thiet ke xe 2 banh tu can bang

... 2. 1 2. 2 Các giải thuật điều khiển đại 2. 2.1 Phương pháp điều khiển PID 2. 2 .2 Thiết kế điều khiển PID Cascade 2. 2 .2. 1 Quy trình thiết kế điều khiển PID nối tiếp 2. 2 .2. 2 ... biến 2. 1.1 Lọc bổ phụ thông tần (complementary filter) 2. 1 .2 Lọc Kalman 2. 1 .2. 1 Lý thuyết lọc Kalman 2. 1 .2. 2 Quy trình ước lượng 2. 1 .2. 3 Bản chất ... I2C lên đến 1Mbps - 1X SDIO chạy với tốc độ lên tới 48MHz có sẵn tất gói, - 1x tốc độ USB 2. 0 OTG đầy đủ, - 2x full duplex I2S lên đến 32- bit / 192KHz, - 3x đơn giản I2S lên đến 32- bit / 192KHz,

Ngày tải lên: 04/08/2019, 14:40

... LỚP:07DHCDT1 3: PHẠM TẤN PHÁT MSSV: 20 251601 12 LỚP: 07DHCDT1 4: LÊ PHẨM TÂN MSSV: 20 25160039 LỚP: 07DHCDT1 5: ĐÀO THANH TÙNG MSSV: 20 25160135 LỚP: 07DHCDT2 TP.HCM Tháng 12 Năm 20 18 NHẬN XÉT CỦA GIÁO ... tốc MPU6050 GY- 521 19 Hình 2. 17 Cấu tạo công dụng chân MPU6050 20 Hình 18 Module cảm biến Bkuetooth HC 06 22 Hình 19 Kết nối Arduino với HC-06 23 Hình 2. 20 Khối nguồn mạch ... khuếch đại 24 YHình Quãng đường xe chạy 25 Hình 3 .2 Cấu trúc điều khiển PID cho hệ robot hai bánh tự cân 27 YHình Mơ hình 3D 29 Hình 4 .2 Sơ đồ kết nối xe bánh tự cân

Ngày tải lên: 11/08/2020, 21:44

... .8 Chương 2: Cơ Sở Lý Thuyết 2. 1 Tìm hiểu xe hai bánh tự cân .9 2. 2 Lý thuyết điều khiển phi tuyến 10 2. 2.1 Lý thuyết ổn định Lyapunov 10 2. 2 .2 Phương pháp ... 23 3 .2 Thiết kế điều khiển 25 3 .2. 1 Bộ điều khiển cân 26 3 .2. 2 Điều khiển quay trái, phải 39 3 .2. 3 Kết hợp điều khiển cân điều khiển quay trái, phải 42 Chương ... 1.1 Đặt vấn đề 1 .2 Tổng quan tình hình nghiên cứu 1 .2. 1 Xe hai bánh tự cân 1 .2. 2 Robot hai bánh tự cân 1 .2. 3 Các báo nghiên cứu khoa học có liên

Ngày tải lên: 24/11/2022, 16:15

... PHẠM TẤN PHÁT MSSV: 20 251601 12 LỚP: 07DHCDT1 4: LÊ PHẨM TÂN MSSV: 20 25160039 LỚP: 07DHCDT1 5: ĐÀO THANH TÙNG MSSV: 20 25160135 LỚP: 07DHCDT2 EBOOKBKMT.COM TP.HCM Tháng 12 Năm 20 18 EBOOKBKMT.COM ... tốc MPU6050 GY- 521 19 Hình 2. 17 Cấu tạo công dụng chân MPU6050 20 Hình 18 Module cảm biến Bkuetooth HC 06 .22 Hình 19 Kết nối Arduino với HC-06 23 Hình 2. 20 Khối nguồn mạch ... nguồn mạch khuếch đại 24 Hình Quãng đường xe chạy 25 Hình 3 .2 Cấu trúc điều khiển PID cho hệ robot hai bánh tự cân 27 Hình Mơ hình 3D 29 Hình 4 .2 Sơ đồ kết nối xe bánh tự cân 31 EBOOKBKMT.COM

Ngày tải lên: 06/03/2023, 01:55

... kết cấu xe sử dụng bánh loại cần thiết có từ 03 bánh xe trở lên nên áp dụng cho dự án thực - Bánh xe thông thường: Hình 16: Bánh xe V2 Bài tập Thiêt kế hệ thống điện tử - 15- Đây loại bánh xe thường ... Thiêt kế hệ thống điện tử - 22 - Hình 23 : I/O pins Arduino Mega Phần cảm biến: 2. 1 Các loại cảm biến: Giá trị cần quan tâm hàng đầu xe hai bánh tự cân góc trục dọc sàn xe với chiều trọng lực Hai ... động (H2) = 20 mm - Khoảng cách từ trục động đến trọng tâm thành phần lại hệ thống (trừ tải) (H3) = 100 mm Khoảng cách từ trục động đến tâm tải: 𝐻 50 𝐿1 = 𝐻1 + ? ?2 + = + 20 + = 50 (𝑚𝑚) 2 Tổng

