thiet ke xe 2 banh tu can bang
thiết kế phần cứng xe 2 bánh tự cân bằng
... sử dụng chức Key-WakeUp vi điều khiển MC9S12XDP5 12 Chức Key-WakeUp có đặc điểm sau : + Lúc bình thường , phím nhấn , có điện trở 4.7 KΩ kéo lên nguồn 5Vdc, giá trị chân chức Key-WakeUp không thay ... MC9S12XDP5 12 hãng FreeScale Hình 4. 12 : Vi điều khiển trung tâm MC9S12XDP5 12 Trích từ Luận Văn Thạc Sĩ – Tác giả: Nguyễn Gia Minh Thảo – Điện-Điện Tử, ĐH Bách Khoa TpHCM Vi điều khiển MC9S12XDP5 12, ... họ HCS 12 tích hợp thêm mô-đun chức chuyên dụng như: USB, CAN , BDLC , Ethernet , điều khiển LCD , điều khiển Motor… Ngoài đặc điểm chung họ vi điều khiển HCS12X, điều khiển MC9S12XDP5 12 có đặc...
- 22
- 1,531
- 41
thiết kế mô hình xe 2 bánh tự cân bằng
... …………………………………………………………… vi Chương 1: Giới thiệu Chương 2: Tổng quan 2. 1.Nguyên tắc hoạt động 2. 2Đặc tính xe bánh tự cân 2. 3 Ưu nhược điểm xe bánh tự cân 2. 4.Khả ứng dụng 2. 5.Tình hình nghiên cứu giới Chương 3: ... việc thăng xe đạp dựa tính chất quay hồi chuyển bánh xe quay.Còn xe bánh tự cân bằng,loại xe có trục động gắn với bánh xe trùng xe cân ,trọng tâm xe cần giữ xe. Ta gọi góc trục thẳng đứng xe so với ... lái xe vị trí cân 2. Đặc tính xe bánh tự cân bằng: Những remote robot xây dựng hầu hết robot di chuyển ba bánh xe, với bánh xe lắp ráp đồng trục đuôi bánh lái nhỏ.Còn xe bánh , thường đầu xe có...
- 68
- 1,975
- 7
nguyên lý hoạt động của xe 2 bánh tự cân bằng
... từ Luận Văn Thạc Sĩ – Tác giả: Nguyễn Gia Minh Thảo Khoa Điện-Điện Tử, ĐH Bách Khoa TpHCM Hình 2. 2: Các trường hợp di chuyển robot hai bánh tự cân ...
- 2
- 9,280
- 92
mô hình xe 2 bánh tự cân bằng cơ khí
... bánh xe: J B = M B L (3 .26 ) • Xem moment quán tính bánh xe robot đĩa tròn xoay có bán kính R, khối lượng M W , quay quanh trục z –trục nối hai bánh xe: J W = M w R (3 .27 ) Thế (3 .26 ) (3 .27 ) vào ... Biểu thức (3 .22 ) trở thành: 2M W ɺɺWM = − M B ɺɺB + ( ɺɺ ɺɺ C − J W θ WL + θ WR ) R ɺɺ C − J Wθ B x x θ WL + θ WR ) = θ B , suy : 2M W ɺɺWM = −M B ɺɺB + Mà: ( R (3 .23 ) Thế (3.9) (3 .23 ) ta có: ( ... L ( cosθ ) ɺɺ − M L2θ + M gL sin θ − + ( sin θ )2 C ɺɺ ɺɺ x B B B B ɺɺ ɺɺ 2 2M W ɺɺ = −M B L ( cosθ ) θ + M B L ( sin θ ) θ − J Wθ − M B ɺɺ + C x x R R (3 .25 ) () • Xem moment quán tính...
- 7
- 1,579
- 50
lưu đồ lập trình của xe 2 bánh tự cân bằng
... chu kỳ ngắt nhỏ 2. 5ms Khởi động ngắt từ nút nhấn (Key-wake up) Chuyển hai ngắt qua thực lõi xử lý phụ (lõi X-Gate) Có tín hiệu ngắt xảy ra? Thực lõi xử lý Sai Đúng Ngắt Timer, đủ 2. 5ms ? Sai Đúng ... từ Encoder động bánh bên phải, có sử dụng ngắt +Khối chức Key-WakeUp: sử dụng ngắt để đọc giá trị phím nhấn + Cho phép IC cầu H (MC339 32) hoạt động, cách cho chân I/O kết nối tương ứng lên mức ... động robot LED 4.3 .2 Chi tiết hàm • Hàm (A)-Khởi động khối chức Thực theo trình tự sau: + Bộ PLL: Bus-Clock 40 Mhz lõi xử lý vi điều khiển, 80 Mhz lõi xử lý phụ X-Gate +Timer OC2: Sử dụng ngắt để...
