xe hai bánh tự cân bẳng

... Th xe hai bánh t cân b ng (two wheels self balancing) 1.3 T i ph i thi t k xe hai bánh t cân b ng .3 1.4 u nh c m c a xe hai bánh t cân b ng 1.4.1 u m c a xe scooter t cân b ng hai ... đ bánh xe t o i v i xe bánh có c u trúc nh xe đ p, vi c th ng b ng khơng di chuy n hồn tồn khơng th , vi c th ng b ng c a xe d a tính ch t quay h i chuy n hai bánh xe quay Còn đ i v i xe hai bánh ... i xe hai bánh t cân b ng, lo i xe ch có hai bánh v i tr c c a hai bánh xe trùng nhau, đ cho xe cân b ng, tr ng tâm c a xe (bao g m c ng i s d ng chúng) c n đ c gi n m gi a bánh xe i u gi ng nh

Ngày tải lên: 04/11/2016, 13:19

... thăng xe dựa tính chất quay hồi chuyển hai bánh xe quay Còn xe hay robot hai bánh tự cân bằng, loại có hai bánh với trục hai bánh xe trùng nhau, robot cân bằng, trọng tâm cần giữ nằm bánh xe Điều ... TỔNG QUAN VỀ MƠ HÌNH XE BÁNH TỰ CÂN BẰNG 2.1 Ngun lý làm việc mơ hình Hình 2.1 Mô tả nguyên lý giữ thăng Xe hai bánh tự cân hoạt động nguyên lý lắc ngược gắn với hai bánh xe có kết nối mạch điều ... Nội Hình 2.3 Khung mơ hình xe hai bánh tự cân Hình 2.4 Bánh xe gắn vào động Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội Cơ cấu truyền động: bánh xe gắn trực tiếp vào trục động Hai động gắn đồng trục cho

Ngày tải lên: 19/03/2020, 11:19

... 1.2 Thế xe hai bánh tự cân (two wheels self balancing) .2 1.3 Tại phải thiết kế xe hai bánh tự cân 1.4 Ưu nhược điểm xe hai bánh tự cân 1.4.1 Ưu điểm xe scooter tự cân hai bánh ... xe tạo Đối với xe bánh có cấu trúc xe đạp, việc thăng khơng di chuyển hồn tồn khơng thể, việc thăng xe dựa tính chất quay hồi chuyển hai bánh xe quay Còn xe hai bánh tự cân bằng, loại xe có hai ... thuyết cân lắc ngược Không giống xe scooter hay xe bánh thông thường có hai bánh xe nằm trước sau, xe scooter đề tài có hai bánh nằm song song với nhau, giúp trở nên gọn gàng để di chuyển bánh xe

Ngày tải lên: 27/09/2021, 22:33

... hệ xe hai bánh giải thuật LQR Sau thực tính tốn động lực học cho robot tự cân Ta mơ kết vừa tìm phần mêm matlab/simulink ❖ Giải thích sơ đồ matlab/simulink: Hình 4.4b mơ hình xe hai bánh tự cân ... khối Gain để nhân với ma b trận K tính tìm tham số điều khiển cho hệ xe hai bánh tự cân Hình 5.6: Đáp ứng ngõ mô xe hai bánh tự cân LQR Trong đồ thị từ xuống ngõ góc theta, psi, phi theo thời gian ... thuật ❖ Điều khiển Robot cân 65 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: TS.VŨ VĂN PHONG Hình 4.3: Lưu đồ giải thuật xe hai bánh tự cân Khai báo biến cần thiết xử lý chương trình Arduino Lưu ý khai báo biến cần phải

Ngày tải lên: 25/12/2021, 23:14

... 1.2 Thế xe hai bánh tự cân (two wheels self balancing) 1.3 Tại phải thiết kế xe hai bánh tự cân .3 1.4 Ưu nhược điểm xe hai bánh tự cân 1.4.1 Ưu điểm xe scooter tự cân hai bánh ... xe tạo Đối với xe bánh có cấu trúc xe đạp, việc thăng khơng di chuyển hồn tồn khơng thể, việc thăng xe dựa tính chất quay hồi chuyển hai bánh xe quay Còn xe hai bánh tự cân bằng, loại xe có hai ... thuyết cân lắc ngược Không giống xe scooter hay xe bánh thơng thường có hai bánh xe nằm trước sau, xe scooter đề tài có hai bánh nằm song song với nhau, giúp trở nên gọn gàng để di chuyển bánh xe