Ngày tải lên: 22/12/2022, 15:59

... 14 2. 2 .2 Các cực hệ vòng hở 14 2. 2.3 Bộ điều khiển LQR 15 2. 2.4 Áp dụng vào hệ 15 CHƢƠNG 3: BỘ LỌC KALMAN ÁP DỤNG TRONG XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG 20 3.1 ... SVTH: NGÔ QUANG TU? ??N ANH Thiết kế khí 27 4.1.1 Các phƣơng án đề xuất 27 4.1 .2 Lựa chọn thi công mô hình 28 4 .2. 1 Cảm biến gia tốc 29 4 .2. 2 Cảm biến ... Hình 2. 1: Mô hình tuyến tính động DC Hình 2. 2: Mô hình bánh xe trái phải Hình 2. 3: Mô hình hóa thân xe 11 Hình 2. 4: Sơ đồ điều khiển LQR 15 Hình 2. 5: Mô

Ngày tải lên: 12/11/2016, 23:26

... trường hợp xe quẹo phải thành công Thí nghiệm 3: Điều khiển tới, giá trị góc tới đặt 4000, tức ta muốn xe di chuyển tới khoảng vòng bánh xe (của hai bánh) (một vòng bánh xe di chuyển 62 3600) Sau ... kết thực nghiệm Hình 5 .23 : Góc tới teta (độ) Hình 5 .24 : Góc nghiêng psi (độ) 63 Hình 5 .25 : Góc xoay phi ( độ) Hình 5 .26 : Điện áp cấp cho động bên trái (volt) 64 Hình 5 .27 : Điện áp cấp cho động ... tháng… năm 20 … NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: Trần Anh Tứ Giới tính: Nam Ngày, tháng, năm sinh: 28 /9/1971 Nơi sinh: Bến Tre Chuyên ngành: Kỹ thuật điện tử MSHV: 124 1840 021 I-Tên đề

Ngày tải lên: 05/09/2017, 21:08

... TỔNG QUAN VỀ XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG 2. 1 Sơ lược xe hai bánh tự cân bằng: Đối với xe ba hay bốn bánh, việc thăng ổn định chúng nhờ trọng tâm chúng nằm bề mặt chân đế bánh xe tạo Đối với xe bánh có ... trúc xe đạp, việc thăng không di chuyển hoàn toàn không thể, việc thăng xe dựa tính chất quay hồi chuyển hai bánh xe quay Còn xe hai bánh tự cân bằng, loại xe có hai bánh với trục hai bánh xe trùng ... Uganecz, Jack Woolley đến từ bang khác Victoria, British Columbia Canada.Tháng 3 /20 04, họ cho đời sản phẩm scooter HTV đề án tốt nghiệp đại học họ  Spider [22 ] Hình 2. 13: Spider Francisco Lobo

Ngày tải lên: 05/09/2017, 21:08

... * Mw) + MB) * L)) - 1); return(temp1/temp2); } float f2(float x1,x2) { float temp1, temp2; temp1 = (( 0.75 * MB * sin(x1) * cos(x1) * x2 * x2)/ ( (2* Mw)+ MB)); temp2 = (((0.75* cos(x1)* ((Mw* ... - f1(x1) - f2(x1,x2) )/g1(x1); r_dotdot_old = r_dotdot; err_old = temp1; r_old = ref; return(u); } float pole_palacement(float ek) { float uk = (0.015 822 4*ek)-(0.0 127 6*ek_1)+(0. 12* uk_1); uk_1 ... MB) * R * L))); temp2 = (((0.75* cos(x1)* ((Mw* R)+ (MB* L* cos(x1)))) / (( (2* Mw) + MB)* L))- 1); return(temp1/temp2); 39 } float SMC(float x1,x2, ref) { float temp1, temp2, err,s,u ,r_dotdot;

Ngày tải lên: 05/09/2017, 21:08

... = 1000Hz i2cData[1] = 0x00;// Disale FSYNC and set 26 0Hz Accelerator filtering, 25 6 Hz Gyro filtering, 8Khz sampling i2cData [2] = 0x00;// Set Gyro full scale range to +/ -25 0deg/s i2cData[3] = ... nghiêng phía sau, hai bánh xe di chuyển phía sau 2. 2.ĐỘNG LỰC HỌC HỆ THỐNG: Xây dựng phương trình trạng thái mơ tả hệ xe tự cân bằng: Hình 2. 2: Mơ hình hệ xe cân Page Ở nhóm chúng em sữ dụng phần mềm ... hoạt động hệ xe cân Hình bên phía trái trạng thái hệ xe cân Khi hệ xe có xu hướng ngã phía trước lúc hệ thống tác động vào hai động cơ, đưa cho hệ xe trở vị trí cân bằng, hình ở hệ xe có xu hướng