- 6
- 2,017
- 47
Tổng quan về điều khiển tự động xe 2 bánh tự cân bằng
... phải đo đạc hệ thống xương thịt Lấy ví dụ ta có máy, ta muốn biết xem hoạt động thể Ta cấp cho dòng điện 1A, 2A, 3A,… đo vận tốc xem biến thiên thể Thay làm vậy, ta nghiên cứu quy luật khoa học ... truyền đươc định nghĩa : 𝑇 𝑠 = Hàm truyền gọi đáp ứng tần số Các viết sau giải thích rõ điểm (…) 2/ 11 /20 12 Vận tốc đo Máy thật 𝑂(𝑠) 𝐼(𝑠) Klong19 Tham khảo : Dòng điện tưởng tượng Vận tốc dự đoán Máy ... Tổng quan điều khiển tự động – phần Small tutorial Hàm truyền mô hình hệ thống Hàm truyền hệ thống mô tả quan hệ đầu đầu vào Hàm truyền mô...
- 2
- 1,131
- 20
LV - Xe 2 banh tu can bang - Mai Tuan Dat.pdf
... 63 5 .2. 2.3 Mạch Snubber 66 5 .2. 2.4 MOSFET thắng 66 5 .2. 3 Cảm biến 66 5 .2. 3.1 Thiết bị đo góc gyro Murata ENC-03 .67 5 .2. 3 .2 ADXL202A .68 5 .2. 3.3 ... 153.34 - 94.989 ⎡ 120 ⎤ ⎥ ⎢ 94.989 ⎢ ⎥ 0 ⎥ ; B=⎢ ⎥ A=⎢ ⎢- 153.34 104940 - 62. 975 - 138 .22 ⎥ ⎢ 120 ⎥ ⎥ ⎢ ⎢ ⎥ 138.33 ⎦ ⎣ ⎣ ⎦ C=[-1 .27 26e-5 8.7089e-3 -5 .22 65e-6 1.0191e-5]; D=9.9592e-6 Trang 41 Chương ... bền 54 5 .2 Mạch điện tử 59 5 .2. 1 Nguồn điện .60 5 .2. 2 Mạch cơng suất điều khiển động 61 5 .2. 2.1 Bộ đệm (MOSFET driver) 61 5 .2. 2 .2 MOSFET cơng suất...
- 109
- 1,003
- 49
Nghiên cứu thiết kế Robot hai bánh tự cân bằng
... 86.170 86.350 500 85 .27 0 85.130 85.570 85.910 550 84.080 84.490 85 .21 0 84.630 600 83.300 83. 920 84.560 84.760 650 83.590 82. 470 83. 320 83.780 700 82. 130 82. 140 82. 530 82. 660 750 80. 120 80.710 80.400 ... thc sau: (2. 2) Suy tc cn thit ca ng c: (2. 3) Cụng sut ng c c tớnh theo cụng thc: (2. 4) 10 Da vo cỏc giỏ trnh tớnh toỏn, thụng s ca ng c c chn nh Bng 2. 2 ỏp ng cỏc yờu cu trờn Bng 2. 2 Chn ng c ... Bng 2. 1 Bng thu thp thi gian robot ngó lc hỳt ca Trỏi t Gúc nghiờng theo trc y () Thi gian Ln Ln Ln Ln 88. 420 88.010 88 .27 0 88.450 50 88. 320 88.050 88 .23 0 88.410 100 88.010 87.770 87.890 88. 120 ...