Ngày tải lên: 01/11/2022, 20:39

... XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 2/42 Hình 1-1: Nguyên lý hoạt động xe hai bánh cân [1] Hình 1-2: Mơ hình xe hai bánh tự cân [1] 1.2 Mục tiêu đề tài Tự thiết kế mơ hình xe hai bánh ... chuyển Xe hai bánh tự cân mơ hình xe thiết kế dựa hoạt động mơ hình lắc ngược, đối tượng phi tuyến với tham số bất định Đặc điểm nổi bật xe hai bánh tự cân tự cân bằng, giúp cho xe trạng thái cân ... cầu đê tài xe bắt đầu bị rơi theo hướng định ta điều khiển động cho bánh xe xoay phù hợp để cân xe, xe hai bánh tự cân yếu tố giữ thăng ổn định xe nhờ vào trọng tâm xe phải nằm bánh xe nên yêu

Ngày tải lên: 27/02/2018, 10:44

... trình Ứng dụng vào thực tiễn - 1.4 - Mơ hình xe hai bánh tự cân điều khiển blutooth Đôi nét lịch sử hình thành mơ hình xe hai bánh tự cân Xe hai bánh tự cân đặt chân vào thị trường Việt Nam vào ... triển  Đề tài xem mơ hình xe hai bánh tự cân ứng dụng nhiều số lĩnh vực như:  Các ứng dụng điều khiển số  Được ứng dụng việc sử lí cân bằng: - Xe hai bánh tự cân - Máy bay tự cân  Ứng dụng ... PHƯƠNG ÁN THỰC HIỆN MƠ HÌNH XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG 25 3.1 Nhiệm vụ thực mơ hình xe hai bánh tự cân 25 3.2 Xây dựng mơ hình lý thuyết robot bánh tự cân tính tốn thơng số PID

Ngày tải lên: 11/08/2020, 21:44

... PHƯƠNG ÁN THỰC HIỆN MƠ HÌNH XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG 25 3.1 Nhiệm vụ thực mơ hình xe hai bánh tự cân 25 3.2 Xây dựng mơ hình lý thuyết robot bánh tự cân tính tốn thông số PID ... đường xe chạy 25 Hình 3.2 Cấu trúc điều khiển PID cho hệ robot hai bánh tự cân 27 Hình Mơ hình 3D 29 Hình 4.2 Sơ đồ kết nối xe bánh tự cân 31 EBOOKBKMT.COM Hình Sơ đồ kết nối xe bánh tự cân ... khiển xe bánh tự cân bằng bluetooth 32 Hình Lưu đồ giải thuật điều khiển 33 Hình Sản phẩm 42 Hình Sản phẩm xe hai bánh tự cân 42 Hình Mơ hình hình chiếu xe tự cân 44

Ngày tải lên: 06/03/2023, 01:55

... THIEU 62 Hwéng phat trién 7 TÀILIỆU THAM KHẢO Trang 51 GIỚI THIỆU 1.1 Tổng quan Dé tai xe hai bánh tự cân bằng đặt ra những vấn đề cần nghiên cứu như sau: - _ Thiết kế và khử nhiễu đê góc nghiêng ... LUAN VA HUONG PHAT TRIEN 6.1 Kết luận Thông qua quá trình thực hiện đề tải, tuy xe 2 bánh tự cân bằng chưa thẻ tự đứng vững được do tốc độ hồi tiếp còn chậm, do hệ số PID chưa thích hợp Dù vậy, ... khác, cụ thể là bộ điều khiển LQR (tương tự như bài toán điều khiên cân bằng con lắc ngược) đề thực hiện xe cân bằng, đồng thời sử dụng động cơ và khung xe có thê chịu được tải trọng lớn hơn TÀI

Ngày tải lên: 22/07/2024, 18:51

... và nghiên cứuTRƯỜNG ĐẠI HỌC CẦN THƠ KHOA CƠNG NGH Ệ BỘ MƠN TỰ ĐỘNG HĨA LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC MÔ HÌNH XE MÔ HÌNH XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN SINH VIÊN THỰC HIỆN TS ... bánh xe: Do dây đai xem như không co giãn, ta có thêm ràng buộc giữa góc quay của puli và góc quay của bánh xe Có được: βpl =n.βw Biểu diễn ràng buộc này trên MATLAB: ⇒ Hình 2.3 2) Cho bánh xe: ... Chương 1: Hệ động cơ và khối tải – điều khiển vận tốc động cơ Chương 2: Hệ xe hai bánh tự cân bằng Phụ lục B: Hệ cân bằng thanh tại chỗ Hệ ở chương 1 đã được khảo sát hoàn chỉnh và đạt kết

Ngày tải lên: 02/04/2018, 00:29

... chân đế bánh xe tạo Đối với loại xe hai bánh có cấu trúc xe đạp,việc thăng khơng di chuyển hồn tồn khơng thể, việc thăng xe dựa tính chất quay hồi chuyển hai bánh xe quay Còn xe hai bánh tự cân loại ... thiệu Đề tài xe hai bánh tự cân xem dựa kết lắc ngược Nó xem tảng cho việc nghiên cứu chế tạo loại robot hai chân, robot người tương lai Mục tiêu đề tài thiết kế chế tạo xe hai bánh tự cân bằng, ... bánh xe, với hai bánh lái lắp ghép đồng trục bánh nhỏ Có nhiều kiểu khác kiểu thông dụng Còn xe bốn bánh, thường đầu xe có hai bánh truyền động đầu xe lại gắn hai bánh lái Việc thiết kế xe ba

