XE HAI BÁNH tự cân BẰNG

XE HAI BÁNH tự cân BẰNG ............................................................. XE HAI BÁNH tự cân BẰNG ............................................................. XE HAI BÁNH tự cân BẰNG ............................................................. XE HAI BÁNH tự cân BẰNG ............................................................. XE HAI BÁNH tự cân BẰNG .............................................................

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG MỤC LỤC DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ VII DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT IX CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG .1 1.1 GIỚI THIỆU 1.2 MỤC TIÊU ĐỀ TÀI .2 1.3 HƯỚNG THỰC HIỆN ĐỀ TÀI 1.4 MỤC ĐÍCH NGHIÊN CỨU .3 CHƯƠNG THIẾT KẾ MẠCH TỔNG QUÁT 2.1 SƠ ĐỒ KHỐI TỔNG QUÁT CỦA HỆ THỐNG 2.1.1 Chức khối 2.1.2 Nguyên lý hoạt động toàn hệ thống .5 2.2 DRIVER KẾT NỐI GIỮA NGUỒN (PIN) VỚI VI ĐIỀU KHIỂN ATMEGA328P VÀ MODULE L298N VÀ ĐỘNG CƠ DC .6 2.2.1 Thông số kỹ thuật Module driver L298N .7 2.2.2 Sơ đồ chân Module driver L298N .7 2.2.3 Thông số kỹ thuật động DC giảm tốc GA37 2.2.4 Nguồn Pin 2.3 KẾT NỐI GIỮA VI ĐIỀU KHIỂN ATMEGA328P VỚI MODULE CẢM BIẾN GIA TỐC MPU6050 2.3.1 Giới thiệu Module cảm biến gia tốc bậc tự MPU6050 .10 2.3.2 Thông số kỹ thuật Module cảm biến gia tốc MPU6050 11 2.3.3 Sơ đồ chân Module cảm biến gia tốc MPU6050 .11 2.4 KẾT NỐI GIỮA VI ĐIỀU KHIỂN ATMEGA328P VÀ MODULE CẢM BIẾN DÒ ĐƯỜNG TCRT5000 12 2.4.1 Giới thiệu Module cảm biến dò đường TCRT5000 .14 2.4.2 Thông số kỹ thuật Module cảm biến dò đường TCRT5000 .15 2.4.3 Sơ đồ chân Module cảm biến dò đường TCRT5000 15 2.5 KẾT NỐI GIỮA VI ĐIỀU KHIỂN ATMEGA328P VỚI MODULE BLUETOOTH HC-0616 2.5.1 Giới thiệu Module Bluetooth HC-06 16 2.5.2 Thông số kỹ thuật Module Bluetooth HC-06 17 2.5.3 Sơ đồ chân Module Bluetooth HC-06 .18 2.6 NGÔN NGỮ LẬP TRÌNH VÀ PHẦN MỀM HỖ TRỢ 18 2.6.1 Giới thiệu Arduino IDE .18 2.6.2 Khởi tạo chương trình .20 2.6.3 Cấu trúc chương trình phần mềm Arduino IDE .22 CHƯƠNG THIẾT KẾ VÀ THỰC THI .23 3.1 SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ CỦA MẠCH VI ĐIỀU KHIỂN ATMEGA328P 23 3.1.1 Giới thiệu vi điều khiển ATmega328P 24 3.1.2 Thông số kỹ thuật ATmega328P 24 3.1.3 Ứng dụng vi điều khiển ATmega328P .25 3.1.4 Sơ đồ chân vi điều khiển ATmega328P .26 3.1.5 Giới thiệu IC AMS1117 5.0 26 3.1.6 Thông số kỹ thuật IC AMS1117 5.0 26 3.1.7 Sơ đồ chân IC AMS1117 5.0 .27 3.1.8 Thạch anh 27 3.1.9 Tụ điện 28 3.1.10 Điện trở 28 3.2 SƠ ĐỒ MẠCH IN CỦA VI ĐIỀU KHIỂN ATMEGA328P 29 3.2.1 Top Layer 29 3.2.2 Bottom Layer 29 3.2.3 Kết mạch in thực tế 30 3.3 THIẾT KẾ PHẦN CỨNG CHO XE 31 3.4 LƯU ĐỒ MÔ TẢ THỰC THI CỦA HỆ THỐNG .35 3.5 MƠ HÌNH XE THỰC TẾ 36 CHƯƠNG KẾT LUẬN 37 4.1 KẾT QUẢ 37 4.2 ỨNG DỤNG .37 4.3 HƯỚNG PHÁT TRIỂN 38 DANH MỤC CÁC HÌNH V HÌNH 1-1: NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG XE HAI BÁNH CÂN BẰNG [1] HÌNH 1-2: MƠ HÌNH XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG [1] HÌNH 2-1: SƠ ĐỒ KHỐI CỦA HỆ THỐNG [2] HÌNH 2-2: KẾT NỐI GIỮA NGUỒN VỚI ATMEGA328P VÀ L298N [2] HÌNH 2-3: SƠ ĐỒ CHÂN MODULE DRIVER L298N [3] HÌNH 2-4: HÌNH ẢNH