robot hai banh tu can bang

... hình robot hai bánh tự cân • Mơ giải thuật PID auto-tuning cho mơ hình robot hai bánh tự cân • Xây dựng ñiều khiển thời gian thực Cortex-M3 ñể kiểm chứng tính đắn giải thuật cho đối tượng robot hai ... Auto-tuning cho robot hai bánh tự cân 24 3.3.1 PID Auto-tuning update online dùng neuron dạng 24 3.3.2 PID Auto-tuning update online dùng neuron dạng hai 26 Luận Văn Cao Học HVTH: Hoàng Anh Vũ ROBOT ... gồm: hai bánh xe ñược gắn vào bệ robot kết nối với hai động DC thơng qua truyền ñai, bệ robot ñược gắn với thân robot tượng trưng cho quay lắc ngược ðộng DC có gắn encoder để tính góc quẹo robot...

Ngày tải lên: 17/02/2021, 08:16

... hình robot hai bánh tự cân • Mơ giải thuật PID auto-tuning cho mơ hình robot hai bánh tự cân • Xây dựng ñiều khiển thời gian thực Cortex-M3 ñể kiểm chứng tính đắn giải thuật cho đối tượng robot hai ... Auto-tuning cho robot hai bánh tự cân 24 3.3.1 PID Auto-tuning update online dùng neuron dạng 24 3.3.2 PID Auto-tuning update online dùng neuron dạng hai 26 Luận Văn Cao Học HVTH: Hoàng Anh Vũ ROBOT ... gồm: hai bánh xe ñược gắn vào bệ robot kết nối với hai động DC thơng qua truyền ñai, bệ robot ñược gắn với thân robot tượng trưng cho quay lắc ngược ðộng DC có gắn encoder để tính góc quẹo robot...

Ngày tải lên: 16/04/2021, 14:43

... LỜI NÓI ĐẦU Robot hai bánh tự cân thiết bị tự động di chuyển hai bánh xe Nó hoạt động dựa nguyên lý cân lắc ngược Đây hệ thống “under-actuated”, đa biến, phi tuyến không ổn định Robot công ty ... việc thăng bang xe dựa tính chất quay hồi chuyển hai bánh xe quay Còn xe hai bánh tự cân bằng, loại xe có hai bánh với trục GVHD: Lê Minh Thanh Trường ĐHCNTP TP HCM Khoa Điện - Điện Tử hai bánh ... trọng tâm robot, robot giữ cân Hình 1.2 nBot 1.3.2 Balance bot Balacne-bot sanghyuk, Hàn Quốc thực robot hai bánh tự cân bằng cách kiểm sốt thơng tin phản hồi Hệ thống cao 50cm Nó có hai trục...

Ngày tải lên: 20/12/2021, 10:16

... tích sở robot, làm cho cân "đôi chân" nhỏ 1 THIẾT KẾ PHẦN CỨNG 1.1 Thiết kế khí - Cấu trúc mô hình robot chia thành hai phần: khung hai động - Khung làm nhựa (20 cm x 15 cm x cm) - Hai động ... với mô hình làm việc tốt, phát triển cho ứng dụng khác robot hướng dẫn, xử lý robot sách thư viện, đồ robot xây dựng, vv GIỚI THIỆU Đối với robot bánh, giữ cân bánh xe kiểm soát cách Trạng thái ... TẮT Nhờ hỗ trợ của TS Đặng Việt Hùng, sự phát triển của robot học Chúng định tiến hành dự án xây dựng robot hai bánh tự cân Hai bánh xe đặt trục đồng tâm tâm điều khiển dựa vi điều khiển...

Ngày tải lên: 08/03/2017, 05:38

... Mô hình robot hai bánh cân bằng 2 Hình 1.2 Robot hai bánh cân bằng nBot 3 Hình 1.3 Robot hai bánh cân bằng EquipoiseBot 3 Hình 1.4 Robot hai bánh cân bằng WobblyBot 4 Hình 1.5 Robot hai bánh ... dưới của robot nặng hơn nhiều so với phần trên giúp robot có khả giữ cân bằng tốt nhất Hình 1.4 Robot hai bánh cân bằng WobblyBot 1.5.2.4 tiltOne tiltOne là một robot hai bánh ... trên robot sắp ngã Nếu bánh xe có thể di chuyển để trọng tâm robot luôn rơi vào chính giữa thì robot sẽ giữ được cân bằng 3... động cơ, giữ cho robot cân bằng Hình 1.3 Robot...