- 43
- 1,879
- 4
XE 2 BÁNH tự cân BẰNG
... bánh xe tạo Đối với loại xe hai bánh có cấu trúc xe đạp,việc thăng không di chuyển hoàn toàn không thể, việc thăng xe dựa tính chất quay hồi chuyển hai bánh xe quay Còn xe hai bánh tự cân loại xe ... void init_PWM() { T2CKPS1=1; T2CKPS0=0; //Prescaler is 16 timer2 PR2 = 0xff; TMR2ON = 1; DC1B1=0; DC1B0=0; // //Tinh Dutycycle CCPR1L =0xF7; CCP1M3 = 1; CCP1M2 = 1; Đồ án TKHTCĐT: Xe hai bánh tự ... Đồ án TKHTCĐT: Xe hai bánh tự cân 2 Lưu đồ giải thuật: Đồ án TKHTCĐT: Xe hai bánh tự cân Đồ án TKHTCĐT: Xe hai bánh tự cân Đồ án TKHTCĐT: Xe hai bánh tự cân Đồ án TKHTCĐT: Xe hai bánh tự...
- 48
- 3,986
- 24
Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm mô hình xe hai bánh tự cân bằng
... Gia tốc góc tuyệt đối quay (so với giá) tính theo phương x, y, z là: a x 1 sin (2. 21) ay (2. 22) az (2. 23) Thay (2. 18), (2. 22) , (2. 23) vào phương trình (2. 16) phương trình (2. 17) tính ... I Gy mr 2 (2. 26) (2. 27) Do phương trình (2. 25) viết thành:: 1 M x mr 2 1 2 sin mr 1 2 cos 2 sin 4 26 Số hóa Trung tâm Học liệu –ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn/ (2. 28) Kết luận: ... QUAY HỒI CHUYỂN. 12 2.1 Giới thiệu 12 2 .2 Cơ sở lý thuyết cân dùng quay hồi chuyển 12 2 .2. 1 Con quay hồi chuyển . 12 2 .2. 2 Ngun lý hoạt động 17 2. 3 Đặc tính động...
- 75
- 1,313
- 7
Thiết kế hệ thống điều khiển xe hai bánh tự cân bằng
... (2. 34) Nếu thành phần xen kênh bỏ qua, hai công thức sau x M p gl ( I p M pl ) 2k m Va R( I p M pl ) 2k m ke 2I Rr (2M w 2w ) r x 2k m 2I Rr (2M w 2w ) r (2. 35) Va (2. 36) ... x M p gl 2k m ke 2k m x Va (2. 33) 2 Rr ( I p M p l ) R( I p M p l ) ( I p M pl ) M pl 2k m 2k m k e Va x 2I w 2I w 2I w Rr (2M w M p ) Rr (2M w M p ) (2M w ... Rr r (2. 10) Cộng phương trình (2. 9) (2. 10) ta có 2( M w Iw 2km ke 2k ) x x m Va ( H L H R ) 2 r Rr Rr (2. 11) Cấu hình robot mô lắc ngược, hình 2. 2 sơ đồ cấu hình Hình 2. 2: Sơ...
- 77
- 1,429
- 3
Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển xe hai bánh tự cân bằng
... (2. 34) Nếu thành phần xen kênh đƣợc bỏ qua, hai công thức nhƣ sau x M p gl ( I p M pl ) 2k m Va R( I p M pl ) 2k m ke 2I Rr (2M w 2w ) r x 2k m 2I Rr (2M w 2w ) r (2. 35) ... Rr R (2. 31) 2km 2I 2k k Va (2M w 2w M p ) m e x M pl x Rr r Rr (2. 32) Để đƣa đƣa đƣợc hệ phƣơng trình không gian trạng thái, phƣơng trình (2. 31) (2. 32) đƣợc biến đổi lại 23 ... pl ) M p gl 2k m ke 2k m x Va (2. 33) Rr ( I p M p l ) R( I p M p l ) ( I p M pl ) M pl 2k m 2k m k e Va x 2I w 2I w 2I w Rr (2M w M p ) Rr (2M w M p ) (2M w M...