ĐỘNG CƠ DC GIẢM TỐC GA37 [4] .8 HÌNH 2-5: PIN [1] HÌNH 2-6: KẾT NỐI GIỮA ATMEGA328P VÀ MPU6050 [2] HÌNH 2-7: MODULE CẢM BIẾN GIA TỐC MPU6050 [1] 10 HÌNH 2-8: SƠ ĐỒ CHÂN MODULE MPU6050 [1] 11 HÌNH 2-9: KẾT NỐI GIỮA ATMEGA328P VÀ CẢM BIẾN DỊ ĐƯỜNG [2] .12 HÌNH 2-10: VÍ DỤ VỀ CÁCH DI CHUYỂN CỦA XE THEO ĐƯỜNG ĐI [5] .13 HÌNH 2-11: HÌNH ẢNH THỰC TẾ CỦA TCRT5000 TRÊN XE [6] 13 HÌNH 2-12: HÌNH ẢNH THỰC TẾ VỀ XE DỊ ĐƯỜNG [6] 14 HÌNH 2-13: MODULE CẢM BIẾN DỊ ĐƯỜNG TCRT5000 [1] .14 HÌNH 2-14: SƠ ĐỒ CHÂN CỦA MODULE CẢM BIẾN TCRT5000 [1] 15 HÌNH 2-15: KẾT NỐI GIỮA ATMEGA328P VỚI MODULE HC-06 [2] 16 HÌNH 2-16: HÌNH ẢNH MODULE BLUETOOTH HC-06 [1] 17 HÌNH 2-17: SƠ ĐỒ CHÂN MODULE BLUETOOTH HC-06 [1] 18 HÌNH 2-18: LOGO VÀ GIAO DIỆN CHÍNH CỦA ARDUINO IDE [7] 19 HÌNH 2-19: CHỨC NĂNG CÁC MENU CHÍNH [7] 20 HÌNH 2-20: MỞ CHƯƠNG TRÌNH MẪU TRONG ARDUINO [7] 21 HÌNH 2-21: CẤU TRÚC MỘT CHƯƠNG TRÌNH TRONG ARDUINO IDE [7]22 HÌNH 3-1: SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ CỦA MẠCH ATMEGA328P [2] 23 HÌNH 3-2: HÌNH ẢNH ATMEGA328P [8] .25 HÌNH 3-3: SƠ ĐỒ CHÂN VI ĐIỀU KHIỂN ATMEGA328P [9] 26 HÌNH 3-4: SƠ ĐỒ CHÂN IC AMS1117 5.0 [1] .27 HÌNH 3-5: THẠCH ANH [1] .27 HÌNH 3-6: MỘT SỐ LOẠI TỤ ĐIỆN [1] 28 HÌNH 3-7: ĐIỆN TRỞ DÁN TRONG THỰC TẾ [1] 28 HÌNH 3-8: TOP LAYER [2] .29 HÌNH 3-9: BOTTOM LAYER [2] .29 HÌNH 3-10: SƠ ĐỒ MẠCH IN THỰC TẾ [2] 30 HÌNH 3-11: NGUYÊN LÝ GIỮ CÂN BẰNG CHO XE [1] 31 HÌNH 3-12: GĨC NGHIÊNG VÀ GIA TỐC RƠI CỦA XE [1] 32 HÌNH 3-13: TÍN HIỆU TRƯỚC VÀ SAU KHI QUA BỘ LỌC KALMAN [1] 33 HÌNH 3-14: LƯU ĐỒ GIẢI THUẬT [2] 35 HÌNH 3-15: MƠ HÌNH XE THỰC TẾ [6] .36 DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT AMS Advanced Monolithic Systems AT Atmel DC Direct Current GND Ground GPS Global Positioning System IC Integrated Circuit I2C Inter-Integrated Circuit IDE Integrated Development Environment LED Light Emitting Diode MCU Micro Control Unit MPU Motion Processing Unit PID Propotional Integral Derivative PWM Pulse Width Modulation TTL Transistor-Transistor Logic VCC Voltage Common Collector ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 1/42 CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG 1.1 Giới thiệu Xe hai bánh tự cân dự án có nhiều ứng dụng sống nay, có nhiều ưu điểm sử dụng với nhiều mục đích khác như: phục vụ nhu cầu giải trí, tham gia thi xe tự hành ứng dụng qn sự, mặt khác tồn số khuyết điểm như: chi phí cao, giới hạn địa hình di chuyển Xe hai bánh tự cân mơ hình xe thiết kế dựa hoạt động mơ hình lắc ngược, đối tượng phi tuyến với tham số bất định Đặc điểm nổi bật xe hai bánh tự cân tự cân bằng, giúp cho xe trạng thái cân đứng yên dù xe chỉ có hai bánh trục chuyển động Hiện có nhiều cơng trình nghiên cứu mơ hình robot tự cân nói chung mơ hình xe hai bánh tự cân nói riêng, có nhiều nghiên cứu giải thuật điều khiển xe hai bánh tự cân như: Điều khiển xe hai bánh tự cân sử dụng giải thuật chiếu (backstepping control), sử dụng giải thuật điều khiển trượt (sliding mode control), giải thuật điều khiển LQR, giải thuật điều khiển thông minh fuzzy, noron, giải điều khiển PID Trong số giải thuật điều khiển giải thuật điều khiển PID cho thấy đơn giản dễ sử dụng nên đề tài sử dụng