Ngày tải lên: 14/01/2019, 12:20

... Angeles, “Experimental Validation of an Underactuated Two-Wheeled Mobile Robot”, IEEE/ASME Transactıons on Mechatronıcs, Vol 14, No 2, April 20 09, pp 25 2 -25 7 [26 ] S Garg, “Development of Self-Balanced ... Nhược điểm xe hai bánh tự cân 1.4 Các khó khăn thiết kế điều khiển cho xe hai bánh tự cân 1.4.1 Tính phi tuyến, khả giữ thăng tượng xen kênh 1.4 .2 Bất định mơ hình [2] ... Segway [7] 11 Hình 1.10: Xe bánh tự cân Trevor Blackwell [9] 12 Hình 2. 1: Sơ đồ tự bánh 18 Hình 2. 2: Sơ đồ tự khung 20 Hình 3.1a: Hệ thích nghi tham số

Ngày tải lên: 29/01/2019, 23:01

... http://tienanh.info/hoc-tap/co-dien -tu/ dieu-khien -xe- 2- banh- tu- can- bang- 01-0 520 14.html https://bayesianadventures.wordpress.com /20 13/10 /27 /balance-good-everythinggood/ http://www.ee.usyd.edu.au/tutorials_online/matlab/examples/pend/invPID.html ... Hình 2. 1 Nguyên lý hoạt động xe hai bánh tự cân Hình 2. 2 Phân tích lực xe lắc Hình 2. 3 Bộ điều khiển PID 11 Hình 2. 4 Ví dụ điều khiển vị trí xe đường thẳng 12 Hình 2. 5 ... giúp xe di chuyển Kế đến điều khiển cho xe lui Cũng tương tự cho xe chạy tới ta tạo biến tốc độ nhân với số âm Trong đề tài lấy biến tốc độ nhân với 0 ,2 -0 ,2 cho trường hợp xe tới lùi Bây sau xe

Ngày tải lên: 19/09/2019, 15:42

... kế hệ thống Cơ Điện Tử Xe hai bánh tự cân GVHD: Đoàn Thế Thảo Sinh viên thực hiện: Nguyễn Bá An Cao Nhật Quang Lê Ngọc Thường 20 900014 20 9 020 87 20 9 027 18 Mô điều khiển PID2 Lời cám ơn …Xin gửi ... tồn khơng thể, việc thăng xe dựa tính chất quay hồi chuyển hai bánh xe quay Còn xe hai bánh tự cân loại xe mà hai bánh lắp trục, xe cân trọng tâm xe phải giữ hai bánh xe Điều giống việc giữ gậy ... vi để xe đứng di chuyển 1.1 .Xe hai bánh tự cân Đối với xe ba bốn bánh , việc thăng ổn định chúng nhờ vào trọng tâm chúng nằm bề mặt chân đế bánh xe tạo Đối với loại xe hai bánh có cấu trúc xe đạp,việc

Ngày tải lên: 17/08/2020, 19:39

... sử dụng chức Key-WakeUp vi điều khiển MC9S12XDP5 12 Chức Key-WakeUp có đặc điểm sau : + Lúc bình thường , phím nhấn , có điện trở 4.7 KΩ kéo lên nguồn 5Vdc, giá trị chân chức Key-WakeUp không thay ... MC9S12XDP5 12 hãng FreeScale Hình 4. 12 : Vi điều khiển trung tâm MC9S12XDP5 12 Trích từ Luận Văn Thạc Sĩ – Tác giả: Nguyễn Gia Minh Thảo – Điện-Điện Tử, ĐH Bách Khoa TpHCM Vi điều khiển MC9S12XDP5 12, ... họ HCS 12 tích hợp thêm mô-đun chức chuyên dụng như: USB, CAN , BDLC , Ethernet , điều khiển LCD , điều khiển Motor… Ngoài đặc điểm chung họ vi điều khiển HCS12X, điều khiển MC9S12XDP5 12 có đặc...

Ngày tải lên: 25/10/2014, 21:47

... …………………………………………………………… vi Chương 1: Giới thiệu Chương 2: Tổng quan 2. 1.Nguyên tắc hoạt động 2. 2Đặc tính xe bánh tự cân 2. 3 Ưu nhược điểm xe bánh tự cân 2. 4.Khả ứng dụng 2. 5.Tình hình nghiên cứu giới Chương 3: ... việc thăng xe đạp dựa tính chất quay hồi chuyển bánh xe quay.Còn xe bánh tự cân bằng,loại xe có trục động gắn với bánh xe trùng xe cân ,trọng tâm xe cần giữ xe. Ta gọi góc trục thẳng đứng xe so với ... lái xe vị trí cân 2. Đặc tính xe bánh tự cân bằng: Những remote robot xây dựng hầu hết robot di chuyển ba bánh xe, với bánh xe lắp ráp đồng trục đuôi bánh lái nhỏ.Còn xe bánh , thường đầu xe có...