Ngày tải lên: 07/11/2014, 12:35

... hình xe hai bánh tự cân bằng… khắc phục nhược điểm vốn có robot hai ba bánh kinh điển Các robot hai ba bánh kinh điển, theo có cấu tạo gồm bánh dẫn động bánh tự (hay khác) để đỡ trọng lượng robot ... Robot dạng bánh xe xuống dốc Robot dạng bánh xe lên dốc, trọng lượng dồn vào bánh trước khiến lực ma sát giúp xe bám mặt đường không đảm bảo Robot dạng bánh xe lên dốc Ngược lại, robot dạng hai ... trọng lượng robot dồn vào đuôi xe làm khả bám trượt ngã Robot dạng bánh xe di chuyển địa hình phẳng trọng lượng chia cho bánh lái bánh dẫn nhỏ Robot dạng bánh xe di chuyển địa hình phẳng Robot dạng...

Ngày tải lên: 14/01/2019, 12:20

... nghiên cứu Robot hai bánh tự cân xem cầu nối kinh nghiệm mơ hình lắc ngược với robot hai chân robot giống người Đây dạng robot có hai bánh đồng trục, khắc phục nhược điểm vốn có robot hai ba bánh ... Điều khiển robot hai bánh tự cân địa hình khơng phẳng Hình 1.4 - Robot bánh di chuyển địa hình khác theo hướng bảo tồn thăng Chính ưu điểm tính thăng di chuyển linh hoạt trên, robot hai bánh tự ... hai cảm biến: cảm biến góc nghiêng thân robot so với phương trọng lực encoder gắn bánh xe để đo vị trí robot Tín hiệu hình thành nên biến: góc nghiên thân robot, vận tốc góc nghiêng, vị trí robot...

Ngày tải lên: 15/12/2020, 09:47

... hình robot hai bánh tự cân Robot hai bánh tự cân thường có hai dạng chính: · Robot hai bánh tự cân bằng, tự di chuyển hoạt động, không chở người : N-Bot (mục 1.2.1.1) , Robot- JOE (mục 1.2.1.2), Robot ... TUYẾN ROBOT HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG 2- NHIỆM VỤ LUẬN VĂN: - Mơ hình hóa robot hai bánh tự cân - Nghiên cứu, tìm hiểu phương pháp điều khiển phi tuyến để thiết kế điều khiển cho đối tượng robot hai ... kế chiếu 15 Chương Thiết kế điều khiển cho robot hai bánh tự cân 18 3.1 Mô hình hóa robot hai bánh tự cân 18 3.2 Thiết kế điều khiển cho mơ hình robot hai bánh tự cân 27 3.2.1 Bộ điều khiển đặt...

Ngày tải lên: 13/02/2021, 08:48

... hình robot hai bánh tự cân Robot hai bánh tự cân thường có hai dạng chính: · Robot hai bánh tự cân bằng, tự di chuyển hoạt động, không chở người : N-Bot (mục 1.2.1.1) , Robot- JOE (mục 1.2.1.2), Robot ... TUYẾN ROBOT HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG 2- NHIỆM VỤ LUẬN VĂN: - Mơ hình hóa robot hai bánh tự cân - Nghiên cứu, tìm hiểu phương pháp điều khiển phi tuyến để thiết kế điều khiển cho đối tượng robot hai ... kế chiếu 15 Chương Thiết kế điều khiển cho robot hai bánh tự cân 18 3.1 Mô hình hóa robot hai bánh tự cân 18 3.2 Thiết kế điều khiển cho mơ hình robot hai bánh tự cân 27 3.2.1 Bộ điều khiển đặt...

Ngày tải lên: 04/04/2021, 06:59

... thích nghi cho hệ robot hai bánh tự cân dựa mạng neural NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: Nghiên cứu, thiết kế thực nghiệm giải thuật trượt thích nghi dựa mạng neural ứng dụng cho mơ hình robot hai bánh tự cân ... neural để điều khiển bám quỹ đạo tham chiếu cho hệ robot hai bánh tự cân Trong sơ đồ điều khiển, mạng neural ba lớp áp dụng để ước lượng trực tuyến thông số mô hình chưa biết điều khiển thích ... ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH VÕ BÁ VIỆT NGHĨA ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT THÍCH NGHI CHO HỆ ROBOT HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG DỰA TRÊN MẠNG NEURAL Chuyên ngành: KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ Mã chuyên ngành: 60520203...