giải thuật điều khiển PID để điều khiển xe hai bánh tự cân mình, nghĩa xe bị ngã phía trước hai động chạy tới để đỡ cho xe đứng lên, độ nghiêng xe lớn tốc độ động tăng ngược lại xe bị ngã phía sau hai động lùi lại để đỡ cho xe đứng lên XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 2/42 Hình 1-1: Nguyên lý hoạt động xe hai bánh cân [1] Hình 1-2: Mơ hình xe hai bánh tự cân [1] 1.2 Mục tiêu đề tài Tự thiết kế mơ hình xe hai bánh tự cân hoàn chỉnh, hiểu phần mềm lập trình cho vi điều khiển hiểu phương pháp lập trình cho vi điều khiển, hiểu nguyên lý hoạt động Module cảm biến gia tốc bậc tự XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 3/42 MPU6050 cách ứng dụng cảm biến gia tốc vào đề tài hiểu phương pháp điều khiển động DC thơng qua Module driver L298N để hồn thành u cầu đề tài đặt 1.3 Hướng thực đề tài Tìm hiểu nguyên lý hoạt động Module cảm biến gia tốc bậc tự MPU6050 với cấu tạo cảm biến gia tốc bậc tự MPU6050, tìm hiểu nguyên lý hoạt động Module driver L298N để điều khiển động cơ, tìm hiểu vi điều khiển ATmega328P phần mềm viết chương trình cho vi điều khiển, tìm hiểu kết cấu phần cứng xe cách lắp ráp để mơ hình xe hồn chỉnh 1.4 Mục đích nghiên cứu Mục đích việc nghiên cứu xe hai bánh tự cân nghiên cứu ứng dụng Module cảm biến với linh kiện điện tử khác nhằm đáp ứng nhu cầu sống người xã hội ngày phát triển mạnh tự động hóa Qua việc nghiên cứu, sinh viên có điều kiện ơn lại kiến thức học Trường Đại Học Tôn Đức Thắng, từ kiến thức học sinh viên áp dụng thực tế nâng cao kiến thức chun mơn cho XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 4/42 CHƯƠNG THIẾT KẾ MẠCH TỔNG QUÁT 2.1 Sơ đồ khối tổng quát hệ thống Khối Nguồn (pin) Khối Cảm biến (cảm biến gia tốc, cảm biến dò đường) Khối Động (motor, bánh xe) Khối Điều Khiển (ATmega328P, Module driver L298N) Hình 2-1: Sơ đồ khối hệ thống [2] XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 28/42 3.1.9 Tụ điện Tụ điện loại linh kiện phổ biến mạch điện tử, tụ điện có chức làm kho chứa điện, lọc nhiễu tín hiệu hay tụ điện có chức làm phẳng điện áp mạch nguồn nhiều chức khác Hình 3-6: Một số loại tụ điện [1] 3.1.10 Điện trở Điện trở loại linh kiện có nhiều mạch điện tử, hầu hết mạch điện tử có điện trở, điện trở có chức cản trở dòng điện qua nó, điện trở tạo cầu phân áp nhiều chức quan trọng khác Hình 3-7: Điện trở dán thực tế [1] XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 29/42 3.2 Sơ đồ mạch in vi điều khiển ATmega328P 3.2.1 Top Layer Hình 3-8: Top Layer [2] 3.2.2 Bottom Layer Hình 3-9: Bottom Layer [2] XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 30/42 Sơ đồ mạch in thiết kế phần mền Altium Designer, dựa vào sơ đồ nguyên lý mạch Sau ta in ủi lên board đồng bàn ủi, ta pha hỗn hợp dung dịch vừa đủ gồm nước với bột sắt để rửa mạch, sau khoảng thời gian rửa mạch ta đường mạch in hình bên 3.2.3 Kết mạch in thực tế Sau rửa mạch xong ta tiến hành khoan lỗ chân linh kiện khoan mini, sau chúng ta bắt đầu hàn linh kiện vào mạch, kết sau hàn linh kiện vào mạch thể qua hai hình ảnh thực tế Hình 3-10: Sơ đồ mạch in thực tế [2] XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 31/42 3.3 Thiết kế phần cứng cho xe