng 25 kg, 50kg, 100kg, 25 0kg ủ đống với khối lượng 25 kg...

Ngày tải lên: 02/06/2015, 16:55

... có công văn 409/QLCL-CL1 ngày 23 /3 /20 12 gửi doanh nghiệp chế biến thủy sản xuất vào thị trường EU hướng dẫn thực quy định EU (Quy định 127 6 /20 11, 16 /20 12, 28 /20 12) , theo yêu cầu doanh nghiệp: ... định có hiệu lực từ ngày 01/3 /20 12, lô hàng cấp chứng thư theo quy định Điều Quyết định 20 07 /27 5/EC trước ngày 01/3 /20 12 tiếp tục nhập cảnh vào EU ngày 01/9 /20 12 (chi tiết văn đăng trang web ... định EU số 1169 /20 11 ngày 22 .11 .20 11 Ủy Ban Châu Âu thông tin thực phẩm cung cấp cho người tiêu dùng sửa đổi, bổ sung Quy định (EC) số 1 924 /20 06 (EC) số 1 925 /20 06, hủy bỏ Chỉ thị 87 /25 0/EEC, Chỉ...

Ngày tải lên: 15/03/2013, 10:36

... tính 20 11 (n =2. 322 ) 20 12 (n =2. 945) 20 13 (n=5. 324 ) 175 (7,5%) 137 (4,6%) 22 3 (4 ,2% ) Số lƣợng tỷ lệ (%) báo cáo thiếu thông tin Thông Thời Hậu Chỉ Tuổi Liều** tin bổ gian* định sung 107 27 1 25 2 400 ... thiệp không can thiệp Năm 20 11 20 12 2013 Nhóm đƣợc can thiệp 0,853 ± 0 ,23 3 0,846 ± 0 ,24 0 0,8 52 ± 0 ,23 3 Nhóm không can thiệp 0,855 ± 0 ,24 1 0,865 ± 0 ,22 7 0,855 ± 0 ,23 2 Kết bảng 3.8 cho thấy, điểm ... Năm 20 11 20 12 2013 Tổng Tổng số báo cáo 2. 407 3. 024 5.463 10.894 Báo cáo bị loại 0 38 38 Số báo cáo đƣa vào nghiên cứu 2. 407 3. 024 5. 425 10.856 Tỷ lệ 22 ,1% 27 ,9% 50,0% 100% Trong giai đoạn từ 20 11 -20 13,...

Ngày tải lên: 28/07/2015, 17:11