Ngày tải lên: 17/08/2020, 19:39

... ROBOT BÁNH TỰ CÂN BẰNG HIỆN NAY 1.2.1 Các mơ hình robot bánh tự cân phịng thí nghiệm 1.2.2 Một số sản phẩm thực tế dựa mơ hình robot bánh tự cân 1.2.3 Tình hình nghiên cứu robot hai bánh tự cân ... phần cứng mơ hình xe hai bánh tự cân bằng, bao gồm phần mạch điện khí Ngồi ra, luận văn cịn trình bày cách thức xây dựng điều khiển PID điều khiển LQR cho hệ xe hai bánh tự cân Kết điều khiển ... tài: NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ, THỬ NGHIỆM XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG II-Nhiệm vụ nội dung: - Nghiên cứu thiết kế phần khí mạch điện phù hợp với xe hai bánh tự cân - Nghiên cứu cài đặt, lập trình CCS

Ngày tải lên: 01/04/2021, 11:18

... số hệ xe hai bánh tự cân 36 Hình 3.13 : Sơ đồ phân tích điều khiển hệ xe 41 Hình 3.14: Sơ đồ điều khiển LQR cho hệ xe bánh tự cân 43 Hình 3.15: Mơ hình hóa hệ xe hai bánh tự cân ... KHIỂN TỰ ĐỘNG XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG Sinh viên thực hiện: Lê Văn Phan Mã Sinh viên: 1811505520241 Lê Công Thiện Mã Sinh viên: 1811505520251 Lớp: 18TDH2 Đề tài “Điều khiển tự động xe hai bánh tự cân ... 4.1: Lưu đồ giải thuật hệ xe hai bánh tự cân Sinh viên thực hiện: Lê Văn Phan – Lê Công Thiện Người hướng dẫn: ThS.Võ Khánh Thoại 54 Điều khiển tự động xe hai bánh tự cân Khai báo biến: Định nghĩa

Ngày tải lên: 22/06/2022, 19:29

... số hệ xe hai bánh tự cân 36 Hình 3.13 : Sơ đồ phân tích điều khiển hệ xe 41 Hình 3.14: Sơ đồ điều khiển LQR cho hệ xe bánh tự cân 43 Hình 3.15: Mơ hình hóa hệ xe hai bánh tự cân ... KHIỂN TỰ ĐỘNG XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG Sinh viên thực hiện: Lê Văn Phan Mã Sinh viên: 1811505520241 Lê Công Thiện Mã Sinh viên: 1811505520251 Lớp: 18TDH2 Đề tài “Điều khiển tự động xe hai bánh tự cân ... skknchat@gmail.com 53 Điều khiển tự động xe hai bánh tự cân Chương 4: GIẢI THUẬT VÀ ĐIỀU KHIỂN 4.1 Lưu đồ giải thuật Hình 4.1: Lưu đồ giải thuật hệ xe hai bánh tự cân Sinh viên thực hiện: Lê Văn

Ngày tải lên: 22/06/2022, 19:35

... cho hệ xe hai bánh tự cân ổn định quanh vị trí làm việc - Xây dựng thành cơng mơ hình thực tế (cơ khí mạch điện) hệ thống xe hai bánh tự cân - Điều khiển thành công hệ xe hai bánh tự cân ổn ... ROBOT BÁNH TỰ CÂN BẰNG HIỆN NAY 1.2.1 Các mơ hình robot bánh tự cân phịng thí nghiệm 1.2.2 Một số sản phẩm thực tế dựa mơ hình robot bánh tự cân 1.2.3 Tình hình nghiên cứu robot hai bánh tự cân ... tài: NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ, THỬ NGHIỆM XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG II-Nhiệm vụ nội dung: - Nghiên cứu thiết kế phần khí mạch điện phù hợp với xe hai bánh tự cân - Nghiên cứu cài đặt, lập trình CCS