- 78
- 842
- 2
Nghiên cứu, thiết kế, thử nghiệm xe hai bánh tự cân bằng
... dòng điện sang điện áp động cơ: (2. 22) Xem điện cảm phần ứng tƣơng đối nhỏ (gần 0), bỏ qua, suy ra: (2. 23) Từ đó, moment lực sinh ra: (2. 24) (2. 25) Với (2. 26) (2. 27) Thu đƣợc phƣơng trình động ... Phƣơng trình Lagrange : (2. 11) (2. 12) (2. 13) (2. 14) Lấy đạo hàm L theo biến ta đƣợc: (2. 15) (2. 16) (2. 17) Momen động lực động DC sinh ra: 17 (2. 18) Và: (2. 19) (2. 20) (2. 21) Sử dụng phƣơng pháp PWM ... (2. 51) Rời rạc hóa đạo hàm theo thời gian: (2. 52) Rời rạc hóa tích phân theo thời gian: (2. 53) Phép biến đổi rời rạc (z-Transform) (2. 54) (2. 55) 21 Ta có (2. 56) Do (2. 57) Và (2. 58) (2. 59) (2. 60)...
- 84
- 1,155
- 6
THIẾT kế hệ THỐNG điều KHIỂN XE HAI BÁNH tự cân BẰNG
... tùy ý Từ ta tính p p21θ = −q11θ q + q 22 ωm ; p 22 = 11θ 2 m1 zωm1 p21x = − q11x q + q 22 xωm ; p 22 x = 11x 2 m zωm Ta chọn Am1 = Am = Am = −ωm = −100 20 2 ωm 17 10 15 ... dx = α dx ∫ ( p21x e1x + p 22 x e2 x ) x p dt + K dx (0) & K ix = α ix ∫ ( p21 x e1x + p 22 x e2 x ) x p dt + K ix (0) Theo luật hiệu chỉnh p21θ , p 22 , p21x , p21x thành phần ma ... x M p gl k m ke 2km & x+ Va − φ (2. 33) 2 Rr ( I p + M pl ) R ( I p + M pl ) ( I p + M pl ) M pl 2k m 2k m ke && & Va − x− φ 2I w 2Iw 2Iw Rr (2 M w + + M p ) Rr (2 M w + + M p ) (2 M w + + M p...
- 28
- 1,187
- 3
THIẾT kế và mô PHỎNG bộ điều KHIỂN PID THÍCH NGHI TRỰC TIẾP dựa TRÊN cơ sở mô HÌNH mẫu để điều KHIỂN XE HAI BÁNH tự cân BẰNG
... ( I + M l ) R p p p p (2. 37) 0 & x && = 0 x (2. 38) x −2km ke 2k m + Va & 2Iw 2I w x (2 M w + ) Rr (2 M w + ) Rr r r Chương ... 2 1.4 Các khó khăn thiết kế điều khiển cho xe hai bánh tự cân 1.4.1 Tính phi tuyến, khả giữ thăng tượng xen kênh 1.4 .2 Bất định mô hình [2] 1.5 Tình hình nghiên cứu nước 1.5.1 Một số dạng xe ... -1 -2 100 20 0 300 400 500 600 700 800 900 1000 time {s} Hình 3.9.d: Các đáp ứng nhận tham số Ka, Kb bổ xung khâu tỷ lệ Hình 3.9.d kết với luật thích nghi tỷ lệ tích phân α11=60, α 12= 120 3 .2 Cấu...
- 20
- 782
- 0
Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật THIẾT kế, CHẾ tạo và THỬ NGHIỆM mô HÌNH XE HAI BÁNH tự cân BẰNG
... F1(N) F2(N) M1(N.m) M2(N.m) (mV) 0.5 0 .2 4.9 7.056 1.078 1.199 52 0.3 9.8 10.584 2. 156 1.79 928 1.5 0.5 14.7 17.64 3 .23 4 2. 9988 0.6 19.6 21 .168 4.3 12 3.59856 2. 5 0.7 24 .5 24 .696 5.39 4.198 32 0.9 29 .4 ... chuyển tham khảo từ tài liệu [20 ]) Minh họa quay hồi chuyển đơn giản hình 2. 2 Con quay Lcq 1 z G Lo P Fo O y l x Hình 2. 2 Sơ đồ minh họa quay hồi chuyển [20 ] Hình 2. 2 quay hồi chuyển đơn giản ... bulong Hai bánh xe thiết kế có kích thước đường kính 97mm, gắn cứng với thép đặt ngang 3 .2. 2 Động Chọn động sử dụng có: Công suất định mức 25 0W; Vận tốc 26 50 v/p; Điện áp 24 V 14 3 .2. 3 Con quay...