Ngày tải lên: 27/05/2021, 22:42

... độ nhạy cao, hiệu phanh không thay đổi nhiều lần phanh -Đảm bảo phân bố mômen phanh bánh xe phai tu n theo nguyên tắc sử dụng hoàn toàn trọng lượng bám phanh với cường độ - Không xảy tượng tự ... phần phanh trống hệ thống phanh kép Rồi quan sát mức dầu phanh hai xilanh bình chứa xilanh vài lần nhịp bàn đạp phanh để biết chắn hai bên Chú ý, trình áp nhả phanh không cúi nhìn trực tiếp vào ... đến 1,5mm Má phanh phải mòn phẳng từ cạnh tới cạnh độ dày hai phía không chênh lệch 1,5mm Kiểm tra má phanh có bị nước, nhiễm bẩn hay chai bóng 23 Kiểm tra chi tiết lắp ghép xilanh mài mòn hay...

Ngày tải lên: 28/06/2014, 08:23

... hoạt động khai thác dầu khí nớc để bổ xung phần thiếu hụt từ khai thác nớc Phấn đấu khai thác từ 25ữ35 triệu quy đổi/năm Trong khai thác dầu thô giữ ổn định mức 18ữ20 triệu tấn/năm khai thác khí ... Đặc điểm khai thác khu mỏ Bạch Hổ * Phơng pháp khai thác: Hiện khu mỏ Bạch Hổ chủ yếu khai thác Gaslift, bơm điện ly tâm ngầm, tự phun + Phơng pháp khai thác Gaslift: Là phơng pháp khai thác học, ... Xí nghiệp liên doanh VietsovPetro khai thác hai mỏ Bạch Hổ Rồng, hai mỏ nằm biển, khoảng cách hai mỏ 30 km Trên mỏ Bạch Hổ có 11 giàn cố định giàn nhẹ Dầu khai thác từ giàn đợc bơm tới tàu chứa...

Ngày tải lên: 30/04/2013, 19:30

... THNG SINH HI > 30BAR Ludwig Hoehenberger, TUEV SUED, Munich, Germany Phone: 49 89 5791 1063; Telefax: 49 89 5791 2070; E Mail: Ludwig.Hoehenberger@tuevsued.de Gii thiu v ngi bỏo cỏo Ngi bỏo ... ni hi Ni hi ng la l kiu ni hi tng c t ch yu bng khớ hoc du, cú mt hoc hai ng la v mt vi ng khúi, nc ni vũng quanh cỏc ng Tu thuc vo thit k, cỏc ni hi ny c gii hn n ỏp sut hnh khong 30 bar v sn ... cp, b tit kim, b quỏ nhit, b kh quỏ nhit Ni hi tn dng nhit thi (HRSG) ca tu cbin khớ (CCPP) phn ln l kiu ni hi ng nc vi tun hon t nhiờn hoc cng bc v cú gii ỏp sut iu chnh cựng mt h thng Cỏc ni...

Ngày tải lên: 04/11/2013, 11:03

... liên quan trình tự phân giải thịt cá với nhóm enzyme proteaza nội bào thứ hai – gọi “ calpain” hay “ yếu tố hoạt hóa canxi” (CAF) - có thịt cá giáp xác Các enzyme calpain trước hết có nhiệm vụ ... đổi thân tế bào Tuy nhiên thịt loài cá xương chia thành khối tế bào xếp thành “lớp” hay khối tách biệt mô liên kết gọi vách Mỗi tế bào sợi mô liên kết bao bọc, mô gắn với vách hai đầu tế bào nhờ ... thành formaldehyt gọi TMAO-aza TMAO demethylaza, thường tìm thấy loài thuộc họ cá Tuyết Người ta thấy cứng lại cảu cá tuyết mecluc đông lạnh có quan hệ tương hỗ với việc xuất lượng formaldehyt, tốc...

Ngày tải lên: 06/09/2014, 15:09