Ý tưởng đơn giản để thiết kế phần cứng xe theo yêu cầu đê tài xe bắt đầu bị rơi theo hướng định ta điều khiển động cho bánh xe xoay phù hợp để cân xe, xe hai bánh tự cân yếu tố giữ thăng ổn định xe nhờ vào trọng tâm xe phải nằm bánh xe nên yêu cầu thiết kế phần cứng xe phải cân tương đối xác Hình 3-11: Nguyên lý giữ cân cho xe [1] Đầu tiên để xác định góc nghiêng vận tốc rơi xe ta cần sử dụng gia tốc kế quay hồi chuyển, đề tài tơi sử dụng cảm biến gia tốc bậc tự MPU6050, cảm biến gia tốc dễ sử dụng giá thành thấp đáp ứng nhu cầu nghiên cứu sinh viên Về mặt lý tưởng chúng ta mong muốn điều khiển cho xe ln có góc nghiêng Ø = (xe đứng thẳng vng góc với mặt đất) vận tốc gốc G = (xe không bị dao động) Nhưng thực tế chúng ta chỉ làm giảm góc nghiêng vận tốc rơi xe mà thực tế xe chịu nhiều ảnh hưởng yếu tố khách quan XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 32/42 Sau lấy giá trị góc nghiêng vận tốc rơi xe trả từ cảm biến gia tốc MPU6050, từ giá trị chúng ta đưa qua lọc số để giảm trừ nhiễu tín hiệu, tín hiệu cuối mà chúng ta nhận góc nghiêng khử nhiễu ởn định Chúng ta có nhiều lọc để sử dụng cho việc giải vấn đề khử nhiễu như: Numeric Integration, Complementary Filter, Low-Pass Filter Nhưng đề tài sử dụng lọc Kalman Filter tính hiệu dễ sử dụng nó, chúng ta khơng nghiên cứu sâu lọc Kalman Filter mà chỉ xem cơng cụ hỗ trợ cho việc thực đề tài phần mềm Arduino IDE có hỗ trợ thư viện lọc Kalman Filter Hình 3-12: Góc nghiêng gia tốc rơi xe [1] XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 33/42 Hình 3-13: Tín hiệu trước sau qua lọc Kalman [1] Sau ta có góc nghiêng khử nhiễu, ta cho giá trị góc nghiêng vào điều khiển PID sai số với e = set_point – angle Với set_point ta mong muốn thực tế mơ hình khơng chuẩn xác nên set_point thay đởi cho phù hợp với mơ hình Từ giá trị sai số e hệ số Kp, Ki, Kd chọn chúng ta tính thơng số P, I, D Từ thơng số P, I, D ta tính tốc độ mong muốn đầu hệ thống với Speed = P + I + D Giá trị Speed độ rộng xung PWM dùng để điều khiển động cho xe di chuyển để tự cân bằng, tất hệ số Kp, Ki, Kd chọn cho mơ hình xe thực thông qua phương pháp thử nghiệm trực tiếp tính chất đơn giản Để cho xe di chuyển ta tác động vào xe với lực vừa phải xe di chuyển tự cân bằng, ngồi ta điều khiển cho xe di chuyển Bluetooth, để điều khiển cho xe chạy tới chạy lùi ta chỉ cần đặt giá trị set_point cho xe, xe tự động di chuyển đến điểm cân tự cân quanh điểm đặt này, để điều khiển cho xe xoay trái xoay phải ta đảo chiều hai động đặt giá trị PWM cố định cho hai động XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 34/42 Ngồi xe có chức dò theo đường đặt từ trước, với chức xe bám theo tuyến đường định trước, lúc di chuyển xe bị lệch bên trái ta tăng tốc động bên trái lên đồng thời giảm tốc động bên phải xuống xe trở vị trí cảm biến dò đường trung tâm bám theo đường Ngược lại xe bị lệch bên phải ta tăng tốc độ động bên phải lên đồng thời giảm tốc độ động bên trái xuống 3.4 XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 35/42 Lưu đồ mô tả thực thi hệ thống Hình 3-14: Lưu đồ giải thuật [2] Bắt đầu Xe tự cân Đọc cảm biến lấy giá trị ay gx Sai -80 < angle < 80 Đúng XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG Stop ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 36/42 3.5 Mô hình xe thực tế Hình 3-15: Mơ hình xe thực tế [6] XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 37/42 CHƯƠNG KẾT LUẬN 4.1 Kết Kết đề tài đạt được: - Nghiên cứu, hiểu tổng quan xe hai bánh tự cân Mạch thiết kế thi công đúng với yêu cầu đề tài đặt Hiểu rõ nắm phương pháp điều khiển cho mơ hình xe hai bánh tự - cân Xe vừa tự cân dò đường theo yêu cầu đề tài Xe điều khiển Bluetooth hoạt động ởn định Trong khoảng góc nghiêng từ -50 độ đến 50 độ xe tự đứng lên - tự cân Vận tốc lớn mà động đáp ứng để giữ cho xe trạng thái cân 30cm/s Những hạn chế q trình thực hiện: - Để xe tự cân cần tốn nhiều thời gian để làm thí - nghiệm thử sai Xe cân chưa đứng yên chỗ Trong q trình dò đường xe bị lệch khỏi đường hệ thống hoạt động chưa ổn định 4.2 Ứng dụng - Xe ứng dụng vào hệ thống tự dò đường Ứng dụng vào hệ thống tự cân cho robot nhiều hệ thống tự - cân khác Ứng dụng lĩnh vực vui chơi giải trí, phục vụ nhu cầu sống cho người 4.3 Hướng phát triển - Có thể thay đởi khối động khung xe để xe hoạt động tốt ổn định XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 38/42 - Có thể dùng thêm encoder để xe hoạt động ổn định trình dò đường đi, xe bị lệch khỏi đường ta dùng encoder để đếm cho xe chạy lùi lại đúng số xung mà xe bắt đầu khỏi - đường Có thể tích hợp thêm nhiều cảm biến khác xe để đáp ứng nhiều mục - đích sử dụng khác Có thể gắn thêm định vị GPS, cảm biến, camera để phát triển lĩnh vực quân XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 39/42 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] www.google.com.vn [2] Sơ đồ mạch tự thiết kế [3] http://arduino.vn/bai-viet/893-cach-dung-module-dieu-khien-dong-co-l298ncau-h-de-dieu-khien-dong-co-dc [4] http://hshop.vn/products/dong-co-dc-servo-giamtoc-ga37-v1 [5] http://www.ermicro.com/blog/?p=1097 [6] Mơ hình xe tự thiết kế [7] Hình ảnh giao diện phần mềm [8] http://www.microchip.com/wwwproducts/en/ATmega328p [9] https://www.avrprogrammers.com/atmega/atmegaxx8 [10] www.alldatasheet.com [11] Phạm Quang Huy – Lê Cảnh Trung, “Lập trình điều khiển với Arduino”, Nhà xuất khoa học kỹ thuật XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 40/42 PHỤ LỤC A Giao diện phần điều khiển xe Bluetooth B Code điều khiển xe Bluetooth XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 41/42 XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 42/42 XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG ... XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 2/42 Hình 1-1: Nguyên lý hoạt động xe hai bánh cân [1] Hình 1-2: Mơ hình xe hai bánh tự cân [1] 1.2 Mục tiêu đề tài Tự thiết kế mơ hình xe hai bánh. .. chuyển Xe hai bánh tự cân mơ hình xe thiết kế dựa hoạt động mơ hình lắc ngược, đối tượng phi tuyến với tham số bất định Đặc điểm nổi bật xe hai bánh tự cân tự cân bằng, giúp cho xe trạng thái cân. .. giải màu khác XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 13/42 Hình 2-10: Ví dụ cách di chuyển xe theo đường [5] Hình 2-11: Hình ảnh thực tế TCRT5000 xe [6] XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG ĐỒ ÁN TỐT