- 26
- 799
- 2
thiết kế và chế tạo xe hai bánh tự cân bằng
... khiển động mức điện áp từ 12V đến 42V có tần số hoạt động hiệu cao lên đến 100KHz 26 Hình 2. 3 Mạch cầu H L 620 3 2. 2 .2. 2 Kết nối chân cho IC L 620 3 Hình 2. 4 Sơ đồ chân IC L 620 3 PWM H L L H X I/O Enable ... 25 Hình 2. 3 Mạch cầu H L 620 3 26 Hình 2. 4 Sơ đồ chân IC L 620 3 26 Hình 2. 5 Sơ đồ khối mạch Driver 27 Hình 2. 6 Điều chế xung PWM 28 Hình 2. 8 Sơ ... dừng L=low, H=hight, X=không xác định Bảng 2. 1 Kiểm soát logic cho IC L 620 3 27 2. 2 .2. 3 Mạch nguyên lý điều khiển động Hình 2. 5 Sơ đồ khối mạch Driver 2. 2 .2. 4 Điều khiển tốc độ Trong đề tài sử dụng...
- 74
- 1,287
- 6
Nghiên cứu Thiết kế và chế tạo mô hình xe hai bánh tự cân bằng
... bỏnh xe 1,3 62 m Hỡnh 2. 7 Bỏnh xe 15 2. 2 H thng mch in ca xe 2. 2.1 S h thng I 2C Cm bin IMU PWM Bo Arduino Due AT91SAM3X8E Bin tr Mch iu khin ng c ADC M Ngun cung cp Hỡnh 2. 8 S ca mụ hỡnh xe 2. 2 .2 ... nhõn thng l -12V cho mc logic cao v + 12 cho mc thp MSB LSB 12 V 5V 3V 1 1 RS2 32 UART 1 Idle 0V t -3 V - 12 V Idle start data parity Stop Hỡnh 2. 16 Tớn hiu tng ng ca UART v RS2 32 24 vic truyn ... cu thit k xe Hỡnh 2. 6 Hp gim tc 14 2. 1.4 Bỏnh xe Bỏnh xe c chn vi yờu cu v kh nng chu ti khong 120 kg bao gm phn ti trng ca xe v ngi iu khin Loi bỏnh xe 100/90/10 c s dng cho thit k xe hai bỏnh...
- 39
- 2,784
- 4
Luân văn cơ điện tử Thiết kế và chế tạo mô hình xe hai bánh tự cân bằng
... 11 2. 1.3 Hp gim tc 12 2.1.4 Bỏnh xe 14 iii 2. 2 H thng mch in ca xe 15 2. 2.1 S h thng 15 2. 2 .2 Mch iu khin ng c 15 2. 2.3 Cm bin IMU ... bỏnh xe 1,3 62 m Hỡnh 2. 7 Bỏnh xe 15 2. 2 H thng mch in ca xe 2. 2.1 S h thng I 2C Cm bin IMU PWM Bo Arduino Due AT91SAM3X8E Bin tr Mch iu khin ng c ADC M Ngun cung cp Hỡnh 2. 8 S ca mụ hỡnh xe 2. 2 .2 ... 16 2. 2.4 Mch iu khin trung tõm 17 2. 2.5 ng C 18 2. 2.6 Ngun in .20 2. 3 Mụ hỡnh xe thc t 21 2. 4 Cỏc phng thc giao tip 21 2. 4.1 Giao thc...
- 50
- 1,204
- 7
- thiết kế mạch điều khiển từ xa bằng hồng ngoại
- xe hi bánh tự cân bằng
- xe 2 bánh tự cân bằng
- pid cho xe hai bánh tự cân bằng
- xe may hai banh tu can bang
- xe hai bánh tự cân bằng
- thiết kế xe điều khiển từ xa
- xe hai bánh tự cân bẳng
- thiết kế xe tự cân bằng
- xe hai banh tu can bang
- xe hai bánh tự cân bằng di chuyển trên địa hình phẳng
- ban thiet ke xe 2 banh tu can bang
- nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển xe hai bánh tự cân bằng
- robot hai bánh tự cân bàng
- robot hai banh tu can bang
Tìm thêm: xác định các mục tiêu của chương trình xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ hệ số công suất cosp fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy phần 3 giới thiệu nguyên liệu chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008 chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25