Ngày tải lên: 24/08/2015, 07:59

... 63 5 .2. 2.3 Mạch Snubber 66 5 .2. 2.4 MOSFET thắng 66 5 .2. 3 Cảm biến 66 5 .2. 3.1 Thiết bị đo góc gyro Murata ENC-03 .67 5 .2. 3 .2 ADXL202A .68 5 .2. 3.3 ... 153.34 - 94.989 ⎡ 120 ⎤ ⎥ ⎢ 94.989 ⎢ ⎥ 0 ⎥ ; B=⎢ ⎥ A=⎢ ⎢- 153.34 104940 - 62. 975 - 138 .22 ⎥ ⎢ 120 ⎥ ⎥ ⎢ ⎢ ⎥ 138.33 ⎦ ⎣ ⎣ ⎦ C=[-1 .27 26e-5 8.7089e-3 -5 .22 65e-6 1.0191e-5]; D=9.9592e-6 Trang 41 Chương ... bền 54 5 .2 Mạch điện tử 59 5 .2. 1 Nguồn điện .60 5 .2. 2 Mạch cơng suất điều khiển động 61 5 .2. 2.1 Bộ đệm (MOSFET driver) 61 5 .2. 2 .2 MOSFET cơng suất...

Ngày tải lên: 27/10/2014, 09:00

... bánh xe tạo Đối với loại xe hai bánh có cấu trúc xe đạp,việc thăng không di chuyển hoàn toàn không thể, việc thăng xe dựa tính chất quay hồi chuyển hai bánh xe quay Còn xe hai bánh tự cân loại xe ... void init_PWM() { T2CKPS1=1; T2CKPS0=0; //Prescaler is 16 timer2 PR2 = 0xff; TMR2ON = 1; DC1B1=0; DC1B0=0; // //Tinh Dutycycle CCPR1L =0xF7; CCP1M3 = 1; CCP1M2 = 1; Đồ án TKHTCĐT: Xe hai bánh tự ... Đồ án TKHTCĐT: Xe hai bánh tự cân 2 Lưu đồ giải thuật: Đồ án TKHTCĐT: Xe hai bánh tự cân Đồ án TKHTCĐT: Xe hai bánh tự cân Đồ án TKHTCĐT: Xe hai bánh tự cân Đồ án TKHTCĐT: Xe hai bánh tự...

Ngày tải lên: 25/04/2015, 09:46

... Gia tốc góc tuyệt đối quay (so với giá) tính theo phương x, y, z là: a x  1 sin  (2. 21) ay  (2. 22) az  (2. 23) Thay (2. 18), (2. 22) , (2. 23) vào phương trình (2. 16) phương trình (2. 17) tính ... I Gy  mr 2 (2. 26) (2. 27) Do phương trình (2. 25) viết thành:: 1 M x   mr 2 1 2 sin   mr 1  2 cos  2 sin 4 26 Số hóa Trung tâm Học liệu –ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn/ (2. 28) Kết luận: ... QUAY HỒI CHUYỂN. 12 2.1 Giới thiệu 12 2 .2 Cơ sở lý thuyết cân dùng quay hồi chuyển 12 2 .2. 1 Con quay hồi chuyển . 12 2 .2. 2 Ngun lý hoạt động 17 2. 3 Đặc tính động...

Ngày tải lên: 06/11/2014, 00:04

... (2. 34) Nếu thành phần xen kênh bỏ qua, hai công thức sau     x M p gl ( I p  M pl )  2k m Va R( I p  M pl ) 2k m ke 2I Rr (2M w  2w ) r  x 2k m 2I Rr (2M w  2w ) r (2. 35) Va (2. 36) ... x M p gl 2k m ke 2k m  x Va   (2. 33) 2 Rr ( I p  M p l ) R( I p  M p l ) ( I p  M pl ) M pl 2k m 2k m k e   Va  x  2I w 2I w 2I w Rr (2M w   M p ) Rr (2M w   M p ) (2M w   ... Rr r (2. 10) Cộng phương trình (2. 9) (2. 10) ta có 2( M w  Iw 2km ke 2k  )   x x  m Va  ( H L  H R ) 2 r Rr Rr (2. 11) Cấu hình robot mô lắc ngược, hình 2. 2 sơ đồ cấu hình Hình 2. 2: Sơ...

Ngày tải lên: 20/11/2014, 19:59