Ngày tải lên: 02/01/2023, 20:07

... số hệ xe hai bánh tự cân 36 Hình 3.13 : Sơ đồ phân tích điều khiển hệ xe 41 Hình 3.14: Sơ đồ điều khiển LQR cho hệ xe bánh tự cân 43 Hình 3.15: Mơ hình hóa hệ xe hai bánh tự cân ... DIEU.KHIEN.tu.DONG .XE. HAI. BANH.tu.can.BANGDIEU.KHIEN.tu.DONG .XE. HAI. BANH.tu.can.BANGDIEU.KHIEN.tu.DONG .XE. HAI. BANH.tu.can.BANGDIEU.KHIEN.tu.DONG .XE. HAI. BANH.tu.can.BANGDIEU.KHIEN.tu.DONG .XE. HAI. BANH.tu.can.BANGDIEU.KHIEN.tu.DONG .XE. HAI. BANH.tu.can.BANGDIEU.KHIEN.tu.DONG .XE. HAI. BANH.tu.can.BANGDIEU.KHIEN.tu.DONG .XE. HAI. BANH.tu.can.BANG Điều khiển tự động xe hai bánh tự cân ... KHIỂN TỰ ĐỘNG XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG Sinh viên thực hiện: Lê Văn Phan Mã Sinh viên: 1811505520241 Lê Công Thiện Mã Sinh viên: 1811505520251 Lớp: 18TDH2 Đề tài “Điều khiển tự động xe hai bánh tự cân

Ngày tải lên: 17/12/2023, 17:18

... Gia Minh Thảo 5 Hình 1.4 Robot hai bánh cân bằng của Trà Ti Na và Nuyễn Tấn Hậu 6 Hình 1.5 Xe hai bánh tự cân bằng của Mai Tuấn Đạt 6 Hình 1.6 Xe hai bánh tự cân bằng của Phan Ngọc Anh Tùng ... hai bánh tự cân bằng của Trà Ti Na & Nguyễn Tấn Hậu Dựa trên nền tảng của Robot hai bánh tự cân bằng nhiều tác giả đã phát triển thành mô hình xe hai bánh tự cân ... tự cân bằng Một số đề tài đã thực hiện thành công như xe hai bánh tự cân bằng di... 1.5 Xe hai bánh tự cân bằng của Mai Tuấn Đạt 7 Về lý thuyết tác giả đã tiếp

Ngày tải lên: 07/11/2014, 12:38

... xe hai bánh tự cân bằng [1] 1 1.2 Nguyên l? ?cân bằng của xe hai bánh (two wheels self balancing) [1] 2 1.3 Ƣu nhƣợc điểm của xe hai bánh tự cân bằng [1] 3 1.3.1 Ƣu điểm của xe hai bánh tự cân ... Nhƣợc điểm của xe hai bánh tự cân bằng 4 1.4 Các khó khăn khi thiết kế bộ điều khiển cho xe hai bánh tự cân bằng. 4 1.4.1 Tính phi tuyến, khả năng giữ thăng bằng và hiện tƣợng xen kênh 5 1.4.2 ... không thể, vì việc thăng bằng của xe dựa trên tính chất con quay hồi chuyển ở hai bánh xe khi đang quay. Còn đối với xe hai bánh tự cân bằng, là loại xe chỉ có hai [...]... tuyến cao, các bộ

Ngày tải lên: 24/02/2015, 09:59

... đang di chuyển thì tốc độ xe giảm xuống 1.3 Ưu nhược điểm của xe hai bánh tự cân bằng 1.3.1 Ưu điểm của xe hai bánh tự cân bằng 1.3.2 Nhược điểm của xe hai bánh tự cân bằng 2 1.4 Các khó khăn ... GIỚI THIỆU 1.1 Tại sao phải thiết kế xe hai bánh tự cân bằng Xe hai bánh tự cân bằng là loại xe được thiết kế chỉ với 2 bánh song song và đồng trục nhau Xe có thăng bằng rất linh động khi di ... giữa các bánh xe Nếu tay lái được đẩy hơi nghiêng tới trước, xe hai bánh sẽ chạy tới trước và khi nó được đẩy nghiêng ra sau, xe hai bánh sẽ chạy lùi Để dừng lại, chỉ cần kéo trọng tâm xe nghiêng

Ngày tải lên: 15/08/2015, 15:53

... hạn xe Gyrocar, xe Lit Motors Trong thực tế, có hai mơ hình xe hai bánh tự cân bằng: mơ hình xe hai bánh ngang (Segway) mơ hình xe hai bánh dọc – thuật ngữ tiếng Anh In-line wheels (dạng xe đạp, ... cho xe hai bánh dọc tự cân Đề tài “Thiết kế, chế tạo thử nghiệm mơ hình xe hai bánh tự cân bằng” thực nhằm xây dựng mô hình thực nghiệm, phân tích quan hệ lực, momen ảnh hưởng đến khả tự cân xe ... quay Bánh xe Hình 3.1 Sơ đồ nguyên lý xe hai bánh tự cân dùng quay hồi chuyển Trên hình 3.1, quay treo khung xe Muốn cho quay quay bên khung xe cần gắn động cho quay lắp bánh xe vào cho xe chuyển

Ngày tải lên: 27/08/2015, 18:28